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3.2.2
MC_CamOut_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein löst eine durch einen MC_CamIn_BkPlcMc [} 37] Baustein gestartete Kurvenscheiben-
Kopplung zwischen zwei Achsen.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
ND_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Slave: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Kopplung.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung des Kommandos signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Slave: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn der Pointer pStAxParams in Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] nicht initialisiert ist wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc reagiert.
• Wenn der Pointer pStAxRtData in Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] nicht initialisiert ist wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrMcPlc reagiert.
• Wenn sich die Achse nicht gekoppelt ist reagiert der Baustein ohne weitere Prüfungen oder Aktivitäten
mit Done.
• Ist die aktuelle Sollgeschwindigkeit der Achse kleiner als die von pStAxParams.fCreepSpeed
festgelegte Geschwindigkeit geht die Achse unmittelbar in McState_Standstill über und baut die
Restgeschwindigkeit ab. Es wird Done signalisiert und alle weiteren Überprüfungen oder Aktivitäten
werden unterlassen.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten und nicht bereits aus einem der
genannten Gründe Done signalisiert wird erfolgt eine Umwandlung der von der Kurvenscheibenkopplung
kontrollierten Bewegung in eine vom Master unabhängige endlose Bewegung mit gleicher Geschwindigkeit
und Richtung. Wenn diese Umwandlung erfolgreich ausgeführt wurde wird Done signalisiert, andernfalls
wird mit Error und ErrorID:=Fehlercode reagiert.
HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang
Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen
vorhanden.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
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