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BONFIGLIOLI Vectron Active Cube Handbuch

Modbus/tcp kommunikationsmodul cm-modbus/tcp frequenzumrichter 230 v / 400 v
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Active Cube
Modbus/TCP
Kommunikationsmodul CM-Modbus/TCP
Frequenzumrichter 230 V / 400 V

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Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron Active Cube

  • Seite 1 Active Cube Modbus/TCP Kommunikationsmodul CM-Modbus/TCP Frequenzumrichter 230 V / 400 V...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALT ALLGEMEINES ZUR DOKUMENTATION 7 Zu diesem Dokument Gewährleistung und Haftung Verpflichtung Urheberrecht Aufbewahrung GRUNDLEGENDE SICHERHEITS- UND ANWENDERHINWEISE Begriffserklärung Bestimmungsgemäße Verwendung Missbräuchliche Verwendung 2.3.1 Explosionsschutz Restgefahren Sicherheits- und Warnschilder am Frequenzumrichter Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2.6.1 Gefährdungsklassen 2.6.2 Gefahrenzeichen 2.6.3 Verbotszeichen...
  • Seite 4 Unterstützte Konfigurationen Initialisierungszeit ERSTE INBETRIEBNAHME 23 MONTAGE/DEMONTAGE DES KOMMUNIKATIONSMODULS 24 Montage Demontage MODBUS/TCP-SCHNITTSTELLE 26 Kommunikationsmodule 6.1.1 Installationshinweise Einrichtung 6.2.1 TCP/IP-Konfiguration 6.2.2 TCP/IP-Adresse & Subnetz 6.2.3 Einstellung Modbus/TCP Timeout Betriebsverhalten bei Kommunikationsfehler PROTOKOLL 31 Telegrammaufbau Unterstützte Funktionscodes 7.2.1 Funktionscode 3, 16-Bit- oder 32-Bit-Parameter lesen 7.2.2 Funktionscode 6, 16-Bit-Parameter schreiben 7.2.3...
  • Seite 5 32-Bit-Zugriff 9.2.1 Funktionscode 3, 32-Bit-Parameter lesen 9.2.2 Funktionscode 16, 32-Bit-Parameter schreiben 9.2.3 Funktionscode 100 (=0x64), 32-Bit-Parameter lesen 9.2.4 Funktionscode 101 (=0x65), 32-Bit-Parameter schreiben 9.2.5 Funktionscode 8, Diagnose MOTION CONTROL INTERFACE (MCI) / MOTION CONTROL OVERRIDE (MCO) 57 10.1 Motion Control Override 10.2 Funktionen des Motion Control Interface (MCI) 10.2.1 Bezugssystem...
  • Seite 6 14.2 Zustandswort (Status Word) Überblick 14.3 Warnmeldungen 14.4 Warnmeldungen Applikation 14.5 Fehlermeldungen 14.6 Umrechnungen 14.6.1 Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] 14.6.2 Frequenz [Hz] in Drehzahl [1/min] 14.6.3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s] in Frequenz [Hz] 14.6.4 Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s] 14.6.5 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s] in Drehzahl [1/min] 14.6.6...

  • Seite 7: Allgemeines Zur Dokumentation

    Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig für den sicheren Betrieb des Fre- quenzumrichters. Für Schäden jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Dokumentati- onen entstehen übernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung. Bei Auftreten besonderer Probleme, die durch die Dokumentationen nicht ausreichend behandelt sind, wenden Sie sich bitte an den Hersteller.

  • Seite 8: Gewährleistung Und Haftung

    Gewährleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin, dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll. Sämtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag, der auch die vollständige und allein gültige Gewährleistungsregelung enthält.

  • Seite 9: Aufbewahrung

    Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters. Sie sind so aufzube- wahren, dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zugänglich sind. Sie müssen im Fall eines Weiter- verkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden. 10/13 Modbus/TCP...

  • Seite 10: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshinweise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits- hinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel- ten. Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge- schnittene Sicherheitshinweise eingefügt.

  • Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemäßen Be- triebs ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG- Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und DIN EN 60204-1 entspricht.

  • Seite 12: Restgefahren

    Restgefahren Restgefahren sind besondere Gefährdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter, die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen. Restgefahren sind nicht offensichtlich er- kennbar und können Quelle einer möglichen Verletzung oder Gesundheitsgefährdung sein. Typische Restgefährdungen sind beispielsweise: Elektrische Gefährdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsführenden Bauteilen aufgrund eines Defekts, geöffneter Abde- ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage.

  • Seite 13: Warnhinweise Und Symbole In Der Betriebsanleitung

    Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2.6.1 Gefährdungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw. Zeichen für besonders wichtige Angaben benutzt: GEFAHR Kennzeichnung einer unmittelbaren Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwere Körperverletzung zur Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG Kennzeichnung einer möglichen Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.

  • Seite 14: Recycling

    2.6.5 Recycling Symbol Bedeutung Recycling, zur Abfallvermeidung alle Stoffe der Wiederverwendung zuführen 2.6.6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2.6.7 EGB-Zeichen Symbol Bedeutung EGB: Elektrostatisch gefährdete Bauelemente und Baugruppen 2.6.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleichtern 2.6.9 Textauszeichnungen in der Dokumentation Beispiel...

  • Seite 15: Gesamtanlagendokumentation Des Betreibers

    Gesamtanlagendokumentation des Betreibers • Erstellen Sie zusätzlich zur Betriebsanleitung eine separate interne Betriebsanweisung für den Frequenzumrichter. Binden Sie die Betriebsanleitung des Frequenzumrichters in die Betriebsanlei- tung der Gesamtanlage ein. 10/13 Modbus/TCP...

  • Seite 16: Pflichten Des Betreibers/Bedienpersonals

    ßen Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen. 2.10.2 Betrieb mit Fremdprodukten • Bitte beachten Sie, dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung für die Kompati- bilität zu Fremdprodukten (beispielsweise Motoren, Kabel oder Filter) übernimmt. • Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen- /Anlagenteile im Betrieb bieten.

  • Seite 17: Transport Und Lagerung

    2.10.3 Transport und Lagerung Führen Sie den Transport und die Lagerung sachgemäß in der Originalverpackung durch. • • Nur in trockenen, staub- und nässegeschützten Räumen, mit geringen Temperaturschwankungen lagern. Die Bedingungen nach DIN EN 60721-3-1 für die Lagerung, DIN EN 60721-3-2 für den Transport und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten.

