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Beckhoff EL6731 Handbuch
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Beckhoff EL6731 Handbuch

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Dokumentation
EL6731
Master/Slave Klemme für PROFIBUS
Version:
Datum:
2.3
12.07.2017

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6731

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6731

  • Seite 1 Dokumentation EL6731 Master/Slave Klemme für PROFIBUS Version: Datum: 12.07.2017...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    4 Grundlagen der Kommunikation...................... 28 EtherCAT Grundlagen ........................ 28 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 28 EtherCAT State Machine ...................... 30 CoE-Interface.......................... 31 5 Parametrierung und Inbetriebnahme..................... 37 EL6731 - PROFIBUS Masterklemme ...................  37 5.1.1 PROFIBUS Protokolle...................... 37 5.1.2 PROFIBUS DP......................... 38 5.1.3 PROFIBUS MC ........................ 40 5.1.4...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7 Anhang .............................. 172 EtherCAT AL Status Codes ...................... 172 Firmware Kompatibilität ...................... 172 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx.................. 173 Support und Service ........................ 183 Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Daten korrigiert • Technische Daten korrigiert • Revision, Technische Daten ergänzt • interne Vorabversion Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Chargennummer

    Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit ID-Nummer (QR Code) 100001051 und eindeutiger Seriennummer 44160201 EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Abb. 9: EL6731 Master- und Slave-Klemmen für PROFIBUS Die Master- und Slave-Klemmen für PROFIBUS entsprechen der Beckhoff PCI-Karte FC3101. Durch den Anschluss via Ethernet kann im PC auf PCI-Slots verzichtet werden. Die EL6731 beherrscht das PROFIBUS-Protokoll mit allen Features und ermöglicht im EtherCAT- Klemmenverbund die Integration beliebiger Profibus-Geräte.

  • Seite 13: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL6731-0000 EL6731-0010 Bus-System PROFIBUS DP (Standard), PROFIBUS DP-V1 (Cl. 1+2: azyklische Dienste, Alarme), PROFIBUS DP-V2, PROFIBUS MC (Äquidistanz) Variante Master Slave Anzahl Feldbuskanäle Übertragungsrate 9,6 kBaud bis 12 MBaud Bus-Interface 1 x Buchse D-Sub, 9-polig, galvanisch entkoppelt Busteilnehmer maximal 125 Slaves mit bis zu 244 Bytes Input-, Output-,...

  • Seite 14: Montage Und Verdrahtung

    Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 10: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Empfohlene Tragschienen Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx können Sie auf folgende Tragschienen aufrasten:...

  • Seite 15: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 16: Montage Und Demontage - Zughebelentriegelung

    Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage • Montieren Sie die Tragschiene an der vorgesehenen Montagestelle Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 17 • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 18: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage • Montieren Sie die Tragschiene an der vorgesehenen Montagestelle Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 19 über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 20: Montage Von Passiven Klemmen

    Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen di- rekt aneinander gereiht werden! Beispiele für Montage von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 13: Korrekte Konfiguration Abb. 14: Inkorrekte Konfiguration PROFIBUS-Verkabelung Die physikalische Datenübertragung ist in der PROFIBUS-Norm definiert (siehe PROFIBUS Schicht 1: Physical Layer). Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 21: Empfohlene Kabel

    Verdrahtungsfehler vor. Die beiden Datenleitungen sind an einem oder mehreren Steckern gedreht oder Abschlusswiderstände sind nicht oder an falschen Stellen aktiviert. Empfohlene Kabel Mit den vorkonfektionierten Kabeln von Beckhoff vereinfacht sich die Installation erheblich! Verdrahtungsfehler werden vermieden und die Inbetriebnahme führt schneller zum Erfolg. Hinweis Das Beckhoff-Programm umfasst Feldbuskabel, Stromversorgungskabel und Sensorkabel sowie Zubehör wie Abschlusswiderstände und T-Stücke.

