Funktion Pdo; Funktion Emergency (Fehlernachricht); Synchronisation (Distributed Clocks) - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

11.4

Funktion PDO

Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda-
ten. Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten (Kommunikation/Mapping-Parameter)
werden die Prozessdatenobjekte auf Rx/Tx-PDOs abgebildet. ACTIVE Cube Frequen-
zumrichter unterstützen drei RxPDOs (SPS  Frequenzumrichter) und drei TxPDOs
(Frequenzumrichter  SPS).
Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters ver-
knüpft.
PDO-Nachricht:
Byte 0
Daten
Die Anzahl der Bytes ist 1 ... 8 und hängt von den gemappten Objekten ab. Die An-
ordnung der Bytes erfolgt im Intel-Format.
Byte
11.5

Funktion Emergency (Fehlernachricht)

Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf, sendet
der Frequenzumrichter eine Fehlernachricht. Die Fehlernachricht enthält die relevan-
ten Fehlerinformationen. Nach der Fehlerquittierung (Fehlerrücksetzen) wird eine
Fehlernachricht mit auf Null gesetzten Datenbytes gesendet.
Byte
Inhalt
EEC: Emergency Error Code nach DS301
ER: Emergency Register Code nach DS301
MEC: Hersteller Fehlermeldung (Manufacturer Error Code)
Die Hersteller Fehlermeldung („Manufacturer Error Code") entspricht den Fehler-
codes, die in der Betriebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 16.4
„Fehlermeldungen" beschrieben sind.
11.6

Synchronisation (Distributed Clocks)

CM-EtherCAT-Module unterstützen synchronisierte Kommunikation über Distributed
Clocks (DC's) und nicht synchronisierte Kommunikation.
Die Konfiguration der DC's erfolgt über die SPS-Systemeinstellung. Auf Seiten der
Frequenzumrichter sind keine Einstellungen erforderlich.
In der Betriebsart „Interpolated position mode" (Interpolierte Positionen) müssen
DC's für exakte und gleiche Zeitsteuerung genutzt werden.
Die DC Sync-Time (Synchronisationszeit) muss in Schritten von 1 ms gesetzt wer-
den. Minimum ist 1 ms, Maximum 20 ms.
30
1 2
Daten Daten Daten
0 1
16 Bit-Objekt
LSB MSB
Byte 0 Byte 1
EEC EEC
CM-EtherCAT
3 4 5
Daten Daten
2 3
32 Bit-Objekt
LSB ...
Byte 2 Byte 3 Byte 4
ER
6 7
Daten Daten
4 5
... MSB
Byte 5 Byte 6 Byte 7
MEC MEC
07/13