  • Seite 18: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

    • Die Maschine/Anlage führt während des Betriebs hohe Spannungen, enthält rotierende Teile (Lüf- ter) und besitzt heiße Oberflächen. Bei unzulässigem Entfernen von Abdeckungen, bei unsachge- mäßem Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren Perso- nen- oder Sachschäden. •...

  • Seite 19: Endgültige Außerbetriebnahme

    2.10.8 Endgültige Außerbetriebnahme Sofern keine Rücknahme- oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde, führen Sie die zerlegten Bauteile des Frequenzumrichters der Wiederverwendung zu: • Metallische Materialreste verschrotten • Kunststoffelemente zum Recycling geben • Übrige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen Elektroschrott, Elektronikkomponenten, Schmier- und andere Hilfsstoffe unterliegen der Sondermüllbehandlung und dürfen nur von zugelassenen Fachbetrieben entsorgt werden.

  • Seite 20: Einleitung

    Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt das Modbus/TCP-Protokoll für die Kommunikationsmodule CM- Modbus/TCP CM-Modbus/TCP-2P (integrierte Switch-Funktion). Nach Verbindung Modbus/TCP mit der SPS kann eine zusätzliche logische Verbindung vom CM-Modbus/TCP zu der VPlus-Software auf einem per Ethernet-Netzwerk verbundenen Computer genutzt werden. Für den Modbus/TCP-Anschluss muss der Frequenzumrichter mit dem Kommunikationsmodul CM- Modbus/TCP oder CM-Modbus/TCP-2P ausgerüstet sein.
  • Seite 21 [1] SPS [2] PC zum Kommissionieren oder Diagnostizieren (temporär oder dauerhaft angeschlossen) [3] ACU mit CM-Modbus/TCP oder CM-Modbus/TCP-2P (2. Port nicht verbunden) [4] ACU mit CM-Modbus/TCP-2P 10/13 Modbus/TCP...

  • Seite 22: Unterstützte Konfigurationen

    Unterstützte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterstützt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben • Standard (ohne Positionierfunktionen) • Positionierung über Kontakte (oder Remote-Kontakte) • Positionierung über Motion Control Interface (MCI) über Feldbus Konfiguration 30 = x40 (bei- Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gewählt, wenn Parameter spielsweise 240) eingestellt ist.

  • Seite 23: Initialisierungszeit

    Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika- tionsmodul initialisiert werden. Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern. Warten Sie die Initialisierungsphase ab, bevor Sie mit der Kommunikation beginnen (RUN-LED). Erste Inbetriebnahme Für die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be- schriebenen Funktionen vertraut machen: •...

  • Seite 24: Montage/Demontage Des Kommunikationsmoduls

    Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls Montage Das Kommunikationsmodul CM-Modbus/TCP bzw. CM-Modbus/TCP-2P wird für die Mon- tage vormontiert in einem Gehäuse geliefert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schir- mung) eine PE-Feder beigelegt. VORSICHT Gefahr der Zerstörung des Frequenzumrichters und/oder des Kommunikati- onsmoduls • Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden.

  • Seite 25: Demontage

    Demontage • Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern! • Entfernen Sie die Abdeckungen (1) und (2) des Frequenzumrichters, siehe Kapi- tel 5.1 „Montage“. • Lösen Sie die M2-Schraube am Kommunikationsmodul. • Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B (4), indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken (9) des Moduls mit einem kleinen Schrau- bendreher aus dem Gehäuse des Frequenzumrichters entriegeln.

  • Seite 26: Modbus/Tcp-Schnittstelle

    Modbus/TCP-Schnittstelle Der Frequenzumrichter kann von einer SPS oder einem anderen Master-Gerät über eine Ethernet- Schnittstelle mit Hilfe des Modbus/TCP-Protokolls gesteuert werden. Bei Verwendung eines Modbus/TCP- oder Modbus/TCP-2P-Kommunikationsmoduls besteht zusätzlich die Möglichkeit, mit der Software VPlus über Ethernet auf den Frequenzumrichter zuzugreifen. VPlus kann parallel zu einer SPS mit Modbus/TCP-Kommunikation genutzt werden.

  • Seite 27: Kommunikationsmodule

    VORSICHT Sollen Werte zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden, darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen, da dieses nur eine begrenzte Anzahl zulässiger Schreibzyklen hat (ca. 1 Millionen Zyklen). Wird die Anzahl zulässiger Schreibzyklen überschritten, wird das EEPROM beschädigt. Siehe Kapitel 8.1 „Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben der Parameter“.

  • Seite 28: Installationshinweise

    6.1.1 Installationshinweise Die Verbindung von Modbus/TCP-Modul und SPS oder anderen Geräten erfolgt mit Standard CAT- Kabeln und RJ45-Anschlüssen: Ethernet-Standard: IEEE 802.3, 100Base-TX (schnelles Ethernet) Kabeltyp: S/FTP (Leitung mit Geflechtschirm, ISO/IEC 11801 oder EN 50173, CAT5e direkt oder gekreuzt) Einrichtung Die Parameter der Kommunikationsmodule CM-Modbus/TCP und CM-Modbus/TCP-2P sind ab Werk wie folgt eingestellt: Parameter Einstellung...

  • Seite 29: Tcp/Ip-Adresse & Subnetz

    6.2.2 TCP/IP-Adresse & Subnetz Jeder Frequenzumrichter erhält für seine eindeutige Identifikation eine TCP/IP-Adresse, die im lokalen Subnetz nur einmal vorkommen darf. 6.2.2.1 Netzwerk ohne DHCP-Server: 1432. Zusätzlich muss die Sub- Die Einstellung der Adresse erfolgt über den Parameter IP-Address 1433 passend zum lokalen Netz eingetragen werden. netzmaske -Netmask Parameter...

  • Seite 30: Betriebsverhalten Bei Kommunikationsfehler

    Betriebsverhalten bei Kommunikationsfehler Das Betriebsverhalten bei Fehlern in der Modbus/TCP-Kommunikation ist parametrierbar. Das ge- 388 eingestellt. wünschte Verhalten wird über den Parameter Bus Stoerverhalten Funktion Bus Stoerverhalten Betriebspunkt wird beibehalten. 0 - keine Reaktion Die Steuerung (Statemachine) wechselt sofort in den Zustand 1 - Stoerung „Stoerung“...

