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BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

Ethercat kommunikationsmodul cm-ethercat frequenzumrichter 230v/400v
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ACTIVE CUBE
EtherCAT
Kommunikationsmodul CM-EtherCAT
Frequenzumrichter 230 V / 400 V

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Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE

  • Seite 1 ACTIVE CUBE EtherCAT Kommunikationsmodul CM-EtherCAT Frequenzumrichter 230 V / 400 V...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation ..................8 Zu diesem Dokument ....................9 Gewährleistung und Haftung .................. 9 Verpflichtung ......................10 Urheberrecht ......................10 Aufbewahrung ....................... 10 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise ............ 11 Begriffserklärung ....................11 Bestimmungsgemäße Verwendung ............... 12 Missbräuchliche Verwendung ................12 2.3.1 Explosionsschutz ......................
  • Seite 4 Demontage ......................25 Steckerbelegung ......................26 RUN-LED ........................27 Leitungslängen ......................27 Einstellung Knotenadresse ................... 27 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung .............. 27 ® 11 EtherCAT Überblick ....................28 11.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ........... 28 11.2 Application objects (Anwendungsobjekte) ............28 11.3 Funktion SDO ......................
  • Seite 5 12.4.6 0x3006/0 Percentage set value (Prozent-Sollwert) ............55 12.4.7 0x3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1) ......56 12.4.8 0x3008/0 Percentage Actual Value Source 2 (Prozentquelle-Istwert 2) ......57 12.4.9 0x3011/0 Actual Value Word 1 (Istwert Word-Quelle 1) ..........57 12.4.10 0x3012/0 Actual Value Word 2 (Istwert Word-Quelle 2) ..........
  • Seite 6 12.5.39 0x609A/0 Homing acceleration (Referenzfahrt-Beschleunigung) ......104 12.5.40 0x60C1/1 Interpolation data record (Zielposition, interpolierte Positionen) ....105 12.5.41 0x60F4/0 Following error actual value (aktueller Schleppfehler) ......107 12.5.42 0x60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [u/s] ..........108 12.5.43 0x60FF/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [u/s] ........... 109 13 Motion Control Interface (MCI) .................
  • Seite 7 15.1 Istwerte ......................189 15.2 Parameter ......................190 16 Anhang ........................191 16.1 Steuerwort/Zustandswort Übersicht ............... 192 16.1.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht (ohne Sync Modes) .......... 192 16.1.2 Zustandswort (Status Word) Überblick (ohne Sync Modes) ........193 16.1.3 Steuerwort (Control Word) Übersicht für Sync Modes ..........194 16.1.4 Zustandswort (Status Word) Überblick für Sync Modes ..........

  • Seite 8: Allgemeines Zur Dokumentation

    Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren Übersicht entsprechend den kundenspezi- fischen Anforderungen strukturiert. Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt. Die deutsche Anleitung ist die Original- anleitung. Andere Sprachversionen sind übersetzt. Quick Start Guide Die Kurzanleitung „Quick Start Guide“ beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters.

  • Seite 9: Zu Diesem Dokument

    Sie sich bitte an den Hersteller. Gewährleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin, dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll. Sämtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag, der auch die vollständige und allein gültige Gewährleistungsregelung enthält.

  • Seite 10: Verpflichtung

    (Dadurch vermeiden Sie Personen- und Sachschäden). Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde. Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist für den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt.

  • Seite 11: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshinweise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits- hinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel- ten. Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge- schnittene Sicherheitshinweise eingefügt.

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemäßen Be- triebs ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG- Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und DIN EN 60204-1 entspricht.

  • Seite 13: Restgefahren

    Restgefahren Restgefahren sind besondere Gefährdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter, die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen. Restgefahren sind nicht offensichtlich er- kennbar und können Quelle einer möglichen Verletzung oder Gesundheitsgefährdung sein. Typische Restgefährdungen sind beispielsweise: Elektrische Gefährdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsführenden Bauteilen aufgrund eines Defekts, geöffneter Abde- ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage.

  • Seite 14: Warnhinweise Und Symbole In Der Betriebsanleitung

    Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2.6.1 Gefährdungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw. Zeichen für besonders wichtige Anga- ben benutzt: GEFAHR Kennzeichnung einer unmittelbaren Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG Kennzeichnung einer möglichen Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.

  • Seite 15: Persönliche Schutzausrüstung

    2.6.4 Persönliche Schutzausrüstung Symbol Bedeutung Körperschutz tragen 2.6.5 Recycling Symbol Bedeutung Recycling, zur Abfallvermeidung alle Stoffe der Wiederverwendung zufüh- 2.6.6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2.6.7 EGB-Zeichen Symbol Bedeutung EGB: Elektrostatisch gefährdete Bau- elemente und Baugruppen 2.6.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich- tern 07/13...

  • Seite 16: Anzuwendende Richtlinien Und Vorschriften Für Den Betreiber

    Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften für den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften: • Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden, auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverhü- tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zugänglich. Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher, dass •...

  • Seite 17: Organisatorische Maßnahmen

    ßen Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen. 2.10.2 Betrieb mit Fremdprodukten • Bitte beachten Sie, dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung für die Kompati- bilität zu Fremdprodukten (beispielsweise Motoren, Kabel oder Filter) übernimmt. • Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen- /Anlagenteile im Betrieb bieten.

  • Seite 18: 2.10.5.1 Die Fünf Sicherheitsregeln

    2.10.5.1 Die fünf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die fünf Sicherheitsregeln: 1. Freischalten 2. Gegen Wiedereinschalten sichern 3. Spannungsfreiheit feststellen 4. Erden und Kurzschließen 5. Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 2.10.6 Sicherer Betrieb Beachten Sie beim Betrieb des Frequenzumrichters die jeweils geltenden nationalen und internati- •...

  • Seite 19: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

    2.10.7 Wartung und Pflege/Störungsbehebung Führen Sie eine Sichtprüfung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten • und Prüftermine an der Maschine/Anlage durch. Halten Sie die für die Maschine/Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine ein- • schließlich Angaben zum Austausch von Teilen/Teilausrüstungen ein. Arbeiten an den elektrischen Bauteilen dürfen nur durch eine Elektrofachkraft gemäß...

  • Seite 20: Einleitung

    Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt die Möglichkeiten und die Eigenschaften der ® EtherCAT -Kommunikation für die Frequenzumrichter der Gerätereihe ACU. ® Die EtherCAT -Kommunikation (wie in dieser Anleitung beschrieben) erfordert die Softwareversion 5.3.0 oder höher. Der Modus „Cyclic Synchronous Positioning“ und der Modus „Cyclic Synchronous Ve- locity“...
  • Seite 21 In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung, relevante Parameter und die verfügbaren Objekte dargestellt. Die verfügbaren Objekte sind unterteilt nach: Communication objects (0x1nnn) Manufacturer objects (0x2nnn) Standardized objects (0x6nnn) Die Funktionen bzw. Objekte sind in dieser Anleitung soweit wie notwendig beschrie- ben.

  • Seite 22: Unterstützte Konfigurationen

    Unterstützte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterstützt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben: • Standard (ohne Positionierfunktionen) Positionierung über Kontakte (oder Remote-Kontakte) • Positionierung über Motion Control Interface (MCI) über Feldbus • 30 = x40 Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gewählt, wenn Parameter Konfiguration (beispielsweise 240) eingestellt ist.

  • Seite 23: Initialisierungszeit

    Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika- tionsmodul initialisiert werden. Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern. Warten Sie die Initialisierungsphase ab, bevor Sie mit der Kommunikation beginnen (RUN-LED). Erste Inbetriebnahme Für die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be- schriebenen Funktionen vertraut machen: •...

  • Seite 24: Montage/Demontage Des Kommunikationsmoduls

    Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls Montage Das CM-EtherCAT-Kommunikationsmodul wird für die Montage vormontiert in einem Gehäuse geliefert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schirmung) eine PE-Feder bei- gelegt. VORSICHT Gefahr der Zerstörung des Frequenzumrichters und/oder des Kommunika- tionsmoduls • Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden.

  • Seite 25: Demontage

    Demontage Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten • sichern! Entfernen Sie die Abdeckungen (1) und (2) des Frequenzumrichters. • • Lösen Sie die M2-Schraube am Kommunikationsmodul. Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B (4), indem Sie zuerst • rechts und dann links die Rasthaken (9) des Moduls mit einem kleinen Schrau- bendreher aus dem Gehäuse des Frequenzumrichters entriegeln.