  • Seite 22: Abb. 15 Belegung Des Profibus-Kabels

    5. Widerstand zwischen Schirm am Anfang und Schirm am Ende der Leitung: ca. 0 Ohm Falls diese Messungen erfolgreich sind, ist das Kabel in Ordnung. Wenn trotzdem noch Bus-Störungen auftreten, liegt es meistens an EMV-Störungen. Beachten Sie die Installationshinweise der PROFIBUS- Nutzer-Organisation (www.profibus.com). Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 23: Profibus-Anschluss

    Abb. 18: Pinbelegung der PROFIBUS D-Sub Buchse Leitungsfarben PROFIBUS PROFIBUS Leitung D-Sub B rot Stift 4 Stift 3 A grün Stift 2 Stift 8 Anschluss der Feldbus Box Module Der Anschluss der Feldbus Box Module erfolgt entweder direkt oder mittels T-Stück (oder Y-Stück). EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 24: Abb. 19 Pin-Belegung Buchse/Stecker Feldbus Box Module

    Buchse an. Der Abschluss-Widerstand ZS1000-1610 steht nur als Stecker zur Verfügung! Die ankommende PROFIBUS-Leitung sollte stets mit einer Buchse enden. Abb. 19: Pin-Belegung Buchse/Stecker Feldbus Box Module Es stehen zwei T-Stücke zur Verfügung: • ZS1031-2600 mit +5 V Weiterleitung zur Versorgung des Abschluss-Widerstandes • ZS1031-2610 ohne +5 V Weiterleitung Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 25: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    Normen erfüllt: • EN 60079-0:2012+A11:2013 • EN 60079-15:2010 Kennzeichnung Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) tragen die folgende Kennzeichnung: II 3G   KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc   Ta: -25 … 60°C oder II 3G   KEMA 10ATEX0075 X Ex nC IIC T4 Gc   Ta: -25 … 60°C EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 26: Atex-Dokumentation

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).
  • Seite 27 Montage und Verdrahtung Diese Anforderungen gelten für die Versorgung aller EtherCAT Buskoppler, Netzteilklemmen, Busklemmen und deren Power-Kontakte. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 28: Grundlagen Der Kommunikation

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 29: Abb. 20 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 30: Ethercat State Machine

    Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 21: Zustände der EtherCAT State Machine Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 31: Ausgänge Im Safeop

    Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 32: Verfügbarkeit

    Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben Hinweis deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 33: Abb. 22 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 34: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 35: Abb. 24 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 36: Abb. 25 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 37: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Parametrierung und Inbetriebnahme Parametrierung und Inbetriebnahme EL6731 - PROFIBUS Masterklemme 5.1.1 PROFIBUS Protokolle Als Master werden die Protokolle PROFIBUS DP, PROFIBUS DPV1, PROFIBUS DPV2, S5-FDL-AGAG- Kommunikation (nur FC310x) und das PROFIDRIVE-PKW-Interface unterstützt. PROFIBUS DP Es folgt eine Übersicht der PROFIBUS-DP-Master-Funktionen:...

  • Seite 38: Profibus Dp

    ("Search"-Button) und ggf. die Baudrate anzupassen (ist standardmäßig auf 12 MBaud eingestellt). EL6731 Vorgehensweise wie oben; "Profibus Master EL6731, EtherCAT" projektieren (mit rechter Maustaste auf "E/ A-Geräte", dann "Gerät anfügen" auswählen). DP-Slaves anfügen Die Beckhoff-Slaves oder Fremd-Geräte sind zu projektieren (es werden alle Slaves automatisch angezeigt (nach Herstellern sortiert), deren GSD-Datei im Unterverzeichnis Profibus des System Managers gespeichert sind, um andere GSD-Dateien einzubinden, ist unter Verschiedenes die "Allgemeine Profibus Box (GSD)"...

  • Seite 39: Abb. 26 Anfügen Eines Dp-Slaves

    Slaves) verknüpft sind, muss die höchstpriore der verknüpften Tasks gestartet sein, damit Datenaustausch mit den Slaves durchgeführt wird). Busparameter Die PROFIBUS DP-Busparameter befinden sich im Dialog Bus-Parameter [} 87] der über den Karteireiter "FC310x" bzw. "EL6731" (Button Bus-Parameter (DP)) angewählt wird und sollten nur von sachkundigen Benutzern geändert werden. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 40: Profibus Mc

    Bus-Timing dadurch verändert. DP/MC-Equidistant-Mode Um die EL6731 mit PROFIBUS MC zu betreiben, muss auf dem Karteireiter "EL6731" (für TwinCAT) des Masters der Operation Mode "DP/MC(Equidistant)" eingestellt werden. Die Task, die die Äquidistanz- Funktionalität der EL6731 nutzt (in der Regel die NC-Task), sollte die höchste Priorität haben, ansonsten kann es zu Störungen in der Synchronität kommen.