  • Seite 31: Protokoll

    Protokoll Das Modbus/TCP-Kommunikationsprotokoll ist ein Client/Server-basiertes Protokoll. Eine Modbus/TCP- Kommunikation wird immer vom Client initiiert (z. B. SPS). Die Server-Knoten (Frequenzumrichter) kommunizieren nicht miteinander. Die Modbus/TCP-Kommunikation wird vom Client über den TCP/IP-Port #502 auf Seite des Modbus/TCP-Servers aufgebaut. CM-Modbus/TCP und CM-Modbus/TCP-2P unterstützen •...

  • Seite 32: Unterstützte Funktionscodes

    Unterstützte Funktionscodes Die Modbus-Definitionen für das Schreiben und Lesen von Daten sind nicht direkt mit dem Parameter- zugriff eines Frequenzumrichters kompatibel (unabhängig vom Hersteller des Frequenzumrichters). Modbus ist für das Schreiben und Lesen von Bits ausgelegt und erfasst Daten auf andere Art. Der Datenzugriff ist auf eine Bitbreite von 16 begrenzt.

  • Seite 33: Funktionscode 3, 16-Bit- Oder 32-Bit-Parameter Lesen

    7.2.1 Funktionscode 3, 16-Bit- oder 32-Bit-Parameter lesen Dieser Funktionscode wird zum Lesen von 16-Bit- oder 32-Bit-Werten aus dem Frequenzumrichter verwendet. Anforderung 16-Bit-Parameter lesen: Funktionscode 1 Byte 0x03 Startadresse (Datensatz / Para-Nr.) 2 Bytes 0x0000 – 0x963F Registeranzahl 2 Bytes 0x0001 Antwort 16-Bit-Parameter lesen: Funktionscode 1 Byte...

  • Seite 34: Funktionscode 6, 16-Bit-Parameter Schreiben

    Beispiel: Ein Stromwert von 10,3 A wird übertragen. Der tatsächlich übertragene Zahlenwert ist 103, was ei- nem Hexadezimalwert von 0x67 entspricht. Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes können auftreten: UNGÜLTIGE DATENADRESSE • Wert des Feldes Registeranzahl ist nicht gleich 1 • Parameter unbekannt UNGÜLTIGER DATENWERT •...

  • Seite 35: Ausnahmebedingungscode

    Startadresse Dieses Feld wird genutzt, um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern. Die Pa- rameternummer liegt im Bereich von 0 – 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert. Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 – 9 und wird in den 4 höherwertigen Bits gespeichert. Beispiel: Parameter 372 (hex.

  • Seite 36: Funktionscode 16, 16-Bit-Parameter Schreiben

    7.2.3 Funktionscode 16, 16-Bit-Parameter schreiben Funktionscode 16 kann zum Schreiben von 16-Bit-Werten in den Frequenzumrichter verwendet wer- den. Anforderung 16-Bit-Parameter schreiben: MBAP-Header 7 Bytes Adresse 1 Byte 1 – 0xF7 (=247) Funktionscode 1 Byte 0x10 Startadresse (Datensatz / Para-Nr.) 2 Bytes 0x0000 –...

  • Seite 37: Funktionscode 16, 32-Bit-Parameter Schreiben

    Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes können auftreten: UNGÜLTIGE DATENADRESSE • Parameter unbekannt UNGÜLTIGER DATENWERT • Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu groß FEHLER SLAVE GERÄT • Fehler beim Parameterschreiben Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7.2.9 „Ausnahmebedingungscodes“ beschrieben. Beispiel eines Modbus RTU-Telegramms siehe Kapitel 9.1.3. 7.2.4 Funktionscode 16, 32-Bit-Parameter schreiben Funktionscode 16 kann zum Schreiben von 32-Bit-Werten in den Frequenzumrichter verwendet wer-...

  • Seite 38: Funktionscode 100 (=0X64), 32-Bit-Parameter Lesen

    Registerwert Dieses Feld wird genutzt, um den 32-Bit-Parameterwert zu speichern. Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma übertragen. Abhängig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10, 100 oder 1000 multipliziert. Beispiel: Ein Frequenzwert von 123,45 Hz soll übertragen werden. Der tatsächlich übertragene Zahlenwert ist 12345, was einem Hexadezimalwert von 0x3039 entspricht.

  • Seite 39: Funktionscode 101 (=0X65), 32-Bit-Parameter Schreiben

    Registeranzahl Dieses Feld wird genutzt, um die 32-Bit-Parameterwerte zu speichern. Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma übertragen. Abhängig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10, 100 oder 1000 multipliziert. Beispiel: Ein Frequenzwert von 100,25 Hz soll übertragen werden. Der tatsächlich übertragene Zahlenwert ist 10025, was einem Hexadezimalwert von 0x2729 entspricht.

  • Seite 40: Beispiel: Frequenzwert

    Beispiel: Parameter 372 (hex. 0x174), Datensatz 2 (hex. 0x2) wird gespeichert als hex. 0x2174. Startadresse Datensatz Parameternummer Bits Für das obige Beispiel: Hex. Bin. Registerwert Dieses Feld wird genutzt, um den 32-Bit-Parameterwert zu speichern. Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma übertragen. Abhängig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10, 100 oder 1000 multipliziert.

  • Seite 41: Funktionscode 8, Diagnose

    7.2.7 Funktionscode 8, Diagnose Dieser Funktionscode wird genutzt, um auf den Modbus Diagnosezähler des Frequenzumrichters zu- zugreifen. Jeder Zähler kann über einen Unterfunktionscode zusammen mit der Zählernummer er- reicht werden. Jeder Zähler kann durch den hexadezimalen Unterfunktionscode 0x0A gelöscht wer- den.
  • Seite 42 Ausnahmebedingungscode UNGÜLTIGER FUNKTIONSCODE • Unterfunktion wird nicht unterstützt UNGÜLTIGER DATENWERT • Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu groß • „Datenfeld“ nicht gleich 0x0000 FEHLER SLAVE GERÄT • Fehler beim Ausführen der Funktion Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7.2.9 „Ausnahmebedingungscodes“ beschrieben. Anforderung (Unterfunktion 0x0B –...

  • Seite 43: Ausnahmebedingungsantworten

    7.2.8 Ausnahmebedingungsantworten Das Mastergerät erwartet eine normale Antwort, wenn es eine Anforderung an den Frequenzumrichter sendet. Auf die Anforderung des Masters kann eine von vier Reaktionen erfolgen: • Falls der Frequenzumrichter die Anforderung ohne Übertragungsfehler empfängt, kann er diese normal bearbeiten und eine normale Antwort senden. •...