  • Seite 26: Steckerbelegung

    Steckerbelegung Das CM-EtherCAT-Modul wird über Standard Ethernet-Kabel mit RJ45-Steckern mit der SPS und/oder anderen Geräten verbunden. Ethernet-Standard: IEEE 802.3, 100Base-TX (schnelles Ethernet) Kabeltyp: S/FTP (Leitung mit Geflechtschirm, (ISO/IEC 11801 oder EN 50173, CAT5e direkt oder gekreuzt) Verbindungen von der SPS werden an „IN“ angeschlossen. Verbindungen zum nächsten Gerät werden an „OUT“...

  • Seite 27: Run-Led

    RUN-LED Die grüne RUN-LED zeigt den aktuellen Status des CM-EtherCAT an. LED-Status Modul-Status Initialisierung Blinken Betriebsbereit Einmalig Leuchten Safe-Operational Betrieb Leitungslängen Die Leitungslänge ist durch die Ethernet-Spezifikationen beschränkt und darf eine Länge von 100 Metern nicht überschreiten. Einstellung Knotenadresse ® Eine Einstellung der Knotenadresse ist nicht erforderlich.

  • Seite 28: Ethercat ® Überblick

    ® 11 EtherCAT Überblick ® EtherCAT wird in einem großen Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als ® Kommunikationssystem für Positionieranwendungen genutzt. EtherCAT unterstützt ® den CANopen -basierten Standard DS402 „drives and motion control“ (Antriebe und Positioniersteuerungen). Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen für Positioniersteuerungen.

  • Seite 29: Funktion Sdo

    11.3 Funktion SDO Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt. 11.3.1 Tabelle der Fehlercodes Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Fre- quenzumrichters mit dem Abort-Telegramm. Fehlercodes Abort-code Abort-code...

  • Seite 30: Funktion Pdo

    Funktion PDO Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda- ten. Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten (Kommunikation/Mapping-Parameter) werden die Prozessdatenobjekte auf Rx/Tx-PDOs abgebildet. ACTIVE Cube Frequen- zumrichter unterstützen drei RxPDOs (SPS  Frequenzumrichter) und drei TxPDOs (Frequenzumrichter  SPS).

  • Seite 31: Funktionen Nmt

    11.7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT (= Network Management) beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. 1443 angezeigt. Der NMT-Status wird über den Istwertparameter NMTNode-State 11.7.1 NMT Statemachine ® Beim Einschalten durchlaufen alle EtherCAT -Slaves die NMT Statemachine. Mögliche Änderungen des NMT-Status: NMT-Status Beschreibung Initialisierung...

  • Seite 32: Os Synchronisation

    11.8 OS Synchronisation Das Betriebssystem (Operating System - OS) des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Gerät synchronisiert werden. Die Synchronisation des Be- triebssystems verbessert das Betriebsverhalten der Maschine. Die Synchronisation wird verwendet, um Phasenverschiebungen der CPU’s zwischen Master- und Slave- Geräten zu eliminieren, so dass Berechnungen zeitgleich durchgeführt werden.

  • Seite 33: Fehler-Reset

    Für die VPlus Scope Funktion stehen die folgenden Quellen zur Diagnose zur Verfü- gung: Betriebsart Funktion B: Sync. OS <-> Sysbus Ok 1 = Synchronisation OS auf Systembus OK, 731 - 0 = Synchronisation OS auf Systembus nicht OK SysBus SYNC time [us] Stellt die Synchronisationszeit Zyklen dar.

  • Seite 34: 12 Objekte

    12 Objekte Die verfügbaren Objekte sind mit Index und Sub-index gekennzeichnet und müssen über diese Identifizierung adressiert werden. ® ® ® EtherCAT bietet die Möglichkeit CANopen -Objekte über CoE (CANopen over ® ® EtherCAT ) zu verwenden. Die Liste der CANopen -Anleitung beinhaltet an einigen ®...
  • Seite 35 Index Sub-index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO-Mapping 0x1011 Restore default parameters Highest Sub-index supported Read Only Unsigned8 Nein Restore all default parameters Read/Write Unsigned32 Nein Restore communication default Read/Write Unsigned32 Nein parameters Restore application default Read/Write Unsigned32 Nein parameters 0x1018 Identity object Highest Sub-index supported Read Only...

  • Seite 36: Herstellerobjekte (Manufacturer Objects)

    Index Sub-index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO-Mapping 0x1A01 TxPDO2 mapping parameter No. of mapped objects Read/Write Unsigned8 Nein 1. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 2. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 3. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 5.
  • Seite 37 Index Sub- Bezeichnung SDO Zu- Datentyp PDO- Factory Min…Max Zugeh. index griff Map- setting Param. ping Speed Read/write Unsigned32 0x0005.0000 1… p.1126 DS1 0x7FFF.FFFF Acceleration Read/write Unsigned32 0x0005.0000 1… p.1127 DS1 0x7FFF.FFFF 0x5F12 Phasing 2 Highest sub-index Read only Unsigned8 supported Offset Read/write...

  • Seite 38: Geräteprofil-Objekte (Device Profile Objects)

    12.1.3 Geräteprofil-Objekte (device profile objects) Index Sub- PDO- Factory Min…Max Zugeh. Index Name Datentyp map- setting Param. Zugriff ping Abort connection 0x6007 Read/write Integer16 -2…3 p.388 option code 0x603F Error code Read only Unsigned16 0x6040 controlword Read/write Unsigned16 p.410 0x6041 statusword Read/only Unsigned16...
  • Seite 39 Index Sub- PDO- Factory Min…Max Zugeh. Index Name Datentyp map- setting Param. Zugriff ping 0x8000.0000 0x607C Home offset Read/write Integer32 … p.1131 0x7FFF.FFFF 1… p) i) u) 0x6081 Profile velocity Read/write Unsigned32 0x0005.0000 0x7FFF.FFFF Profile acceleration 1… 0x6083 Read/write Unsigned32 0x0005.0000 p) i) u) 0x7FFF.FFFF...
  • Seite 40 locity” benötigen eine positionierfähige Konfiguration. Beachten Sie Kapitel 14.4 „Konfigurationen mit Positioniersteuerung“. ® Die Darstellungen von CANopen -Objekten und Parametern können unterschiedlich sein (siehe die jeweilige Objektbeschreibung). HINWEIS ® Einige der oben aufgelisteten CANopen DS402-Objekte haben entsprechende Fre- quenzumrichter-Parameter. ® Diese Objekte werden besonders gehandhabt.
  • Seite 41 Ein Parameterwert wird über KP500 oder VPlus eingestellt. Kein Save-Befehl. Einstellen von 419 = 48 Hz am KP500 oder in VPlus. Maximale Frequenz Versorgungsspannung AUS und EIN. Der Wert vom KP500/VPlus ist aktiv (48 Hz). ® Kein Save-Befehl. Der Wert des CANopen -Objektes wird überschrieben.

  • Seite 42: Kommunikationsobjekte (0X1Nnn)

    12.2 Kommunikationsobjekte (0x1nnn) Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters für die Kommunikation. Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam- mengefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen. Orange Farbe = Read Only object Grüne Farbe = Read and Write object Blaue Farbe = Write only object Genutzte Abkürzungen...

  • Seite 43: 0X1001/0 Error Register (Fehlerregister)

    12.2.2 0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1001 Error Register Unsigned 8 Das Objekt 0x1001/0 ist das Fehlerregister für interne Fehler des Frequenzumrich- ters. Der Status „fehlerfrei“ (0x1001/0 = 0) oder „Fehler liegt an“ (0x1001/0 ≠ 0) wird angezeigt.

  • Seite 44: 0X1008/0 Manufacturer Device Name (Hersteller-Gerätebezeichnung)

    Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1008 Manufacturer Device name Visible string See Text Die Gerätebezeichnung wird als eine Anzahl von ASCII-Zeichen angegeben. Beispiel: „ACTIVE CUBE“ 12.2.4 0x1009/0 Manufacturer Hardware Version (Hersteller- Hardwareversion) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1009...