  • Seite 41: Synchronisierung

    5.1.4.1 Übersicht Im TwinCAT RunMode ist die EL6731 immer mit der höchstprioren Task synchronisiert, mit der Variablen verknüpft sind. Für jede EL6731 wird eigenes EtherCAT Telegramm definiert. Die Zykluszeit der entsprechenden Task wird in der Cycle-Time auf dem Karteireiter "EL6731" des Masters angezeigt, sobald einmal das Mapping erzeugt wurde.

  • Seite 42: Ads (Azyklische Dienste)

    Ausgänge und Eingänge sind also immer einen Zyklus alt. Abb. 30: Zeitliche Abfolge TwinCAT-Task, DP-Zyklus und K-Bus-Zyklus An der FC310x/EL6731 ist der Operation-Mode auf dem Karteireiter "FC310x" bzw. "EL6731" (für TwinCAT) des Masters auf "DP/MC (Equidistant)" zu stellen, an den Boxen, die per Sync/Freeze betrieben werden sollen, ist auf dem Karteireiter Profibus [} 96] des Slaves die Checkbox Sync/Freeze enable...
  • Seite 43 ADS-Read ohne Fehler (Error-Code = 0) beantwortet wird, enthalten die Daten die innerha im Kapitel Master-Diagnose [} 117] beschriebenen Diagnosedaten der FC310x/ lb der EL6731. Die FC310x/EL6731 setzt dabei ihr DiagFlag zurück, das dann wieder Daten gesetzt wird, wenn sich die Diagnosedaten der FC310x/EL6731 erneut ändern. 0xF181 0x00-0...
  • Seite 44 Damit wird FDL-Read für die Siemens AG-Kopplung an die entsprechende projektierte FDL-Station gesendet (nur FC310x, s. Dokumentation zu FC310x Kapitel S5-FDL). ADS-Write Es folgt eine Übersicht der von der FC310x/EL6731 unterstützten IndexGroup/IndexOffset bei ADS-Write. IndexGroup bei lokaler Adressierung der FC310x/EL6731 (Port 200) IndexGroup IndexGroup...
  • Seite 45 Slave später noch einmal geändert werden darf (0) oder nicht (ungleich 0). Insgesamt sind also 4 Bytes ADS-Write-Daten zu übergeben. ADS-ReadWrite Es folgt eine Übersicht der von der FC310x/EL6731 unterstützten IndexGroup/IndexOffset bei ADS- ReadWrite. IndexGroup bei Adressierung eines projektierten PROFIBUS-Teilnehmers (Port 0x1000-0x107E) IndexGroup...

  • Seite 46: Profibus Dpv1

    (Data_Exchange) wird wieder aufgebaut (normaler DP-Hochlauf). ADS-Fehlercodes Der 32-Bit-ADS-Fehlercode besteht immer aus einem allgemeinen ADS-Fehlercode (Lo-Word, siehe ADS- Dokumentation) und einem FC310x/EL6731-spezifischen, eindeutigen Fehlercode (Hi-Word, -> Kapitel ADS- Fehlercodes [} 126]). Die entsprechende Meldung wird auch im Logger des TwinCAT System Managers textuell angezeigt.
  • Seite 47 Bedeutung Net-ID Net-ID des Masters (s. Karteireiter ADS [} 92] des Devices) Port 0x1000 + Stationsadresse des Slaves IndexGroup 0x100 + Slot-Number (DPV1-Parameter) IndexOffset Index (DPV1-Parameter) Length Länge der zu schreibenden Daten Data bei Request: zu schreibende Daten EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 48 0x00 - 0x01 Feature_Supported (von Slave empfangener Wert) 0x02 - 0x03 Profile_Feature_Supported (von Slave empfangener Wert) 0x04 - 0x05 Profile_Ident_number (von Slave empfangener Wert) MSAC-C2 Abort Mit dem MSAC-C2-Abort-Dienst kann die C2-Verbindung zu dem Slave wieder abgebaut werden. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 49: Upload Der Konfiguration

