Bezugssystem - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind
in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte
und Modi für weitere Informationen.
Die Modes „Cyclic synchronous position mode" und „Cyclic synchronous velocity mode"
sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht in der vorhergehenden Grafik abgebildet.
Bitte beachten Sie bei Verwendung dieser Modes die Tabellen und die entsprechenden
Kapitel.
Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der ACU Geräte für die
Positionierregelung. Diese Schnittstelle wird typischerweise mit einem Feldbus wie
CANopen
13.2

Bezugssystem

Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units [u]. Die user units [u]
ergeben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktoren und der Polpaarzahl.
Umrechnung zwischen "user units" [u] und Frequenzen [Hz]
[ ]
=
Hz
f
 
u
=
v     f
s
Vorschubkonstante
Getriebe: Wellenumdrehungen
Getriebe: Motorumdrehungen
Die gleichen Formeln können für die Umrechnung von Beschleunigungswerten a [Hz/s]
zu a [u/s²] und umgekehrt verwendet werden. Ersetzen Sie in den Formeln entspre-
chend die Geschwindigkeiten f[Hz] und f[u/s] durch die Beschleunigungen a[Hz/s] und
a[u/s²].
Weitere Details zum Bezugssystem sind im Anwendungshandbuch „Positionierung"
beschrieben.
116
®
verwendet.
 
P olpaarzahl
u
⋅ 
v
 

s
Vorschubko nstante
1115
Vorschubko nstante
[ ]
⋅
Hz
373
P olpaarzahl
1115
1116
1117
CM-EtherCAT
⋅
373
G etriebe : Wellenumdr
[ ]
u
⋅
1115
G etriebe : Motorumdre
U
[ ]
u
⋅
G etriebe : Motorumdre
U
⋅
G etriebe : Wellenumdr
0x6092/1 feed (Vorschub)
=
0x6091/1 motor shaft revolutions
=
0x6091/2 driving shaft revolutions
=
1116
ehungen
1117
hungen
1117
hungen
⋅
1116
ehungen
07/13