  • Seite 45: 0X1011/N Restore Default Parameters (Parametervoreinstellungen Rückspeichern)

    Revision number (Änderungsstu- Unsigned32 See text Serial number (Seriennummer) Unsigned32 See text Die „Vendor ID“ „0xD5“ verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH. ® Diese „Vendor ID“ wird von der CANopen -Nutzerorganisation „CAN in Automation” ® www.can-cia.org (CiA) in Erlangen (...

  • Seite 46: 0X1600/N, 0X1601/N, 0X1602/N, Rxpdo Mapping Parameter

    12.2.9 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1600 Number of mapped objects Unsigned8 0x1601 0x1602 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj.

  • Seite 47: 0X1A00/N, 0X1A01/N, 0X1A02/N, Txpdo Mapping Parameter

    12.2.10 0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n, TxPDO Mapping Parameter Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1A00 Number of mapped objects Unsigned8 0x1A01 0x1A02 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj.

  • Seite 48: Manufacturer Objects (0X2Nnn) (Herstellerobjekte) - Parameter-Zugriff

    12.3 Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte) – Parameter- Zugriff Für den direkten Schreib-/Lesezugriff auf Frequenzumrichter-Parameter über den SDO-Kanal wird ein Parameter über Index und Sub-index adressiert. Index und Sub- index werden wie folgt für den Zugriff auf Frequenzumrichter-Parameter verwendet: Index = Parameternummer + 0x2000 Sub-index = Gewünschter Datensatz (0, 1 ...

  • Seite 49: Handhabung Von Index-Parametern/Zyklisches Schreiben

    12.3.2 Handhabung von Index-Parametern/zyklisches Schreiben Index Parameter werden für verschiedene ACU Funktionen verwendet. An Stelle von den 4 Datensätzen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen In- dex-Zugriffs-Parameter.

  • Seite 50: 12.3.2.1 Beispiel Zum Schreiben Von Index-Parametern

    HINWEIS Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Sollen Werte zyklisch geschrieben werden, darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen, da dieses nur eine begrenzte Anzahl zulässiger Schreibzyklen besitzt (ca. 1 Millionen Zyklen). Wird die Anzahl zulässiger Schreibzyklen überschritten, kommt es zur Zer- störung des EEPROM’s.

  • Seite 51: Manufacturer Objects (0X3000

    12.4 Manufacturer objects (0x3000 … 0x5FFF) (Herstellerobjekte) Zusätzlich zu den Profilobjekten (profile objects) sind herstellerspezifische Objekte (manufacturer objects) enthalten. 12.4.1 0x3001/0 Digital In actual value (Signalzustand an den Digital- eingängen) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3001 Digital In actual value Unsigned16 Digital In actual value Das Objekt 0x3001...

  • Seite 52: 0X3003/0 Digital Out Set Values (Quellen Für Digitalausgänge)

    12.4.3 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3003 Digital Out set values Unsigned8 Über das Objekt 0x3003 sind fünf digitale Quellen für Parameter verfügbar, die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern. Objekt 0x3003 Quellennummer Quellenname...

  • Seite 53: 0X3004/0 Boolean Mux (Multiplexer Für Boolean-Werte)

    12.4.4 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3004 Boolean Mux Unsigned16 Über das Objekt 0x3004 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise von einem ACU zu einer Steuerung übertragen werden. Jedes Bit im 16-Bit-Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean-Quelle.

  • Seite 54: 0X3005/0 Boolean Demux (Demultiplexer Für Boolean-Werte)

    12.4.5 0x3005/0 Boolean DeMux (Demultiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3005 Boolean DeMux Unsigned16 Über das Objekt 0x3005 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise ge- schrieben werden. Diese Werte sind als Quellen verfügbar und können als Objekte Obj 0x3005 Demux Out 1…16 832…847 über eine Auswahlliste für Parameter ge-...

  • Seite 55: 0X3006/0 Percentage Set Value (Prozent-Sollwert)

    12.4.6 0x3006/0 Percentage set value (Prozent-Sollwert) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3006 Percentage set value Unsigned16 056 – Über das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle – wie Parameter Q. Sollwert geschrieben werden. Der Wert des Objektes 0x3006 ist als Quelle verfügbar und kann als 815 – 0x3006 Reference Percentage über eine Auswahlliste für Parameter gewählt werden.

  • Seite 56: 0X3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1)

    12.4.7 0x3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3007 Percentage Actual Value Source 1 Unsigned16 Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle, die über Parameter CANopen 1423 (Prozentquelle-Istwert 1) wählbar ist. Percentage Actual Value Source 1 Als Werkseinstellung ist 52 –...

  • Seite 57: 0X3008/0 Percentage Actual Value Source 2 (Prozentquelle-Istwert 2)

    12.4.8 0x3008/0 Percentage Actual Value Source 2 (Prozentquelle-Istwert 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3008 Percentage Actual Value Source 2 Unsigned16 Das Objekt 0x3008 zeigt den Istwert der Prozentquelle, die über Parameter CANopen 1414 (Prozentquelle-Istwert 2) wählbar ist. Percentage Actual Value Source 2 Als Werkseinstellung ist 52 –...

  • Seite 58: 0X3012/0 Actual Value Word 2 (Istwert Word-Quelle 2)

    12.4.10 0x3012/0 Actual Value Word 2 (Istwert Word-Quelle 2) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3012 Actual Value Word 2 Unsigned16 Das Objekt 0x3012 zeigt den Istwert der Word-Quelle, die über Parameter CANopen 1416 wählbar ist. 0x3012 Act. Value Word 2 Als Werkseinstellung ist 52 –...

  • Seite 59: 0X3022/0 Actual Value Long 2 (Istwert Long-Quelle 2)

    12.4.12 0x3022/0 Actual Value Long 2 (Istwert Long-Quelle 2) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3022 Actual Value Long 2 Unsigned32 Das Objekt 0x3022 zeigt den Istwert der Long-Quelle, die über Parameter CANopen 1418 wählbar ist. 0x3022 Act. Value Long 2 Als Werkseinstellung ist 9-Null gewählt.

  • Seite 60: 0X3112/0 Ref. Value Word 2 (Referenzwert Word-Quelle 2)

    12.4.14 0x3112/0 Ref. Value Word 2 (Referenzwert Word-Quelle 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3112 Ref. Value Word 2 Unsigned16 Über das Objekt 0x3112 kann eine Word-Quelle – wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus – geschrieben werden. Der Wert des Objektes 0x3112 ist als Quelle verfügbar und kann als 763 –...

  • Seite 61: 0X3122/0 Ref. Value Long 2 (Referenzwert Long-Quelle 2)

    12.4.16 0x3122/0 Ref. Value Long 2 (Referenzwert Long-Quelle 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3122 Ref. Value Long 2 Unsigned32 Über das Objekt 0x3122 kann eine Long-Quelle – wie Parameter TxPDO1 Long 2 des Systembus – geschrieben werden. Der Wert des Objektes 0x3122 ist als Quelle verfügbar und kann als 765 – CANopen 0x3122 Ref.

  • Seite 62: Funktion

    12.4.17 0x5F10/n Gear factor (Getriebefaktor) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F10 Highest sub-index supported Unsigned8 Numerator Integer16 Denominator Unsigned16 Resync on change Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control: • •...

  • Seite 63: 0X5F11/N

    12.4.18 0x5F11/n…0x5F14/n Phasing 1…4 Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F11 Highest sub-index supported Unsigned8 Offset Integer32 0x1 0000 Speed Unsigned32 0x5 0000 Acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control: •...

  • Seite 64: Phasingumschaltung

    Über die Objekte 0x5F11, 0x5F12, 0x5F13 und 0x5F14 können 4 Phasing-Profile er- stellt werden. Das Phasing Profil wird über die Bits 12 und 13 des Steuerwortes aus- gewählt. Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 1 (0x5F11) 2 (0x5F12) 3 (0x5F13) 4 (0x5F14) Alternativ können auch die Parameter 1125, 1126 und 1127 statt der Objekte ver- wendet werden.

  • Seite 65: 0X5F15/0 In Gear Threshold (Schwelle Eingekuppelt)

    12.4.19 0x5F15/0 In Gear Threshold (Schwelle Eingekuppelt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F15 In Gear Threshold Unsigned32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Table Travel record mode Profile Positioning mode Electronic Gear: Slave Velocity mode Profile Velocity mode...