    Length 1538 Data Konfigurationsdaten des Slaves Falls in der IndexGroup angegeben ist, dass bei Beckhoff-Geräten die Tabellen 0, 1 und 9 ausgelesen werden sollen, werden die folgenden Daten geliefert, sofern es sich um ein Beckhoff-Gerät handelt: Offset Beschreibung 0 -1 2 -513 Tabelle 0 (enthält u.a.
  • Seite 50 Bit 26: 1 = Subindex in Octet 3 (Standard), 0 = Subindex in Octet 4 (Simodrive 611U) Bit 27: 1 = ARRAY-Codes werden nicht unterstützt von PROFIDRIVE-Slave Bit 28-31: Nummer der Achse (bei 1-Achsen-Modulen immer 1) IndexOffset Length Parameterlänge: 1 Data bei Response: Anzahl der Array-Elemente des Parameters Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 51 5.1.5.5 FDL-Interface Über das FDL-Interface können per ADS [} 42] FDL-Telegramme gesendet und empfangene FDL- Telegramme abgeholt werden. Diese Funktionalität wird von der FC31xx ab V02.66 und von der EL6731 ab V00.75 unterstützt. FDL Send Mit ADS-Write können ein oder mehrere FDL-Requests oder FDL-Responses übergeben werden. Die FDL- Requests werden in der angegebenen Reihenfolge gesendet, die FDL-Responses werden gesendet, wenn sie von einem anderen Master abgeholt wurden.
  • Seite 52 SA.7=1 zweites Byte der Daten sonst drittes Byte der Daten weitere Daten der Indication oder der Confirmation, wenn n gerade ist, wird mit einem Align-Byte aufgefüllt (n+1) ist immer gerade ggf. nächstes Cmd: 2=Indication folgt, 4=Confirmation folgt Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 53: Twincat (2.1X) System Manager

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.6.1.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...

  • Seite 54: Abb. 31 Aufruf Im Systemmanager (Twincat 2)

    Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 63] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 55: Abb. 34 Eigenschaft Von Ethercat Gerät (Twincat 2): Klick Auf „Kompatible Geräte

    Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 35: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 56: Abb. 36 Beispielhafte Korrekte Treiber-Einstellung Des Ethernet Ports

    Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 36: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 57: Abb. 37 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports

    Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 37: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 58: Abb. 38 Tcp/Ip-Einstellung Des Ethernet Ports

    Protocol TCP/IP" eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 38: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 59: Abb. 39 Gerätebezeichnung: Struktur

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.

  • Seite 60: Abb. 40 Hinweisfenster Onlinedescription (Twincat 2)

    Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.

  • Seite 61: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 62 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 63: Offline Konfigurationserstellung

    Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 47: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 64: Auswahl Ethernet Port

    Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z.B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • "Ethernet": Kabelgebunden 100BASE-TX: EK-Koppler, EP-Boxen, Geräte mit RJ45/M8/M12-Konnector Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 65 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte EL6731...

  • Seite 66: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Abb. 53: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 67 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 54: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 68: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 56: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 69: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Sla- ve-EEPROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die Hinweis entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zustand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 59: Beispiel Defaultzustand EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 70: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 71 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 65: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 72 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 73: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 74 Nachfolger-Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 75 Abb. 72: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 76: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration

    Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.