  • Seite 44: Ausnahmebedingungscodes

    7.2.9 Ausnahmebedingungscodes Der Frequenzumrichter erzeugt die folgenden Ausnahmebedingungscodes: Code Modbus Name Ursachen für die Erzeugung durch den Frequenzumrichter UNGÜLTIGE FUNKTION • Funktionscode unbekannt • Unterfunktionscode unbekannt (Diagnosefunktion) UNGÜLTIGE DATENAD- • Registeranzahl fehlerhaft (muss immer 0x01 sein) RESSE • Unbekannter Parameter oder Datentyp des Parameters ungültig UNGÜLTIGER DATEN- •...

  • Seite 45: Modbus/Tcp-Übertragungsart

    7.2.10 Modbus/TCP-Übertragungsart Der Nutzinhalt Modbus/TCP ist grundsätzlich wie Modbus RTU aufgebaut. 7.2.10.1 Modbus RTU Nachrichtentelegramm Eine Modbus-Nachricht wird von einem sendenden Gerät in ein Telegramm gefügt, das einen festge- legten Anfangs- und Endpunkt hat. Der umgebende TCP/IP-Rahmen ermöglicht empfangenden Gerä- ten, den Beginn und das Ende der Nachricht zu erkennen.

  • Seite 46: Parameterzugriff

    Parameterzugriff Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben der Parameter Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gewünschten Da- tensatzes. Es existieren Parameter, deren Werte einmal vorhanden sind (Datensatz 0), sowie Parame- ter, deren Werte viermal vorhanden sind (Datensatz 1...4). Diese werden für die Datensatzumschal- tung eines Parameters genutzt.

  • Seite 47: Handhabung Von Index-Parametern/Zyklisches Schreiben

    Handhabung von Index-Parametern/zyklisches Schreiben Index-Parameter werden für verschiedene ACU-Funktionen verwendet. An Stelle von den 4 Datensät- zen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen Index-Zugriffs-Parameter. Die Auswahl ins EEPROM oder RAM zu schreiben wird über den Indizierungsparameter getroffen.

  • Seite 48: Beispiel Zum Schreiben Von Index-Parametern

    Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Für das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulässig (ca. 1 Millionen Zyklen). Bei Überschreiten dieser Anzahl wird das EEPROM zerstört. Werte, die mit zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden, nicht in das ...

  • Seite 49: Beispieltelegramme Modbus/Tcp

    Beispieltelegramme Modbus/TCP Dieses Kapitel beschreibt einige Beispieltelegramme für Modbus/TCP. 16-Bit-Zugriff 9.1.1 Funktionscode 3, 16-Bit-Parameter lesen Beispiel 1: Lesen des Parameters 372 (0x0174) im Datensatz 2 vom Frequenzumrichter mit Bemessungsdrehzahl der Adresse 1. Anforderung: Master  Frequenzumrichter MBAP Unit Funk. DSatz/Par- Registeranzahl Feld: Transaction ID...

  • Seite 50: Funktionscode 6, 16-Bit-Parameter Schreiben

    9.1.2 Funktionscode 6, 16-Bit-Parameter schreiben Beispiel 1: 376 (0x0178) in Datensatz 4 des Frequenzum- Schreiben des Parameters Mech. Bemessungsleistung richters mit der Adresse 3. Die mechanische Bemessungsleistung soll auf 1,5 kW gesetzt werden. Parameter Mech. Bemessungs- 376 hat eine Dezimalstelle. Somit ist der zu sendende Wert 15 = 0x000F. leistung Anforderung: Master ...

  • Seite 51: Funktionscode 16, 16-Bit-Parameter Schreiben

    9.1.3 Funktionscode 16, 16-Bit-Parameter schreiben Beispiel 1: 376 (0x0178) in Datensatz 4 des Frequenzum- Schreiben des Parameters Mech. Bemessungsleistung richters mit der Adresse 1. Die mechanische Bemessungsleistung soll auf 1,5 kW gesetzt werden. Parameter Mech. Bemessungs- 376 hat eine Dezimalstelle. Somit ist der zu sendende Wert 15 = 0x000F. leistung Anforderung: Master ...

  • Seite 52: 32-Bit-Zugriff

    32-Bit-Zugriff 9.2.1 Funktionscode 3, 32-Bit-Parameter lesen Beispiel 1: 481 (0x01E1) im Datensatz 1 vom Frequenzumrichter mit der Lesen des Parameters Festfrequenz 2 Adresse 1. Anforderung: Master  Frequenzumrichter MBAP Unit Funk. DSatz/ Anzahl Feld: Par-Nr. Register Transaction ID Protocol ID Length Antwort: Frequenzumrichter ...

  • Seite 53: Funktionscode 16, 32-Bit-Parameter Schreiben

    9.2.2 Funktionscode 16, 32-Bit-Parameter schreiben Beispiel 1: 482 (0x01E2) in Datensatz 9 (= RAM für Datensatz 4) des Schreiben des Parameters Festfrequenz 3 Frequenzumrichters mit der Adresse 1. Die Frequenz soll auf 44,50 Hz gesetzt werden. Parameter 482 hat zwei Dezimalstel- Festfrequenz 3 len.

  • Seite 54: Funktionscode 100 (=0X64), 32-Bit-Parameter Lesen

    9.2.3 Funktionscode 100 (=0x64), 32-Bit-Parameter lesen Beispiel 1: 481 im Datensatz 0 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1. Lesen des Parameters Festfrequenz 2 Anforderung: Master  Frequenzumrichter MBAP Unit ID Funk. DSatz/ Feld: Par-Nr. Transaction ID Protocol ID Length Antwort: Frequenzumrichter  Master MBAP Unit ID Funk.

  • Seite 55: Funktionscode 101 (=0X65), 32-Bit-Parameter Schreiben

    9.2.4 Funktionscode 101 (=0x65), 32-Bit-Parameter schreiben Beispiel 1: 375 (0x0177) in Datensatz 2 des Frequenzumrichters Schreiben des Parameters Bemessungsfrequenz mit der Adresse 1. Die Bemessungsfrequenz soll auf 10,00 Hz gesetzt werden. Der Parameter Bemessungsfrequenz hat zwei Dezimalstellen. Somit ist der zu sendende Wert 1000 = 0x03E8. Anforderung: Master ...