  • Seite 66: 0X5F16/0 In Gear Time (Zeit Für Getriebe Eingekuppelt)

    12.4.20 0x5F16/0 In Gear Time (Zeit für Getriebe eingekuppelt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F16 In Gear Time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control: • • Table Travel record mode Profile Positioning mode Electronic Gear: Slave Velocity mode...

  • Seite 67: 0X5F17/N Position Controller (Lageregler)

    12.4.21 0x5F17/n Position Controller (Lageregler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F17 Highest sub-index supported Unsigned8 Time Constant Integer32 10,00 ms Limitation Unsigned32 327680 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: • Alle Modi Nicht-Motion Control (Konf.

  • Seite 68: Blockschaltbild Der Reglerstruktur

    Beispiel: Die Lageabweichung beträgt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt. Der Lageregler erhöht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz, um die Lageabweichung auszugleichen. Der Parameterwert für Begren- 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein. zung Blockschaltbild der Reglerstruktur Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden, wird die Verstärkung für...

  • Seite 69: 0X5F18/0 M/S Synchronization Offset

    12.4.22 0x5F18/0 M/S Synchronization Offset Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F18 M/S Synrchonization Offset Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Electronic Gear: Slave Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 70: 0X5Ff0/0 Active Motion Block (Aktiver Fahrsatz)

    12.4.23 0x5FF0/0 Active motion block (Aktiver Fahrsatz) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5FF0 Active motion block Unsigned8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control: • • Table Travel record mode Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode...

  • Seite 71: Device Profile Objects (0X6Nnn) (Geräteprofil-Objekte)

    12.5 Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) 12.5.1 0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehlerhaf- ter Busverbindung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6007 Abort Connection option code Integer16 abort connection option code Das Objekt bestimmt das Betriebsverhalten des Fre- quenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff, RxPDO length error oder NMT state change (Verlassen des NMT-Zustands „Betrieb“, „Opera- tional“).
  • Seite 72 Objekt Min. Max. 0x6007/0 Abort Connection option code (=0xFFFE) 0x6007 Bus Stoerverhalten 388 und das Schreiben des Objek- Das Schreiben des Parameters Bus Stoerverhalten tes 0x6007 haben die gleiche Wirkung. Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame- tern (Objekt 0x1010) erzeugt, wird der Wert von 0x6007 im nichtflüchtigen Speicher gesichert.

  • Seite 73: 0X603F/0 Error Code (Fehlercode)

    12.5.2 0x603F/0 Error code (Fehlercode) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x603F Error code Unsigned16 error code In dem Objekt wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert. ® Nach CANopen DS402 ist eine große Anzahl von möglichen Fehlermeldungen spezifi- ziert. Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwischen den vom Frequen- zumrichter intern und auf der Bedieneinheit KP500 angezeigten Fehlercode und dem error code im Objekt...

  • Seite 74: 0X6040/0 Controlword (Steuerwort)

    12.5.3 0x6040/0 Controlword (Steuerwort) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6040 Controlword Unsigned16 controlword Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist für den Frequenzumrichter relevant, 412 auf „1 - Steuerung ueber Statemachine“ einge- wenn der Parameter Local/Remote stellt ist. Controlword (Steuerwort) 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Switch on (Einschalten)

  • Seite 75: 0X6041/0 Statusword (Zustandswort)

    12.5.4 0x6041/0 Statusword (Zustandswort) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6041 Statusword Unsigned16 statusword Das Objekt 0x6041/0 zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters. Objekt 0x6041/0 statusword 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Ready to switch on (Ein- schaltbereit) Switched on (Eingeschal- tet)

  • Seite 76: 0X6042/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [Rpm]

    12.5.5 0x6042/0 Target velocity (Soll-Geschwindigkeit) [rpm] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6042 Target velocity Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Velocity mode Table Travel record mode Profile Velocity mode Nicht-Motion Control Profile Positioning mode •...

  • Seite 77: 0X6043/0 Target Velocity Demand (Ausgang Rampe) [Rpm]

    12.5.6 0x6043/0 Target velocity demand (Ausgang Rampe) [rpm] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6043 Target velocity demand Integer16 target velocity demand Das Objekt ist die Ausgangsgröße der Rampenfunktion in der target velocity Einheit min . Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity demand kann als Istwert gelesen werden.
  • Seite 78 Objekt Min. Max. 32767 0x6046/1 Velocity min amount (RPM) (= 0x7FFF) 32767 0x6046/2 Velocity max amount (RPM) (= 0x7FFF) Output Velocity max amount Velocity min amount Input Velocity min amount Velocity max amount Werden die Objekte 0x6046/1 oder 0x6046/2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern (Objekt 0x1010) erzeugt, werden die Objektwerte im nicht- flüchtigen Speicher gesichert.

  • Seite 79: 0X6048/N Velocity Acceleration (Beschleunigung)

    12.5.9 0x6048/n Velocity acceleration (Beschleunigung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6048 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control: •...

  • Seite 80: 0X6049/N Velocity Deceleration (Verzögerung)

    12.5.10 0x6049/n Velocity deceleration (Verzögerung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6049 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: •...

  • Seite 81: 0X604A/N Velocity Quick Stop (Schnellhalt)

    12.5.11 0x604A/n Velocity quick stop (Schnellhalt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x604A Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: •...

  • Seite 82: 0X6060/0 Modes Of Operation (Betriebsarten)

    12.5.12 0x6060/0 Modes of operation (Betriebsarten) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6060 Modes of operation Integer8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Nicht-Motion Control • • Alle Modi (Konf. ≠ x40) modes of operation Mit dem Objekt wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festge- legt.

  • Seite 83: 0X6061/0 Modes Of Operation Display (Anzeige Betriebsarten)

    12.5.13 0x6061/0 Modes of operation display (Anzeige Betriebsarten) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6061 Modes of operation display Integer8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: • Alle Modi (Konf. ≠ x40): Wert immer „2“ modes of operation display modes of ope- Das Objekt...

  • Seite 84: 0X6065/0 Following Error Window (Schleppfehler)

    12.5.15 0x6065/0 Following error window (Schleppfehler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6065 Following error window Unsigned32 0xFFFF FFFF Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: • Alle Modi (Konf. ≠ x40) following error window Objekt 0x6065 (Schleppfehler) wird verwendet, um die Schwelle...

  • Seite 85: 0X6066/0 Following Error Time Out (Schleppfehler -Zeitüberwachung)

    12.5.16 0x6066/0 Following error time out (Schleppfehler - Zeitüberwachung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6066 Following error time out Unsigned16 (=10) Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: • Alle Modi (Konf.

  • Seite 86: 0X6067/0 Position Window (Positionsfenster)

    12.5.17 0x6067/0 Position window (Positionsfenster) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6067 Position window Unsigned32 0xFFFF FFFF Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Nicht-Motion Control • • Alle Modi (Konf. ≠ x40) Das Signal „Zielposition erreicht“ kann zur Änderung der Genauigkeit mit Objekt 0x6067 position window für die Modi geändert werden, in denen das Zustandswort Bit 10 „Ziel erreicht“...

  • Seite 87: 0X6068/0 Position Window Time (Positionsfenster Zeit)

    12.5.18 0x6068/0 Position window time (Positionsfenster Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6068 Position window time Unsigned16 (=10) Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: • Alle Modi (Konf. ≠ x40) position window Liegt der Positions-Istwert innerhalb von für die im Objekt 0x6068...

  • Seite 88: 0X606D/0 Velocity Window (Geschwindigkeitsfenster)

    12.5.20 0x606D/0 Velocity Window (Geschwindigkeitsfenster) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606D Velocity Window Unsigned16 1000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 89: 0X606E/0 Velocity Window Time (Geschwindigkeitsfenster Zeit)

    12.5.21 0x606E/0 Velocity Window Time (Geschwindigkeitsfenster Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606E Velocity Window time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 90: 0X606F/0 Velocity Threshold (Geschwindigkeitsschwelle)

    12.5.22 0x606F/0 Velocity Threshold (Geschwindigkeitsschwelle) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606F Velocity Threshold Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 91: 0X6070/0 Velocity Threshold Time (Geschwindigkeitsschwelle Zeit)

    12.5.23 0x6070/0 Velocity Threshold Time (Geschwindigkeitsschwelle Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6070 Velocity Threshold Time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 92: 0X6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment)

    12.5.24 0x6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6071 Target Torque Integer16 Der über das Objekt 0x6071 übertragene Wert ist als Quelle 808 für verschiedene Pa- rameter wählbar (beispielsweise 1381). FT-Eingangspuffer Prozent Es ist auch als Betriebsart 95 oder als invertierte Betriebsart 195 (beispielsweise für 476) in Konfigurationen mit Drehmomentregelung Parameter Prozentsollwertquelle...