  • Seite 77: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts. 5.1.6.1.2 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 78 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 79 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 78: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 80: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 81 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 82 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 30]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 83 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 81: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 84 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 83: PLC-Bausteine Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 85 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 85: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 86 Synchronisierung [} 41]). Wenn diese Task gestoppt wird oder auf einen Breakpoint läuft, schaltet die EL6731 in den CLEAR-Mode (Ausgänge gehen bei den Slaves auf 0 oder auf sichere Werte) (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 114]). Alle anderen Tasks werden asynchron über entsprechende Puffer bedient. Wenn eine dieser Tasks gestoppt wird oder auf einen Breakpoint läuft, kommt in der Regel im System Manager die...
  • Seite 87 Firmware Hier wird die aktuelle Firmware-Version der EL6731 angezeigt. Geräte suchen... Hiermit wird der PROFIBUS gescannt und alle gefunden Geräte werden der EL6731 hinzugefügt. Bei Beckhoff-Boxen wird die Konfiguration genau ausgelesen, bei Fremdgeräten wird versucht, die zugehörige GSD-Datei zu finden.
  • Seite 88 Das GAP-Update ist eigentlich nur bei Multi-Master-Betrieb von Bedeutung, bei Single-Master-Betrieb hat es zur Folge, dass der Jitter des PROFIBUS-Zyklus größer ist, daher ist es standardmäßig ausgeschaltet. Optimize Bus-Parameter Hiermit werden die optimierten Bus-Parameter eingestellt. Default Bus-Parameter Hiermit werden die Default-Bus-Parameter eingestellt. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 89: Dialog Start-Up/Fault-Einstellungen

    (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 114]). Task-Watchdog (EtherCAT Watchdog) Der DP-Master wechselt automatisch in den Clear-Mode (Ausgänge der Slaves werden auf 0 bzw. Fail_Safe-Werte gesetzt), wenn er keinen Interrupt mehr von der ihm zugehörigen Task bekommt (z. B. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 90 (einen DpState [} 120] ungleich 0 hat) (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 114]). Windows-Watchdog (nur FC310x) Nicht relevant für EL6731. Set WD individually for each Slave Hier angewählt werden, ob der WD individuell für jeden Slave eingestellt werden soll (auf dem Karteireiter Profibus [} 96] der Box).
  • Seite 91 Calculate MC-Times Mit diesem Buttom werden alle DPV2-Zeiten automatisch berechnet. Sync-Mode Nicht relevant für EL6731; Synchronisierung wird durch die Distributed clocks gesteuert und entspricht daher der Einstellung Sync-Master bei der FC310x. Aktiviere DRIVECOM Server Es wird ein XML-File für den DRIVECOM-Server (OPC-Server) generiert, über den z. B. das SimoCon U- Tool über PROFIBUS auf die angeschlossenen 611U-Antriebe zugreifen kann.
  • Seite 92 Parametrierung und Inbetriebnahme 5.1.6.2.5 Karteireiter ADS Die EL6731 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6731 gehen, müssen diese Net-ID adressieren. Abb. 90: Karteireiter ADS 5.1.6.2.6 Karteireiter DP-Diag Abb. 91: Karteireiter DP-Diag...