  • Seite 56: Funktionscode 8, Diagnose

    9.2.5 Funktionscode 8, Diagnose Beispiel 1a: Löschen aller Diagnosezähler (Unterfunktion 0x0A) im Frequenzumrichter mit der Adresse 1. Anforderung: Master  Frequenzumrichter MBAP Feld: Unit ID Funk. Unterfunktion Daten Transaction ID Protocol ID Length Antwort: Frequenzumrichter  Master MBAP Feld: Unit ID Funk.

  • Seite 57: Motion Control Interface (Mci) / Motion Control Override (Mco)

    (nicht verfügbar bei Nutzung des MCO) 9 – Cyclic sync velocity mode (nicht verfügbar bei Nutzung des MCO) • Bonfiglioli Vectron definierte Modi -1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus) • -2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren) •...

  • Seite 58: Motion Control Override

    10.1 Motion Control Override Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden, um über serielle Kom- munikation (VABus oder Modbus sowie VABus/TCP oder Modbus/TCP) ein Verfahrprofil vorzugeben. Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus für Windows ein Verfahr- profil getestet werden, wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist. Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden.

  • Seite 59: Profile Velocity Mode

    Abhängig von der gewählten Betriebsart (mode of operation) unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter. Durch die Verwendung der verschiedenen Objek- te und Parameter können und müssen diese für die Betriebsarten individuell eingestellt werden. Die Verwendung der „Verzögerung“ (Deceleration) und des „Not-Halt“ (Quick Stop) ist abhängig von Betriebsarten, Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations- fehlern (siehe 388).

  • Seite 60: Profile Positioning Mode

    Mode Profile Positioning mode 1454 Override Modes Of Operation Zielposition 1455 Override Target Position (Target Position) Geschwindigkeit 1456 (Speed) Override Profile Velocity Begrenzung Minimale Frequenz Maximale Frequenz Beschleunigung 1456 Override Acceleration (Acceleration) Verzögerung 1458 Override Deceleration (Deceleration) 1179 Nothalt Notstop-Rampe (Quick Stop) Referenzfahrt (Homing...
  • Seite 61 Mode Table Travel Record Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe mode - Slave 1454 Over- ride Modes Of Operation Zielposition 1202 Zielposition (Target Positi- Geschwindig- 1203 1132 1460 Geschwindigkeit Geschw. Eilgang Override Target Ve- keit 1133 (Speed) Geschw. Schleich- locity pv [u/s] gang Begrenzung Minimale Frequenz...
  • Seite 62 Beziehungen zwischen Objekten, Parametern und Umrechnungen Geschwindigkeit [vl]  Velocity Mode [rpm] Geschwindigkeit [pv]  Profile Velocity Mode [u/s] Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi für weitere Informationen.

  • Seite 63: Funktionen Des Motion Control Interface (Mci)

    10.2 Funktionen des Motion Control Interface (MCI) Über das Motion Control Interface können zahlreiche Positionierfunktionen direkt von einer SPS angesprochen werden. 10.2.1 Bezugssystem Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units [u]. Die user units [u] 373.. ergeben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktoren und der Polpaarzahl Umrechnung zwischen “user units“...

  • Seite 64: Aktuelle Position Und Schleppfehler

    modes of operation Nutzbare Werte für in Konfigurationen des Frequenzumrichters 30 ≠ x40): ohne Positioniersteuerung (Parameter Konfiguration Modes of operation 2 – velocity mode (Betriebsart Geschwindigkeit [rpm]) 10.2.3 Aktuelle Position und Schleppfehler 1108 gibt die aktuelle Position in user units zurück. Parameter Lageistwert 1109 gibt den aktuellen Schleppfehler zurück.

  • Seite 65: Lageregler

    10.2.5 Lageregler Der Lageregler wertet den Soll- und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern, dass eine gute Annäherung an den Sollverlauf erreicht wird. Für diesen Zweck wird eine zusätzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageab- weichungen berechnet, welche über eine Parametereinstellung begrenzt werden kann.

  • Seite 66: Referenzfahrt

    Folgende Anzeichen deuten darauf hin, dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind: Der Antrieb ist sehr laut.  Der Antrieb schwingt.  Häufige Schleppfehler  Ungenaue Regelung  Einstellungsmöglichkeiten von weiteren Regelparametern, beispielsweise für den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung, können der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter entnommen werden.

  • Seite 67: Freifahren Der Hardware-Endschalter

    10.2.7 Freifahren der Hardware-Endschalter Wurde ein Hardware-Endschalter angefahren, wird abhängig von Parametereinstellung 1143 eine Fehlermeldung ausgelöst und die Drehrichtung gesperrt. Fehlerreaktion Nach einem Fehlerreset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden. Für das Freifahren kann grundsätzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung fährt.

  • Seite 68: 11 Steuerung Des Frequenzumrichters

    11 Steuerung des Frequenzumrichters Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote 412 ausgewählt werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 412 Local/Remote ® Für den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0, 1 und 2 relevant. Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die Möglichkeiten der Steuerung über die Bedieneinheit.

  • Seite 69: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    11.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über die (Parameter Local/Remote Digitaleingänge S1IND (STOA und STOB), S2IND bis EM-S3IND oder über die einzel- control word nen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( ) gesteuert.

  • Seite 70: Zustandswort

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Störung Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, muss die Reglerfrei- gabe an STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 71: Geräte Statemachine

    11.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“...

  • Seite 72: Steuerung Über Statemachine

    11.2 Steuerung über Statemachine 412 = 1) wird der In der Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( Local/Remote control word Frequenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn: In einer Konfiguration für die Positioniersteuerung (Parameter 30 = −...
  • Seite 73 30 = x40). onen der Positioniersteuerung genutzt (Parameter Konfiguration ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterstützen eine externe 24 V Spannungsversorgung für die Steuerelektronik des Umrichters. Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung (SPS) und dem Frequenzumrichter möglich. Das Bit 4 „Spannung – Freigegeben“ des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung.

  • Seite 74: Statemachine Diagram

    11.2.1 Statemachine diagram Statemachine: 10/13 Modbus/TCP...
  • Seite 75 Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben (Null- Befehl aktiv) Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Betrieb freigeben Spannung sperren...
  • Seite 76 Zustandswort: status word Das Zustandswort ( ) zeigt den Betriebszustand. Zustandswort Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell- Fehler Betrieb frei- Einge- Einschaltbe- gesperrt halt gegeben schaltet reit (Null- Zustand aktiv) Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben...

