Motion Control Interface (Mci) - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

13 Motion Control Interface (MCI)

Das Motion Control Interface (MCI) ist eine definierte Schnittstelle des ACU Gerätes für
die Positioniersteuerung über Feldbus. Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei-
nem Feldbus wie CANopen
Anwender über einen Feldbus eine Positionierung über ein Positonier-Profil durchzufüh-
ren, das üblicherweise aus Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung,
Schnellstop und Modus-abhängigen Informationen besteht.
Das Motion Control Interface benutzt das Objekt
Wechseln zwischen den verschiedenen Modi. Die unterstützten Modi entsprechend
CANopen
1 – Profile Position mode
•
2 – Velocity mode [rpm]
•
3 – Profile Velocity mode [u/s]
•
6 – Homing
•
7 – Interpolated mode
•
• 8 – Cyclic sync position mode (Zyklisch Synchronisierte Positionierung)
• 9 – Cyclic sync velocity mode (Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit)
Bonfiglioli Vectron definierte Modi
-1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus)
•
-2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren)
•
-3 (oder 0xFD) – Electronic Gear: Slave (Elektronisches Getriebe als Slave)
•
Der aktuelle Modus wird in
Alle oben genannten Modi sind mit EtherCAT
möglich.
Das Wechseln des Modes of Operation ist in jedem Betriebszustand möglich.
Es wird empfohlen, eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen, dann
modes of operation
0x6060
starten.
Für die Nutzung des Motion Control Interface muss 412
rung über Statemachine" eingestellt sein. In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung
(
Konfiguration
Für eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das „Anwendungs-
handbuch – Positionierung".
Der „Move Away from Limit Switch Mode" und „Electronic Gear: Slave Mode" benötigt
Firmware 5.3.0 oder neuer.
Der „Cyclic sync position mode" und „Cyclic sync velocity mode" benötigt Firmware
5.4.0 oder neuer.
110
®
verwendet. Das Motion Control Interface ermöglicht dem
®
Standard DS402 sind:
0x6061
zu wechseln und anschließend im neuen Modus erneut zu
30 ≠ x40) ist nur der Velocity Modus verfügbar.
CM-EtherCAT
0x6060
modes of operation display
®
über CoE (CANopen
modes of operation
dargestellt.
®
over EtherCAT
= „1 - Steue-
Local/Remote
07/13
zum
®
)