  • Seite 93 Karteireiter Box States Abb. 92: Karteireiter Box States Hier wird eine Übersicht aller aktuellen Box-States, der Repeat-Counter (zählt bei jeder Telegrammwiederholung zu dem Slave hoch) und der NoAnswer-Counter (zählt jedes Mal hoch, wenn der Slave nicht geantwortet hat) angezeigt. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 94 Nicht mehr relevant für EL6731. EL6731-Statistics Da die PROFIBUS MC-Slaves immer zuerst an die EL6731 angefügt werden sollten, werden diese auch immer vor den DP-Slaves im DP-Zyklus angesprochen, dieser Teil des DP-Zyklus wird im Folgenden als Equi-Cycle bezeichnet. Wenn der Equi-Cycle größer als die To-Zeit der MC-Slaves wird, bekommen die letzten MC-Slaves an der EL6731 in der Regel einen Synchronisationsfehler (Fehler 597 oder 598 bei Simodrive 611U).
  • Seite 95 Busstörungen, nicht vorhandenen Teilnehmer, ein zweiter Master oder eine zu kleine Safety- Time sein. PLL-Overflow-/-Underflow-Counter Nicht relevant für EL6731. MC-Statistics Mit der To-Zeit wird bei jedem MC-Slave festgelegt, wann, bezogen auf den DP-Zyklusstart, dieser die vom Master empfangenen Outputs übernehmen soll. Die MC-Slaves können miteinander synchronisiert werden, wenn bei allen MC-Slaves der gleiche Wert für To eingestellt wird.
  • Seite 96 Hier wird die Ident-Nummer aus der GSD-Datei angezeigt Eigene PrmData Erlaubt die Profibus-spezifischen Parameterdaten zu editieren, die Größe der aktuellen Parameterdaten wird ebenfalls angezeigt. Die PrmData können aber in der Regel textuell (-> PrmData (Text)) oder bei Beckhoff- DP-Slaves teilweise über den Karteireiter "Beckhoff" eingestellt werden CfgData Die aktuellen Konfigurationsdaten (ergeben sich aus den angefügten Modulen bzw.
  • Seite 97 Parametrierung und Inbetriebnahme DPV1-Class 2 Bei der FC310x/EL6731 kann eine DPV1-Klasse 2-Verbindung zu einem DPV1-Slave aktiviert werden. Mit dem Parameter Timeout wird die Verbindungsüberwachungszeit der Klasse 2-Verbindung eingestellt (s. KapitelDPV1 [} 46]). DP Class 2 Wenn der DP-Slave mit einem anderen Master im Datenaustausch ist, aber trotzdem von TwinCAT azyklisch angesprochen werden soll, ist unter DP-Class 2 "Keine zykl.
  • Seite 98 Je Slave kann angegeben werden, ob dessen Verlassen von Data-Exch zum Stop des PROFIBUS-Zyklus führen soll (FC310x: alle Slaves verlassen den Datenaustausch und gehen nach Wait-Prm, Wiederanlauf nur durch IO-Reset oder Restart des TwinCAT Systems; EL6731: EL geht in den Status PREOP, Wiederanlauf durch Schalten nach Status OP) (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 114]).
  • Seite 99 Simodrive 611U, da ein Parameterfile erforderlich ist, dass der SimoCon U erzeugt). Auf jeden Fall ist es möglich, die Parameter über das PKW-Interface per ADS zu lesen und schreiben (s. Kapitel PKW-Protokoll [} 49]). EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 100 Abb. 98: Karteireiter PrmData (Text) Durch Anklicken einer Zeile kann der aktuelle Wert verändert werden. Die Beschreibung der jeweiligen Einstellungen ist der Dokumentation des entsprechenden Herstellers zu entnehmen. 5.1.6.3.6 Karteireiter Diag Abb. 99: Karteireiter Diag Hier können die folgenden Informationen angezeigt werden: Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 101: Betrieb Von Profidrive Mc-Antrieben

