Beckhoff TwinCAT PLC Hydraulics Handbuch Seite 90

PLCopen Motion Control
nEnc_Type: E_TcMcEncoderType:=iTcMc_EncoderSim;
nJerkEnabled: WORD := 16#0101;
nProfileType: E_TcMcProfileType:=iTcMc_ProfileCtrlBased;
bAsymetricalTargeting: BOOL := FALSE;
bDrive_AbsoluteOutput: BOOL := FALSE;
bDrive_DefaultPowerOk: BOOL := FALSE;
bDrive_Reversed: BOOL := FALSE;
bEnableAutoBrakeDistance: BOOL := FALSE;
bEnableControlLoopOnFault:BOOL := FALSE;
bEnc_RefIndexPositive: BOOL := FALSE;
bEnc_RefSyncPositive: BOOL := FALSE;
bEnc_Reversed: BOOL := FALSE;
bMaxLagEna: BOOL := FALSE;
bPEH_Enable: BOOL := FALSE;
bPosCtrlAccEna: BOOL := FALSE;
bSoftEndMaxEna: BOOL := FALSE;
bSoftEndMinEna: BOOL := FALSE;
bTimeBased: BOOL := FALSE;
bLinTabAvailable: BOOL := FALSE;
(*-----------------------------------------------------------------*)
END_STRUCT
END_TYPE
bAsymetricalTargeting: Ab V3.0.8: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht werden richtungsabhängige
Parameter bei der Zielannäherung und der Überdeckungskompensation wirksam.
bDrive_AbsoluteOutput: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht werden Stellwerte richtungsunabhängig
immer positiv ausgegeben.
bDrive_DefaultPowerOk: Ist dieser Parameter gesetzt wird die PowerOk-Rückmeldung in der
ST_TcPlcDeviceInput [} 98] Struktur der Achse ignoriert.
bDrive_Reversed: Ist dieser Parameter gesetzt wird der Stellwert negiert ausgegeben.
bEnableAutoBrakeDistance: In Vorbereitung: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht werden
fCreepDistanceM und fCreepDistanceP automatisch aus fCreepSpeedM bzw. fCreepSpeedP und
fLagAmp errechnet.
bEnableControlLoopOnFault: In Vorbereitung: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht wird der
Stillstands-Lageregler der Achse auch im Fehlerfall aktiv. Voraussetzung: Seine Parameter sind dafür
geeignet und die Achse ist in einem dafür geeigneten Zustand.
bEnc_RefIndexPositive: Ist dieser Parameter gesetzt wird bei einer Referenzfahrt [} 260] bei der Suche des
Referenzindex (Nocken) ein positiver, andernfalls ein negativer Stellwert ausgegeben.
bEnc_RefSyncPositive: Ist dieser Parameter gesetzt wird bei einer Referenzfahrt [} 260] bei der Suche des
Referenzpulses (Sync-Puls, Null-Impuls) ein positiver, andernfalls ein negativer Stellwert ausgegeben.
bEnc_Reversed: Ist dieser Parameter gesetzt wird der Positionsistwert negiert ausgewertet.
bLinTabAvailable: Ein TRUE hier bedeutet, dass bei der Initialisierung eine Linearisierungstabelle per
Zeiger angebunden wurde, die eine erfolgreich ermittelte Kennlinie enthält.
bMaxLagEna: Dieser Parameter aktiviert die Schlepp-Überwachung [} 282].
bPEH_Enable: Mit diesem Parameter wird die PEH-Überwachung [} 282] aktiviert.
bPosCtrlAccEna: obsolet, wird in Kürze entfernt.
bSoftEndMaxEna: Dieser Parameter aktiviert den oberen Software-Endschalter [} 281].
bSoftEndMinEna: Dieser Parameter aktiviert den unteren Software-Endschalter [} 281].
bTimeBased: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht werden Profilberechnungen zeitgesteuert ausgeführt.
Der Lageregler ist ständig aktiv.
fAcc: Die absolute Beschleunigungs-Begrenzung der Achse.
fAreaRatio: Hier kann die Richtungsabhängigkeit der Geschwindigkeit kompensiert werden.
90 Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics