14.4.5.1 Sequenz Beispiel - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

Zustandswort (
Bezeichnung
Ziel erreicht
Bit 10
Referenzposition
gesetzt
Bit 12
Referenzfahrt
Fehler
Bit 13
Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch „Positionierung" beschrieben.

14.4.5.1 Sequenz Beispiel

Um die Referenzfahrt zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet
werden.
1 Steuerwort =
1 Zustandswort =
2 Modes of Operation = 6
3 Steuerwort =
Zustandswort =
4 Steuerwort =
Zustandswort =
5 Steuerwort =
Zustandswort =
6a Steuerwort =
Zustandswort =
WARNUNG
Gefährlicher Zustand durch neuen Modus!
Wird 0x6060
im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten.
• Vor einem Wechsel von
fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).
Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist
das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).
Im Zustand „Betrieb freigegeben" (0xnnnF) kann der Zustand des Motion Control ge-
ändert werden (weiß markierter Tabellenbereich ).
Mit dem Steuerwort-Übergang von 0x0007 (oder 0x000F) zu 0x001F wird die Refe-
renzfahrt (Homing) gestartet. Das „Referenzposition gesetzt"- Bit 12 im Zustandswort
gibt den Status zurück.
Solange 0x0007 aktiv ist, kann auch der „Modes of Operation" ohne Gefahr geändert
werden. Nachdem
kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden.
07/13
statusw ord )
Wert
0 Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition (noch) nicht
Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse verzögert
1 Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition erreicht
Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0
0 Referenzfahrt noch nicht beendet
1 Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt
0 Kein Referenzfahrt-Fehler
1 Referenzfahrt-Fehler aufgetreten,
Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgeführt
0x0000
0x0050 Einschalten gesperrt
0x0006
0x0031 Einschaltbereit
0x0007
0x0033 Eingeschaltet
0x000F
0xnn37 Betrieb freigegeben
0x001F
0x1n37 Betrieb freigegeben und referenziert.
modes of operation
im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann
0x6060
modes of operation
0x6060
CM-EtherCAT
Beschreibung
erreicht
Spannung sperren
(Homing)
Stillsetzen
Einschalten
Betrieb freigeben.
Betrieb freigeben und Referenzfahrt starten.
modes of operation
das Zustandswort überprü-
auf einen anderen Wert gesetzt wurde
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