  • Seite 93: 0X6079/0 Dclink Circuit Voltage (Istwert Zwischenkreisspannung)

    12.5.27 0x6079/0 DClink circuit voltage (Istwert Zwischenkreisspan- nung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6079 DClink circuit voltage Integer32 DC link circuit voltage Das Objekt 0x6079 zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV (siehe Parameter 222). Zwischenkreisspannung Der Wert 0x0001 86A0 (=100 000) entspricht 100,000 V (drei Nachkommastellen). 12.5.28 0x607A/0 Target position (Zielposition) Index Sub-index Bedeutung...

  • Seite 94: 0X607C/0 Home Offset (Offset Nullpunkt)

    12.5.29 0x607C/0 Home offset (Offset Nullpunkt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x607C Target position Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Homing mode Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 95: 0X6081/0 Profile Velocity (Geschwindigkeit) [U/S]

    12.5.30 0x6081/0 Profile velocity (Geschwindigkeit) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6081 Profile velocity Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 96: 0X6083/0 Profile Acceleration (Beschleunigung)

    12.5.31 0x6083/0 Profile acceleration (Beschleunigung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6083 Profile acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Velocity mode Profile Positioning mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 97: 0X6085/0 Quick Stop Deceleration (Verzögerung Schnellhalt)

    12.5.33 0x6085/0 Quick stop deceleration (Verzögerung Schnellhalt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6085 Quick stop deceleration Unsigned32 0xA 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode...

  • Seite 98: Bedeutung

    12.5.34 0x6086/0 Motion profile type (Rampe) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6086 Motion profile type Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic...

  • Seite 99: 0X6091/N Gear Ratio (Getriebefaktor)

    12.5.35 0x6091/n Gear ratio (Getriebefaktor) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6091 Highest sub-index supported Unsigned8 Motor shaft revolutions Unsigned32 Driving shaft revolutions Unsigned32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Nicht-Motion Control • •...

  • Seite 100: 0X6092/N Feed Constant (Vorschubkonstante)

    12.5.36 0x6092/n Feed constant (Vorschubkonstante) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6092 Highest sub-index supported Unsigned8 Feed Unsigned32 0x1 0000 (Driving) shaft revolutions Unsigned32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: •...

  • Seite 101: 0X6098/0 Homing Method (Referenzfahrt)

    12.5.37 0x6098/0 Homing method (Referenzfahrt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6098 Homing method Integer8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control x40: • Motion Control x40: Homing mode Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...
  • Seite 102 Hom ing M ethod 0x6098/0 Funktion Pos. Endsch., Nullimp. rechts von tiv (rechts). Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des linker Ref.-Schalter-Flanke positiven HW-Endschalters. Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Pos. Endsch., Nullimp. links von Drehgebers links oder rechts von der rechten oder rechter Ref.-Schalter-Flanke linken Flanke des Referenzschaltersignals.

  • Seite 103: 0X6099/N Homing Speeds (Referenzfahrt-Geschwindigkeiten)

    12.5.38 0x6099/n Homing speeds (Referenzfahrt-Geschwindigkeiten) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6099 Highest sub-index supported Unsigned8 speed during search for switch Unsigned32 0x5 0000 speed during search for zero Unsigned32 0x2 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Motion Control: Motion Control x40: •...

  • Seite 104: 0X609A/0 Homing Acceleration (Referenzfahrt-Beschleunigung)

    0x6091 Gear ratio 0x6092 Feed Die Dimension der user units [u] wird über Objekte constant definiert. 12.5.39 0x609A/0 Homing acceleration (Referenzfahrt-Beschleunigung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x609A Homing acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: •...

  • Seite 105: 0X60C1/1 Interpolation Data Record (Zielposition, Interpolierte Positionen)

    12.5.40 0x60C1/1 Interpolation data record (Zielposition, interpolierte Positionen) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60C1 Highest sub-index supported Unsigned8 Interpolation data record 1 Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Interpolated mode Table Travel record mode Profile Positioning mode...
  • Seite 106 interpolation data record 1 ist nicht über Auswahllis- Das Mappen von Objekt 0x60C1/1 te möglich. Würde ein Sub-Index über Auswahlliste gewählt, käme es zu Konformitäts- verletzungen in der Test-Spezifikation. interpolation data record 1 Das Mapping von Objekt 0x60C1/1 erfolgt manuell. Wählen Sie zuerst RxPDO, nach rechten Mausklick auf RxPDO, wählen Sie „Insert…“.

  • Seite 107: 0X60F4/0 Following Error Actual Value (Aktueller Schleppfehler)

    12.5.41 0x60F4/0 Following error actual value (aktueller Schleppfehler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F4 Following error actual value Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: Nicht-Motion Control • Motion Control: • Alle Modi (Konf. ≠ x40) Im Anwendungshandbuch „Positionierung“...

  • Seite 108: 0X60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [U/S]

    12.5.42 0x60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F8 Max Slippage Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Table Travel record mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode...

  • Seite 109: 0X60Ff/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [U/S]

    12.5.43 0x60FF/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F8 Target Velocity Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in: • Motion Control: • Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Cyclic Sync Vel. mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 110: Motion Control Interface (Mci)

    8 – Cyclic sync position mode (Zyklisch Synchronisierte Positionierung) • 9 – Cyclic sync velocity mode (Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit) Bonfiglioli Vectron definierte Modi -1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus) • -2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren) •...

  • Seite 111: Objekt- Und Parameterbeziehungen

    13.1 Objekt- und Parameterbeziehungen Abhängig von der Betriebsart („0x6060 Modes of Operation“) unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter. Durch die Verwendung der verschiedenen Objek- te und Parameter können und müssen diese für die Betriebsarten individuell eingestellt werden. Die Verwendung der „Verzögerung“ (Deceleration) und des „Not-Halt“ (Quick Stop) ist abhängig von Betriebsarten, Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations- abort connection option code fehlern (siehe Objekt...
  • Seite 112 Mode Profile Positioning mode Modes of 1)2) Operation Zielposition 1293 , Q. Zielposition (Target Posi- Default: 802 - Obj. tion) 0x607A Target Position Geschwindig 1294 , Q.Pos.geschw. keit (Speed) Default: 803 - Obj. 0x6081 Profile Velocity Begrenzung Obj. 0x6046/1 & /2 Velocity min max amount = 418 &...
  • Seite 113 Mode Interpolated position mode Cyclic Sync Positionmode Cyclic Sync Velocity mode Modes of 1)2) Operation Zielposition 0x60C1/1 interpolation data 1293 , Q. Zielposition (Target Posi- record Default: 802 - Obj. tion) 0x607A Target Position Geschwindig 1285 Q.Geschw.sollw. keit (Speed) Default: 816 - Obj. 0x60FF Sollgeschw.
  • Seite 114 Mode Table Travel Record mo- Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe - Slave Modes of 1)2) Operation Zielposition 1202 Zielposition (Target Posi- tion) 1203 Geschwindig- Obj. 0x6099/1 &/2 Hom- 1285 Geschwindigkeit Q.Geschw.sollw. keit ing Speeds (Speed) Default: 816 - Obj. 0x60FF 1132 & 1133 ...
  • Seite 115 Beziehungen zwischen Objekten, Parametern und Umrechnungen Geschwindigkeit [vl]  Velocity Mode [rpm] Geschwindigkeit [pv]  Profile Velocity Mode [u/s] 07/13 CM-EtherCAT...

  • Seite 116: Bezugssystem

    Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi für weitere Informationen. Die Modes „Cyclic synchronous position mode“ und „Cyclic synchronous velocity mode“ sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht in der vorhergehenden Grafik abgebildet. Bitte beachten Sie bei Verwendung dieser Modes die Tabellen und die entsprechenden Kapitel.