  • Seite 77: Konfigurationen Ohne Positioniersteuerungen

    11.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen 30 ≠ x40) ist der Para- In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( Konfiguration 1454 fest auf „2 - velocity mode meter “ (Betriebsart Override Modes Of Operation „Geschwindigkeit“) eingestellt. Diese Einstellung kann nicht geändert werden. Zugehörige Parameter: Steuerwort Zustandswort 1459...

  • Seite 78: Verhalten Bei Übergang 5 (Betrieb Sperren)

    11.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) Das Verhalten im Übergang 5 von „Betrieb freigegeben“ nach „Eingeschaltet“ ist über den Parameter 392 parametrierbar. Uebergang 5 Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 392 Übergang 5 Betriebsart Funktion Sofortiger Übergang von „Betrieb freigegeben“ nach „Ein- 0 - Freier Auslauf geschaltet“, freier Auslauf des Antriebs.

  • Seite 79: Sollwert/Istwert

    11.3.3 Sollwert/Istwert Die Steuerung (SPS) kann abhängig von den Einstellungen des Local/Remote sowie des Modes of Operations den Frequenz-Sollwert für den Frequenzumrichter über den Parameter 484 oder Frequenzsollwert RAM [Hz] Override Target Velocity vl [rpm] 1459 vorgeben und den Istwert über den Parameter 240 empfangen.

  • Seite 80: Sequenz Beispiel

    434 = 2 (nur Liniensollwert) wird dieser Wert auf fmin begrenzt. Rampensollwert Das Vorzeichen für fmin bei Sollwert = 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien- sollwertes, der ungleich 0 war, abgeleitet. Nach Netz-Ein wird der Liniensollwert auf +fmin begrenzt. Für 434 = 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus Rampensollwert...

  • Seite 81: Konfigurationen Mit Positioniersteuerung

    11.4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! 1454 im Betrieb geändert (Steuerwort = Wird Override Modes Of Operation 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. Vor einem Wechsel von 1454 das Zustandswort • Override Modes Of Operation überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 82: Velocity Mode [Rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    11.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit) Die Betriebsart „velocity mode“ (Geschwindigkeit) kann über Parameter Override Mo- 1454 = 2 gewählt werden. des Of Operation In der Betriebsart „velocity mode“ (Geschwindigkeit) steuern die betriebsartabhängigen control word Bits des Steuerwortes ( ) den Rampengenerator (RFG – Ramp Function Generator).
  • Seite 83 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht (nicht genutzt) Interner Grenzwert aktiv Warnung2 10/13 Modbus/TCP...

  • Seite 84: Blockschaltbild

    Blockschaltbild Bit 4:rfg enable (freigeben) Rfg enable = 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder- funktion. Rfg enable = 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang. Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet, wenn 1299 Q. Special Function Generator ungleich „9-Null“ eingestellt ist. 1299 gleich „9-Null“...

  • Seite 85: Sequenz Beispiel

    11.4.1.1 Sequenz Beispiel Um den “velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. 1 Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt 2 Modes of Operation = 2 (Velocity mode) 3 Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 86: Profile Velocity Mode [U/S] (Betriebsart Geschwindigkeit Pv)

    WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! 1454 im Betrieb geändert (Steuerwort = Wird Override Modes Of Operation 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. 1454 das Zustandswort • Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).
  • Seite 87 In der Betriebsart „profile velocity mode“ (Geschwindigkeit pv) werden die betriebs- artabhängigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgendermaßen genutzt: Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung – freige- Schnellhalt (Nullak- tiv) Betrieb – freigeben Fehler rücksetzen Halt 10/13 Modbus/TCP...
  • Seite 88 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Geschwindigkeit Max. Schlupfüberwachung Warnung 2 Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s].

  • Seite 89: Zustandswort Bit 12: Geschwindigkeit Geschwindigkeit  Die Ist-Geschwindigkeit Entspricht Der Vergleichs

    1278 und 1279 wird Über die Parameter Threshold Window Threshold Window Time Bit 12 „Geschwindigkeit“ des Zustandswortes gesetzt. 1275 kann eine Schlupfüberwachung mit Bit 13 „Max Über Parameter Max Slippage Schlupffehler“ des Zustandswortes durchgeführt werden. Zustandswort Bit 10: Ziel erreicht Ziel erreicht = 0 ...
  • Seite 90 11.4.2.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Velocity mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort =...

  • Seite 91: Profile Position Mode (Betriebsart Positionieren)

    11.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) “ Die Betriebsart „profile position mode (Positionieren) kann über den Parameter Over- 1454 = 1 gewählt werden. ride Modes Of Operation In der Betriebsart „profile position mode “ (Positionieren) empfängt der Frequenzum- richter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel. Zugehörige Parameter: 1455 Steuerwort...
  • Seite 92 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Sollwert bestätigt Schleppfehler Warnung 2 10/13 Modbus/TCP...
  • Seite 93 Steuerwort ( control w ord Wechsel bei Sollwert sofort än- Neuer Beschreibung Sollwert dern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0  1 Die Positionierung soll vollstän- dig durchgeführt werden (Ziel erreicht), bevor die nächste gestartet wird. 0  1 Die nächste Positionierung soll sofort gestartet werden.
  • Seite 94 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb übertragen wurde, signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke für das Bit „Neuer Sollwert“ im Steuerwort einen zulässigen Wert. Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits „Sollwert bestätigt“ und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren.
  • Seite 95 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit „Neuer Sollwert“ bestätigt (steigende Flanke), während ein Sollwert abgearbeitet wird. Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet. Neuer Sollwert (Steuerbit 4) Zielposition (Sollwert) Antrieb...
  • Seite 96 Beispiel: Setzen von Sollwerten Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0/1 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Während eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil geändert. Wechsel bei Sollwert = 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren. Nachdem die Position erreicht wurde, wird der neue Sollwert gesetzt.
  • Seite 97 11.4.3.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. 1 Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt 2 Modes of (Profile Position mode) Operation = 3 Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...
  • Seite 98 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! 1454 im Betrieb geändert (Steuerwort = Wird Override Modes Of Operation 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. 1454 das Zustandswort • Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 99: Homing Mode (Betriebsart Referenzfahrt)

    11.4.4 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) Die Betriebsart „homing mode“ (Referenzfahrt) kann über den Parameter Override 1454 gewählt werden. Modes Of Operation In der Betriebsart „homing mode“ (Referenzfahrt) fährt der Frequenzumrichter den Antrieb zu einer Referenzposition. Die Methode, die für diese Bewegung angewendet 1130 festgelegt.