  • Seite 117: Referenzfahrt

    13.3 Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss für Absolutpositionierungen eine definierte Ausgangslage ermittelt werden. Mit einer Referenzfahrt wird der Bezugspunkt für die Positionierung festgelegt, auf welchen sich Positionsangaben beziehen. Der Antrieb verfährt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Referenzschalter oder einen Endschalter trifft und bleibt dort stehen.

  • Seite 118: Freifahren Der Hardware-Endschalter

    13.5 Freifahren der Hardware-Endschalter Wurde ein Hardware-Endschalter angefahren, wird abhängig von Parameter Einstellung 1143 eine Fehlermeldung ausgelöst und die Drehrichtung gesperrt. Fehlerreaktion Nach einem Fehlerreset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden. Für das Freifahren kann grundsätzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung fährt.

  • Seite 119: Motion Control Interface Für Experten

    13.6 Motion Control Interface für Experten Das Motion Control Interface bietet die Möglichkeit für erfahrene Anwender die Quel- len, auf die das Motion Control Interface zugreift, zu ändern. Die Quellen sind auf ® CANopen voreingestellt. Erfahrene Anwender können diese zum Beispiel auf System- bus Quellen ändern.

  • Seite 120: Motion Control Override

    13.7 Motion Control Override Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden, um über serielle Kom- munikation (VABus oder Modbus) ein Verfahrprofil vorzugeben. Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus für Windows ein Verfahrprofil getestet werden, wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist. Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden.

  • Seite 121: 14 Steuerung Des Frequenzumrichters

    14 Steuerung des Frequenzumrichters Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote 412 ausgewählt werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 412 Local/Remote ® Für den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0, 1 und 2 relevant. Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die Möglichkeiten der Steuerung über die Bedieneinheit KP500.

  • Seite 122: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    14.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über (Parameter Local/Remote die Digitaleingänge S1IND (STOA und STOB), S2IND bis EM-S3IND oder über die ein- controlword zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( ) gesteuert.

  • Seite 123: Zustandswort

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Störung Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, müssen die Regler- freigabe an STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 124: Geräte Statemachine

    14.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“...

  • Seite 125: Steuerung Über Statemachine

    14.2 Steuerung über Statemachine In der Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( 412 = 1) wird der Local/Remote controlword Frequenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn: 30 = −...
  • Seite 126 Bit 4 „Spannung – Freigegeben“ = 1 signalisiert „Netzspannung eingeschaltet“ und der Antrieb ist startbereit. ACTIVE CUBE und ACTIVE Frequenzumrichter können unterschiedliche Zustände anzei- gen, da im ACTIVE CUBE Bit 4 des Zustandswortes wie oben beschrieben verwendet wird. CM-EtherCAT 07/13...

  • Seite 127: Statemachine Diagramm

    14.2.1 Statemachine Diagramm Statemachine: 07/13 CM-EtherCAT...
  • Seite 128 Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben (Null- Befehl aktiv) Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Einschalten Spannung sperren...
  • Seite 129 Zustandswort: statusword Das Zustandswort ( ) zeigt den Betriebszustand. Zustandswort Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell- Fehler Betrieb frei- Einge- Einschalt- gesperrt halt gegeben schaltet bereit (Null- Zustand aktiv) Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Schnellhalt aktiv...

  • Seite 130: Konfigurationen Ohne Positioniersteuerungen

    14.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( 30 ≠ x40) ist das Objekt Konfiguration modes of operation velocity mode 0x6060 (Betriebsarten) fest auf „2 - “ (Betriebsart modes of operation display Geschwindigkeit) eingestellt. Das Objekt 0x6061 (Be- velocity mode triebsartenanzeige) ist fest auf „2 - “...

  • Seite 131: Verhalten Bei Übergang 5 (Betrieb Sperren)

    14.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) Das Verhalten im Übergang 5 von „Betrieb freigegeben“ nach „Eingeschaltet“ ist über den Parameter 392 parametrierbar. Uebergang 5 Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 392 Übergang 5 Betriebsart Funktion Sofortiger Übergang von „Betrieb freigegeben“ nach „Ein- 0 - Freier Auslauf geschaltet“, freier Auslauf des Antriebs.

  • Seite 132: Sollwert/Istwert

    14.3.3 Sollwert/Istwert Die Steuerung (SPS) kann den Frequenz-Sollwert für den Frequenzumrichter über das target velocity Objekt 0x6042/0 im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert über control effort das Objekt 0x6044/0 im genutzten TxPDO empfangen. Die Nutzung des Soll-/Istwertkanals ist abhängig von der eingestellten Konfiguration (Regelverfahren).

  • Seite 133: Sequenz Beispiel

    434 = 2 (nur Liniensollwert) wird dieser Wert auf fmin begrenzt. Rampensollwert Das Vorzeichen für fmin bei Sollwert = 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien- sollwertes, der ungleich 0 war, abgeleitet. Nach Netz-Ein wird der Liniensollwert auf +fmin begrenzt. Für 434 = 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus Rampensollwert...

  • Seite 134: Konfigurationen Mit Positioniersteuerung

    14.4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- •...

  • Seite 135: Velocity Mode [Rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    14.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit) velocity mode Die Betriebsart (Geschwindigkeit) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation = 2 gewählt werden. In der Betriebsart Geschwindigkeit (velocity mode) steuern die betriebsartabhängigen controlword Bits des Steuerwortes ( ) den Rampengenerator (RFG – Ramp Function Generator).

  • Seite 136: Blockschaltbild

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht (nicht ge- nutzt) Interner Grenzwert aktiv Warnung2 Blockschaltbild Bit 5/rfg unlock (entriegeln) RFG_EIN Sperren_Ausgang Bit 6/rfg use ref (Sollwert verwenden)

  • Seite 137: Bit 5:Rfg Unlock (Entriegeln)

    Bit 4:rfg enable (freigeben) Rfg enable = 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder- funktion Rfg enable = 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet, wenn 1299 Q. Special Function Generator ungleich „9-Null“ eingestellt ist. Ist 1299 gleich „9-Null“...

  • Seite 138: 14.4.1.1 Sequenz Beispiel

    14.4.1.1 Sequenz Beispiel Um den “velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 2 (Velocity mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort = 0x0007...
  • Seite 139 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- • fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 140: Profile Velocity Mode [U/S] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    14.4.2 Profile Velocity mode [u/s] (Betriebsart Geschwindigkeit) profile velocity mode Die Betriebsart (Positionieren) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation = 3 gewählt werden. In der Betriebsart Profile Velocity mode empfängt der Frequenzumrichter eine Zielge- schwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s]. Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 141 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Geschwindigkeit Max. Schlupfüberwachung Warnung 2 Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit in user Target Velocity units pro Sekunde [u/s].
  • Seite 142 Velocity Window Velocity Window time Über Objekte 0x606D 0x606E wird Bit 10 „Ziel erreicht“ des Zustandswortes gesetzt. Velocity Threshold Velocity Threshold time Über Objekte 0x606F 0x6070 wird Bit 12 „Geschwindigkeit“ des Zustandswortes gesetzt. Max Slippage Über Objekt 0x60F8 kann eine Schlupfüberwachung mit Bit 13 „Max Schlupffehler“...

  • Seite 143: 14.4.2.1 Sequenz Beispiel

    14.4.2.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Velocity mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort =...

  • Seite 144: Profile Position Mode (Betriebsart Positionieren)

    14.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) profile position mode Die Betriebsart (Positionieren) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation = 1 gewählt werden. In der Betriebsart Positionieren (profile position mode) empfängt der Frequenzumrich- ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel. Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 145 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Sollwert bestätigt Schleppfehler Warnung 2 07/13 CM-EtherCAT...

  • Seite 146: Steuerwort ( Controlw Ord ) Wechsel Bei Sollwert So-Neuer Sollwert Fort Ändern Sollwert

    Steuerwort ( controlw ord Wechsel bei Sollwert so- Neuer Beschreibung Sollwert fort ändern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0  1 Die Positionierung soll vollständig durchgeführt werden (Ziel erreicht), bevor die nächste gestartet wird. 0  1 Die nächste Positionierung soll sofort gestartet werden.
  • Seite 147 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb übertragen wurde, signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke für das Bit „Neuer Sollwert“ im Steuerwort einen zulässigen Wert. Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits „Sollwert bestätigt“ und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren.
  • Seite 148 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit „Neuer Sollwert“ bestätigt (steigende Flanke), während ein Sollwert abgearbeitet wird. Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet. Neuer Sollwert (Steuerbit 4) Zielposition (Sollwert) Antrieb...
  • Seite 149 Beispiel: Setzen von Sollwerten Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0/1 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Während eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil geändert. Wechsel bei Sollwert = 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren. Nachdem die Position erreicht wurde, wird der neue Soll- wert gesetzt.

  • Seite 150: 14.4.3.1 Sequenz Beispiel

    14.4.3.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Position mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort =...
  • Seite 151 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- • fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 152: Interpolated Position Mode (Betriebsart Interpolierte Positionen)

    14.4.4 Interpolated position mode (Betriebsart interpolierte Positionen) interpolated position mode Die Betriebsart (interpolierte Positionen) kann über das modes of operation Objekt 0x6060/0 = 7 gewählt werden. In der Betriebsart für interpolierte Positionen (interpolated position mode) empfängt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleibenden Zeitabständen. Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 153 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Betrieb IP aktiv Warnung 2 In der Betriebsart für interpolierte Positionen ist eine lineare Interpolation verfügbar. interpolation data record Für den sicheren Betrieb muss das Objekt 0x60C1/1...

  • Seite 154: Beschreibung

    Profile acceleration • 0x6083 wird nur beim Starten des „Interpolated mode“ (steigende Flanke von Bit 4 “Betrieb IP – Freigeben “) verwendet. Dann wird die Beschleunigung verwendet, um die aktuelle Geschwindigkeit auf die be- rechnete Geschwindigkeit der Trajektorie zu synchronisieren. Profile deceleration 0x6084 wird beim Ausschalten des „Interpolated mode“...
  • Seite 155 SYNC 4 ms Betrieb IP freigeben Betrieb IP aktiv Sollposition Interpolation_data_record 1 ms Anfangsposition des Antriebs Interpolierte Positionen 07/13 CM-EtherCAT...

  • Seite 156: 14.4.4.1 Sequenz Beispiel

    14.4.4.1 Sequenz Beispiel Um den “Interpolated position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 7 (Interpolated Position mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit...

  • Seite 157: Homing Mode (Betriebsart Referenzfahrt)

    14.4.5 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) homing mode modes Die Betriebsart (Referenzfahrt) kann über das Objekt 0x6060/0 of operation gewählt werden. In der Betriebsart Referenzfahrt (homing mode) fährt der Frequenzumrichter den An- trieb zu einer Referenzposition. Die Methode, die für diese Bewegung angewendet homing method wird, ist durch das Objekt 0x6098...
  • Seite 158 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Referenzposition gesetzt Referenzfahrt Fehler Warnung 2 controlw ord Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung...

  • Seite 159: 14.4.5.1 Sequenz Beispiel

    Zustandswort ( statusw ord Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition (noch) nicht Bit 10 erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse verzögert Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet gesetzt...

  • Seite 160: Cyclic Synchronous Position Mode (Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Positionierung)

    14.4.6 Cyclic Synchronous position mode (Betriebsart Zyklisch Synchro- nisierte Positionierung) Die Betriebsart Cyclic Synchronous position mode (Zyklisch Synchronisierte Positionie- Modes of operation rung) kann über das Objekt 0x6060/0 = 8 gewählt werden. In dieser Betriebsart empfängt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleiben- den Zeitabständen.

  • Seite 161: Zustandswort ( Statusw Ord ) Bezeichnung

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Zielposition ignoriert Schleppfehler Warnung 2 Zustandswort ( statusw ord Bezeichnung Wert Beschreibung Zielposition ignoriert Zielposition wird ignoriert.

  • Seite 162: 14.4.6.1 Sequenz Beispiel

    14.4.6.1 Sequenz Beispiel Um den “Cyclic synchronous position mode” zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 7 (Cyclic synchronous position mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 163: Cyclic Synchronous Velocity Mode (Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit)

    14.4.7 Cyclic Synchronous Velocity mode (Betriebsart Zyklisch Synchro- nisierte Geschwindigkeit) Die Betriebsart Cyclic Synchronous Velocity mode (zyklisch synchronisierte Geschwin- Modes of operation digkeit) kann über das Objekt 0x6060/0 = 9 gewählt werden. In dieser Betriebsart empfängt der Frequenzumrichter Geschwindigkeitsvorgaben in gleichbleibenden Zeitabständen.
  • Seite 164 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Achse folgt dem Sollwert Warnung 2 statusw ord Zustandswort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Drive follows the command value...

  • Seite 165: 14.4.7.1 Sequenz Beispiel

    14.4.7.1 Sequenz Beispiel Um den “Cyclic Synchronous Velocity mode” zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 9 (Cyclic Synchronous Velocity mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 166: Table Travel Record (Fahrsatz)

    14.4.8 Table travel record (Fahrsatz) table travel record mode Die Betriebsart (Fahrsatz) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation gewählt werden. In der Betriebsart Fahrsatz fährt der Antrieb selbständig zu aufeinander folgenden Positionen. Die Betriebsart Fahrsatz verwendet vordefinierte Positionen. Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt.
  • Seite 167 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgeführt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 07/13 CM-EtherCAT...

  • Seite 168: Startfahrsatz

    Steuerwort ( controlw ord Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer Einzelfahrauftrag Ablauf Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme Starte Fahrsatz = Fahrsatzumschaltung Bit 6 Starte Fahrsatz = letzter aktiver Fahrsatz. Der Fahrsatz, der wiederaufgenommen wird, kann über Objekt 0x5FF0 ausgelesen werden. Halt Befehl von Bit 4 „Automatischer Ablauf“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten.

  • Seite 169: Grundlegende Funktionen

    Grundlegende Funktionen Automati- Das Steuerbit „Automatischer Ablauf“ bestimmt, ob ein Einzelfahrauftrag ( scher Ablauf Automatischer Ab- = 0) oder ein automatischer Ablauf von Fahrsätzen ( lauf = 1) ausgeführt werden soll. In beiden Fällen wird die Auswahl des gewünschten Fahrsatzes (Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs) aus der Fahrsatz starten“...

  • Seite 170: Beispiele

    Beispiele: Einzelfahrauftrag (einzelner Fahrsatz), Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 0, Zwei Fahrsätze: 7 und 10 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz CM-EtherCAT 07/13...
  • Seite 171 Automatischer Ablauf, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz 07/13 CM-EtherCAT...
  • Seite 172 Unterbrochener Ablauf von Fahrsätzen, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6, Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Wiederauf- nehmen (Steuerbit 6) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz wiederauf- nehmen...

  • Seite 173: 14.4.8.1 Sequenz Beispiel

    14.4.8.1 Sequenz Beispiel Um den “Table travel record mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -1 (Table travel record mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 174: Endschalter Freifahren

    14.4.9 Endschalter freifahren Endschalter freifahren modes of ope- Die Betriebsart kann über das Objekt 0x6060/0 ration = 0xFE = -2 gewählt werden. Endschalter freifahren In der Betriebsart fährt der Antrieb selbständig von einem aus- gelösten Endschalter in den zulässigen Fahrbereich zurück. Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 175 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 HINWEIS Der Modus „Endschalter freifahren“ funktioniert immer mit Hardware Endschaltern. Für Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschal- 1144 mit Fehlerabschaltung ausgewählt wurde.
  • Seite 176 Steuerwort ( controlw ord Bezeichnung Wert Beschreibung Endschalter frei- Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren Starte (oder Wiederaufnahme) Bewegung vom Endschal- Bit 4 ter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 „Endschalter freifahren“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...

  • Seite 177: 14.4.9.1 Sequenz Beispiel

    14.4.9.1 Sequenz Beispiel Um die Endschalter freizufahren, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -2 (Move away from limit switch mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit...