  • Seite 100: Beschreibung

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Referenzposition gesetzt Referenzfahrt Fehler Warnung 2 Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung...
  • Seite 101 Zustandswort ( status w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition (noch) nicht Bit 10 erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse verzögert Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet gesetzt...

  • Seite 102: Table Travel Record (Fahrsatz)

    11.4.5 Table travel record (Fahrsatz) Die Betriebsart „table travel record mode“ (Fahrsatz) kann über den Parameter Over- 1454 gewählt werden. ride Modes Of Operation In der Betriebsart „table travel record mode“ (Fahrsatz) fährt der Antrieb selbständig zu aufeinander folgenden Positionen. Die Betriebsart „table travel record mode“...
  • Seite 103 In der Betriebsart „table travel record mode“ (Fahrsatz) werden die betriebsartabhän- gigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgendermaßen genutzt: Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung – Freige- Schnellhalt (Nullak- tiv) Betrieb – Freigeben Automatischer Ab- lauf Wiederaufnehmen (von Fahrsatz laut...
  • Seite 104 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgeführt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert...

  • Seite 105: Fahrsatzumschaltung

    Fahrsatzumschaltung: Steuerwort Fahrsatzumschaltung Halt Starte Fahrsatz = Fahrsatzumschaltung +1 Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz Zustandswort Bezeichnung Wert Beschreibung Fahrsatz wird Einzelfahrauftrag: Fahrsatz beendet. ausgeführt Automatischer Ablauf: Ablauf beendet. Bit 8 Einzelfahrauftrag/Automatischer Ablauf aktiv. Ziel erreicht Halt (Steuerbit 8) = 0: Zielposition noch nicht erreicht Bit 10 (nur Fahrsätze mit Positionie- rung).

  • Seite 106: Grundlegende Funktionen

    Grundlegende Funktionen Automati- Das Steuerbit „Automatischer Ablauf“ bestimmt, ob ein Einzelfahrauftrag ( scher Ablauf Automatischer Ab- = 0) oder ein automatischer Ablauf von Fahrsätzen ( lauf = 1) ausgeführt werden soll. In beiden Fällen wird die Auswahl des gewünschten Fahrsatzes (Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs) aus der Fahrsatz starten“...

  • Seite 107: Beispiele

    Beispiele: Einzelfahrauftrag (einzelner Fahrsatz), Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 0, Zwei Fahrsätze: 7 und 10 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz 10/13 Modbus/TCP...
  • Seite 108 Automatischer Ablauf, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz 10/13 Modbus/TCP...
  • Seite 109 Unterbrochener Ablauf von Fahrsätzen, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6, Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Wiederauf- nehmen (Steuerbit 6) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz wiederauf- nehmen...
  • Seite 110 11.4.5.1 Sequenz Beispiel Um den “Table travel record mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -1 (Table travel record mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 111: Endschalter Freifahren

    11.4.6 Endschalter freifahren Die Betriebsart „Endschalter freifahren“ kann über den Parameter Override Modes Of 1454 = -2 gewählt werden. Operation In der Betriebsart „Endschalter freifahren“ fährt der Antrieb selbständig von einem ausgelösten Endschalter in den zulässigen Fahrbereich zurück. Zugehörige Parameter: 1454 Steuerwort Override Modes Of Operation...
  • Seite 112 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigege- Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 HINWEIS Der Modus „Endschalter freifahren“ funktioniert immer mit Hardware Endschaltern. Für Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschalter 1144 mit Fehlerabschaltung ausgewählt wurde.
  • Seite 113 Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Endschalter frei- Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren Starte (oder Wiederaufnahme) Bewegung vom End- Bit 4 schalter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 „Endschalter freifahren“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...
  • Seite 114 11.4.6.1 Sequenz Beispiel Um die Endschalter freizufahren, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. 1 Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt 2 Modes of Operation = -2 (Move away from limit switch mode) 3 Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen...

  • Seite 115: Elektronisches Getriebe: Slave

    11.4.7 Elektronisches Getriebe: Slave Die Betriebsart „Elektronisches Getriebe: Slave“ kann über den Parameter Override 1454 =-3 gewählt werden. Modes Of Operation In der Betriebsart „Elektronisches Getriebe: Slave“ folgt der Antrieb als Slave-Antrieb einem Master-Antrieb. Zugehörige Parameter: 1126 Steuerwort Phasing: Geschwindigkeit 1127 Zustandswort Phasing: Beschleunigung...
  • Seite 116 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Phasing beendet oder M/S Korrektur beendet Remote Ziel erreicht/Eingekuppelt Interner Grenzwert aktiv M/S Positions-Korrektur erfolgreich Schleppfehler Warnung 2 WARNUNG...

  • Seite 117: Phasingumschaltung

    Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung El. Getriebe starten Antrieb stoppen mit Rampe Override Profile Decele- Bit 4 1458 ration Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master- Geschwindigkeit mit Rampe Override Profile Accele- 1457 ration M/S Positions- M/S Positionskorrektur nicht gestartet. korektur starten Starte M/S Positionskorrektur Beachten Sie Kapitel Bit 5...
  • Seite 118 Grundlegende Funktionen Modus „-3 Elektronisches Getriebe: Slave“ implementiert eine Betriebsart für einen Sla- ve-Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master-Antrieb. Der Master des Elekt- ronischen Getriebes muss über Signalkabel oder Systembus (empfohlen) mit dem Slave verbunden sein. Der Master-Eingang wird im Slave über den Parameter Quelle Master- 1122 ausgewählt.

  • Seite 119: Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Und Phasing-Funktion

    Erfolgt die Fehlermeldung „F1453 Systembus-Synchronisation nicht aktiviert“ beim Start des Slave-Antriebs, muss Betriebsart 1, 2, 3 oder 10 gewählt werden. Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC-Telegramms. Nicht empfohlen für el. Getriebe, da keine Extrapolation erfolgt. Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungsra- ten erfolgen, um optimale Ergebnisse zu gewährleisten.

  • Seite 120: Funktion Ohne Direkte Synchronisation ("Standard Synchronization")

    Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 „Starte Elektronisches Getriebe“ gestartet. Der Antrieb beschleunigt entsprechend Parameter Override Profile Accelera- 1457 Sobald die Slave-Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist, wird Zu- tion standswort Bit 10 „Ziel erreicht/Getriebe eingekuppelt“ gesetzt. Die Bedingungen für den Zustand „Eingekuppelt“...
  • Seite 121 Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb syn- chronisiert. Die Master-Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet. Die Verläufe von Beschleunigung und Verzögerung zur Synchronisation folgen einer S- Kurve.