  • Seite 178: 14.4.10 Elektronisches Getriebe: Slave

    14.4.10 Elektronisches Getriebe: Slave Elektronisches Getriebe: Slave modes Die Betriebsart kann über das Objekt 0x6060/0 of operation = 0xFD =-3 gewählt werden. Elektronisches Getriebe: Slave In der Betriebsart folgt der Antrieb als Slave-Antrieb einem Master-Antrieb. Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 Statusword...
  • Seite 179 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Phasing beendet oder M/S Korrektur beendet Remote Ziel erreicht / Eingekup- pelt Interner Grenzwert aktiv M/S Positions-Korrektur erfolgreich Schleppfehler...
  • Seite 180 Steuerwort ( controlw ord Bezeichnung Wert Beschreibung El. Getriebe star- Antrieb stoppen mit Rampe 0x6084 Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master- Bit 4 Geschwindigkeit mit Rampe 0x6083 Starte M/S Korrek- M/S Korrektur nicht gestartet. Starte Master/Slave Positionskorrektur. Siehe Kapitel Bit 5 14.4.10.1.
  • Seite 181 Grundlegende Funktionen Modus „-3 Elektronisches Getriebe: Slave“ implementiert eine Betriebsart für einen Slave-Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master-Antrieb. Der Master des Elektronischen Getriebes muss über Signalkabel oder Systembus (empfohlen) mit dem Slave verbunden sein. Der Master-Eingang wird im Slave über den Parameter Quelle 1122 ausgewählt.
  • Seite 182 Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs- raten erfolgen, um optimale Ergebnisse zu gewährleisten. Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert für die Zeit (beispielsweise 931) ein. Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen, TxPDO1 Time 919 auf einen niedrigen Wert.

  • Seite 183: Funktion Ohne Direkte Synchronisation ("Standard Synchronization")

    Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 „Starte Elektronisches Getriebe“ Profile acceleration. gestartet. Der Antrieb beschleunigt entsprechend Objekt 0x6083 Sobald die Slave Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist, wird Zustandswort Bit 10 „Ziel erreicht/Getriebe eingekuppelt“ gesetzt. Die Bedingungen für den Zustand In gear threshold In gear „Eingekuppelt“...
  • Seite 184 Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert. Die Master-Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet. Die Verläufe von Beschleunigung und Verzögerung zur Synchronisation folgen einer S- Kurve.

  • Seite 185: Master/Slave Positionskorrektur

    14.4.10.1 Master/Slave Positionskorrektur HINWEIS Für die Nutzung dieser Funktion müssen Master-Antrieb und Slave-Antrieb die glei- chen mechanischen Eigenschaften (z.B. Getriebeübersetzungen) und das gleiche Bezugssystem verwenden. Die Master/Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die Möglichkeit, die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren.

  • Seite 186: Offset-Vorgabe

    Starten der Master/Slave Positionskorrektur im Slave-Antrieb Zum Starten der Master/Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschließend Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden. Bit 5 darf erst gesetzt werden, wenn Bit 10 „In Gear“ im Zustandswort angezeigt wird. Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave-Antrieb gestartet, um auf die Position des Masters + Offset zu positionieren.

  • Seite 187: Sequenz Beispiel

    14.4.10.2 Sequenz Beispiel Um den “Electronic Gear: Slave mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -3 (Electronic Gear: Slave mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...
  • Seite 188 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- • fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 189: 15 Parameterliste

    15 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Menüzweigen der Bedieneinheit gegliedert. Zur besse- ren Übersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar Der Parameterwert wird von der SETUP – Routine eingestellt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 15.1 Istwerte Beschreibung...

  • Seite 190: Parameter

    15.2 Parameter Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst. Kapitel CAN Bus 388 Bus Störverhalten Auswahl 1 - Störung 10, 12.5.1 Motorbemessungswerte 373 Polpaarzahl 1 ... 24 12.5 Bussteuerung 392 Übergang 5 Auswahl 2 - Rampe 14.3.2 44 - St. Kont.+KP, 412 Local/Remote Auswahl Drehr.

  • Seite 191: 16 Anhang

    Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst. Kapitel 1451 OS Synctime 700…900 us 800 us 9.10 52 - Analogein- 1452 OS_SyncSource Auswahl 11.8 gang MFI1A Motion Control Override 1454 Override Modes Of Operation Auswahl 13.7 1455 Override Target Position -1 u 13.7 1456 Override Profile Velocity -1 u/s 13.7 1457 Override Profile Acceleration...

  • Seite 192: Steuerwort/Zustandswort Übersicht

    16.1 Steuerwort/Zustandswort Übersicht 16.1.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht (ohne Sync Modes) Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits. Standard (Keine P ositionierung M CI : M CI : P rofile Ve- M CI : P rofile P ositionierung) ohne M CI Velocity M ode...

  • Seite 193: Zustandswort (Status Word) Überblick (Ohne Sync Modes)

    16.1.2 Zustandswort (Status Word) Überblick (ohne Sync Modes) Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Zustandswort Bits. Standard (Keine P ositionierung M CI : M CI : P rofile M CI : P rofile P o- P ositionierung) ohne M CI Velocity M ode...

  • Seite 194: Steuerwort (Control Word) Übersicht Für Sync Modes

    16.1.3 Steuerwort (Control Word) Übersicht für Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits. M CI : Sync Position M ode M CI : Sync Velocity M ode Switch On Switch On Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop...

  • Seite 195: Warnmeldungen

    16.2 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum- richters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Er- gänzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das Feldbusmodul aktiviert. Die Warnmeldungen erfolgen 270. Der Pa- bitcodiert gemäß...

  • Seite 196: Warnmeldungen Applikation

    16.3 Warnmeldungen Applikation Ist das höchste Bit der Warnmeldung gesetzt, liegt eine „Warnmeldung Applikation“ an. Die Applika- tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi- Applikation Warnungen Applikation enfeld und der PC Bediensoftware VPlus.

  • Seite 197: Fehlermeldungen

    16.4 Fehlermeldungen Der nach einer Störung gespeicherte Fehlerschlüssel besteht aus der Fehlergruppe FXX (high-Byte, hexadezimal) und der nachfolgenden Kennziffer XX (low-Byte, hexa- dezimal). Kommunikationsfehler Schlüssel Bedeutung Motion Regelabweichung Lageregler Control Pos. SW-Endschalter Interface Neg. SW-Endschalter Pos. SW-Endsch. < Neg. SW-Endsch. Pos.

  • Seite 198: Umrechnungen

    16.5 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 16.5.2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 16.5.4 Sekunde [u/s] Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 16.5.1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 16.5.6 Sekunde [u/s]...

  • Seite 199: Objektunterstützung In Den Software-Versionen Und Xml-Dateien

    16.6 Objektunterstützung in den Software-Versionen und XML-Dateien ® Die Unterstützung von EtherCAT wurde in verschiedenen Schritten in der Firmware erweitert. Die folgende Tabelle listet auf, ab welchem Software-Stand die jeweiligen Objekte unterstützt werden und die Angabe der dazugehörigen XML-Datei. Objekte, die zugefügt wurden oder bei denen Änderungen durchgeführt wurden, sind hellblau markiert.
  • Seite 200 Firmware 5.3.0 BVACU530_V2.xml 0x6007 Abort connect. option c. 0x603F Error code 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Target velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Op.

  • Seite 201: Index

    Index RxPDO ............46 Allgemeines zur Dokumentation ....8 TxPDO ............47 Anwendungsobjekte ........28 Master/Slave Positionskorrektur ....185 Applikations-Warnungen ......196 Modes of operation ........82 Aufstellung..........17 Montage Außerbetriebnahme ........19 Kommunikationsmodul ......24 Motion Control Interface (MCI) ....110 Beschleunigung Objekt- und Parameterbeziehungen ..111 Phasing ..........
  • Seite 202 Transport ........... 17 Warnmeldungen Applikation ...... 196 Wartung .............19 Übergang 5 der Statemachine ....131 Urheberrecht ..........10 Zustandswort ..........75 Übersicht ..........193 Verrundungszeit ......... 98 Übersicht Sync Modes ......194 Warnmeldungen ........195 CM-EtherCAT 07/13...
  • Seite 203 Bonfiglioli worldwide network. Bonfiglioli Australia Bonfiglioli New Zealand 2, Cox Place Glendenning NSW 2761 88 Hastie Avenue, Mangere Bridge, Auckland Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 2022, New Zealand - PO Box 11795, Ellerslie Tel. (+ 61) 2 8811 8000 - Fax (+ 61) 2 9675 6605 Tel.
  • Seite 204 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. Bonfiglioli Riduttori S.p.A. tel: +39 051 647 3111 COD. VEC 1009 R1 fax: +39 051 647 3126 Via Giovanni XXIII, 7/A bonfiglioli@bonfiglioli.com...

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