  • Seite 122: Master/Slave Positionskorrektur

    11.4.7.1 Master/Slave Positionskorrektur HINWEIS Für die Nutzung dieser Funktion müssen Master-Antrieb und Slave-Antrieb die glei- chen mechanischen Eigenschaften (z.B. Getriebeübersetzungen) und das gleiche Bezugssystem verwenden. Die Master/Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die Möglichkeit, die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren.
  • Seite 123 Starten der Master/Slave Positionskorrektur im Slave-Antrieb Zum Starten der Master/Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschließend Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden. Bit 5 darf erst gesetzt werden, wenn Bit 10 „In Gear“ im Zustandswort angezeigt wird. Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave-Antrieb gestartet, um auf die Position des Masters + Offset zu positionieren.
  • Seite 124 11.4.7.2 Sequenz Beispiel Um den “Electronic Gear: Slave mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. 1 Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt 2 Modes of Operation = -3 (Electronic Gear: Slave mode) 3 Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen...
  • Seite 125 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! 1454 im Betrieb geändert (Steuerwort = Wird Override Modes Of Operation 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. Vor einem Wechsel von 1454 das Zustandswort • Override Modes Of Operation überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 126: 12 Istwerte

    12 Istwerte Istwerte Beschreibung Funktion Modbus oder VABus Fehlerregister. VABus SST-Error-Register Siehe Kapitel 7.2.9 „Ausnahmebedingungscodes“. Sollfrequenz Bus Sollwert von serieller Schnittstelle. Sollfrequenz Rampe Sollwert vom Frequenzsollwertkanal. Zustandswort. Siehe Kapitel 11.1 „Steuerung über Kontak- Zustandswort te/Remote-Kontakte“. 12.1 Istwerte Motion Control Interface / Motion Control Override Istwerte MCI/MCO Beschreibung Funktion...

  • Seite 127: 13 Parameterliste

    13 Parameterliste Die Parameterliste ist numerisch sortiert. Zur besseren Übersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar Der Parameterwert wird von der SETUP – Routine eingestellt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 13.1 Istwerte (Menü...

  • Seite 128: Parameter (Menü „Para")

    13.2 Parameter (Menü „Para“) Parameter Beschreibung Einh. Einstellbereich Kapitel Modbus/TCP Bus Stoerverhalten 0 … 5 Bussteuerung Uebergang 5 Auswahl 11.3.2 Steuerwort 0 … 0xFFFF 11.2 Local/Remote Auswahl Datensatzumschaltung Datensatzanwahl 0 … 4 Frequenzrampen Beschleunigung (Rechtslauf) Hz/s 0,00 … 9999,99 Verzoegerung (Rechtslauf) Hz/s 0,01 …...
  • Seite 129 MCI: Referenzfahrt (Homing) Beschreibung Einh. Einstellbereich Kapitel 1130 Referenzfahrt-Typ 0 … 35 1132 Geschw. Eilgang 1 … 2147483647 10.2.6 1133 Geschw. Schleichgang 1 … 2147483647 11.4.4 1134 Beschleunigung 1 … 2147483647 1135 Verrundungszeit 0 … 2000 MCI: Elektronisches Getriebe Resync. bei Getriebefaktoraende- 1142 Auswahl 11.4.7...

  • Seite 130: 14 Anhang

    14 Anhang 14.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits. Standard (Keine Positionierung MCI: MCI: Profile Veloci- MCI: Profile Posi- Positionierung) ohne MCI Velocity Mode ty Mode tion Mode Switch On Switch On Switch On...

  • Seite 131: Zustandswort (Status Word) Überblick

    14.2 Zustandswort (Status Word) Überblick Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Zustandswort-Bits. Standard (Keine Positionierung MCI: MCI: Profile Ve- MCI: Profile Posi- Positionierung) ohne MCI Velocity Mode locity Mode tion Mode Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On...

  • Seite 132: Warnmeldungen

    14.3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Ergänzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das Feldbusmodul aktiviert. Die 270. Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 270 ist für das Auslesen über eine SPS vorgesehen, der Parameter Der Parameter...

  • Seite 133: Warnmeldungen Applikation

    14.4 Warnmeldungen Applikation Ist das höchste Bit der Warnmeldung gesetzt, liegt eine „Warnmeldung Applikation“ an. Die Applika- tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi- Applikation Warnungen Applikation enfeld und der PC Bediensoftware VPlus.

  • Seite 134: Fehlermeldungen

    14.5 Fehlermeldungen Der nach einer Störung gespeicherte Fehlerschlüssel besteht aus der Fehlergruppe FXX (high-Byte, hexadezimal) und der nachfolgenden Kennziffer XX (low-Byte, hexa- dezimal). Kommunikationsfehler Schlüssel Bedeutung Motion Regelabweichung Lageregler Control Pos. SW-Endschalter Interface Neg. SW-Endschalter Pos. SW-Endsch. < Neg. SW-Endsch. Pos.

  • Seite 135: Umrechnungen

    14.6 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 14.6.2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 14.6.4 Sekunde [u/s] Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 14.6.1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 14.6.6 Sekunde [u/s]...

  • Seite 136: Index

    Index Parameterzugriff Aktuelle Position ......... 64 Index-Parameter Lesen ......48 Allgemeines zur Dokumentation ....7 Index-Parameter Schreiben ..... 48 Applikations-Warnungen ......133 Profile Position mode ......... 91 Aufstellung..........17 Profile Velocity mode [u/s] ......86 Ausnahmebedingungscode ......44 Protokoll ............ 31 Außerbetriebnahme ........
  • Seite 137 Bonfiglioli worldwide network. Bonfiglioli Australia Bonfiglioli New Zealand 2, Cox Place Glendenning NSW 2761 88 Hastie Avenue, Mangere Bridge, Auckland Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 2022, New Zealand - PO Box 11795, Ellerslie Tel. (+ 61) 2 8811 8000 - Fax (+ 61) 2 9675 6605 Tel.
  • Seite 138 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. Bonfiglioli Riduttori S.p.A. tel: +39 051 647 3111 COD.VEC 1049 R0 fax: +39 051 647 3126 Via Giovanni XXIII, 7/A bonfiglioli@bonfiglioli.com...

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