    Profibus-Feldbusmasterkarte auswählen Das Vorgehen zum Einfügen eines Profibusgerätes (eine Feldbusmasterkarte/Feldbusmasterklemme EL6731) im TwinCAT System Manager wird als bekannt vorausgesetzt. Es geschieht bei fertiger Installation und Betriebsfähigkeit aller Busteilnehmer entweder durch "Geräte Suchen" (Scannen) im Config-Mode oder über das Kontextmenü im Baum E/A Geräte "Gerät Einfügen" -> Profibus DP. Sollten Sie nicht auf dem Zielgerät konfigurieren (bzw.
  • Seite 102 Abb. 100: Einfügen eines E/A Gerätes FC31xx PCI Bitte wählen Sie das geeignete E/A Gerät aus (hier Profibus Master FC31xx PCI). Der Betrieb an einem Profibus Master EL6731 über EtherCAT ist mit 2 CU getestet. Profibus DP konfigurieren Die Profibus-Masterkarte wird über den Kartenreiter FC31xx konfiguriert. Abschließend kann dies nur im Rahmen der Inbetriebsetzung mit laufendem, funktionsfähigen Feldbus und allen konfigurierten Elementen...

  • Seite 103: Feldbusteilnehmer Konfigurieren

    1-8 fach ausgewählt werden kann. Dabei zählen jeweils neben den bis zu 6 Antriebsreglern eine CU und ein Active Line Modul extra. Im Beispiel (siebenfach) soll mit einem Verbund aus 6 Achsen und einer CU über den Profibus kommuniziert werden. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 104 Bitte wählen Sie aus dem Auswahldialog "Wähle Box" den Eintrag "Sinamics S": Stellen Sie sicher, dass die Datei Profidrive2.dat und die in dieser Datei genannte GSG-Datei (Editor) sich im Verzeichnis \TwinCAT\IO\Profibus\ befindet Abb. 104: Auswahldialog Beispiel Profidrive2.dat: Simodrive 611U= Sinamics S=si0480e5.gsg FC310x-MC-Slave=FC310xMC.gsd Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 105 Antriebe der Achse (des Achsverbundes) per Default-Einstellung auf das Standard-Telegramm 3 eingestellt. Der DSC Betrieb (Telegramm 5) hat sich bei vorausgegangenen Tests im Zusammenhang mit TwinCAT als nicht notwendig herausgestellt. Für die CU ist das Telegramm 390 vorgesehen. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 106 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 106: Karteireiter Prozessdaten, Zuordnung Telegramm Dieses Telegramm 370 für das Active Line Modul ALM ist bis TwinCAT 2.10, B1319 nicht vordefiniert, kann aber aus dem Configurable Telegram 0 zusammengestellt werden. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 107 Nachdem der gesamte Feldbus konfiguriert wurde, betätigen Sie den Button "Calculate MC Times" im Kartenreiter MC der FC31xx. Die "Estimated DP-Cycle-Time (hier 374 µs)" muss für alle Achsen zusammen kleiner sein, als die im Kapitel NC-Konfiguration [} 108] behandelte NC-Task Zeit (z. B. 2 ms). Sie sollten den tatsächlichen Wert später online überprüfen. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 108 1 ms) der Task fest. Die Zykluszeit ist dann wirksam, wenn Auto-Start angewählt wird. Die Zykluszeit der Task muss größer sein als die erwartete Feldbus-Zykuszeit Estimated DP-Cyle-Time (siehe Kaptiel E/A Konfiguration [} 101]). Kleinere Zeiten als 2 ms sind mit Sinamics S120 bisher nicht getestet worden. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 109 übernommen. Im Kartenreiter "Einstellungen" der jeweiligen Einzel-Achse legen Sie den Achstyp auf Profidrive MC (DPV2) und die Einheit zur Istpositionserfassung (z. B. mm bei Linearachse) fest. Mit dem Button "Verknüpft mit…" legen Sie fest, welche dieser logischen Achsen (Softwarestrukturen) mit welcher PROFIdrive MC -Einzelachse (Achsverbund x, #A…#H) verbunden wird. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 110 NC-Task Zeit. Eine Sicherheitsreserve von ca. 10% sollte vorhanden sein. Parameter von PROFIdrive MC lesen Der folgende Schritt erfolgt im Rahmen der Inbetriebsetzung und erfordert das Vorhandensein der parametrierten Achsen und einen funktionsfähigen Feldbus zum PROFIdrive MC Achsverbund. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 111 Geberauflösung 20000H = 2097152DEZ INC/rev Skalierungsfaktor = 360°/rev / (17.08 x 64/50 x 2097152 INC/rev ) = 0.0000078519 mm/INC Encoder Parameter Skalierungsfaktor einstellen Der ermittelte Wert [} 110] muss beim Skalierungsfaktor des Encoders im Kartenreiter "Global"angegeben und die Werte durch "Download" übernommen werden EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 112 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 112: Karteireiter „Global“, Eingabe Skalierungsfaktor Alle weiteren Achseinstellungen und Inbetriebnahmeschritte entsprechen dem üblichen Vorgehen. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 113: Diagnose Und Fehlerbeschreibung

    DP-Master ist im CLEAR/OPERATE, alle DP-Slaves sind im Data-Exchange Blinken DP-Master ist im CLEAR/OPERATE, mindestens ein DP-Slave ist im Data- Exchange DP-Master ist im STOP CPU Err rot Fehler des Prozessors der EL6731 Einzelblitz Prozessor der EL6731startet EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 114 Auswirkung auf die DP-Verbindung (NoAnswer-Reaction), falls Slave nicht oder nicht ungestört antwortet Hier wird festgelegt, ob der die DP-Verbindung zu dem Slave sofort oder erst nach Ablauf der DP-Watchdog- Zeit (s. Karteireiter Profibus [} 96] des Slaves) ohne korrektes Empfangstelegramm abgebaut werden soll. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 115 Slave abgebaut wurde Hier wird festgelegt, ob der Abbau der DP-Verbindung zu einem Slave ohne weitere Auswirkungen bleiben (No Reaction, Defaulteinstellung) oder ob der Master den STOP-Zustand einnehmen und damit die DP- Verbindungen zu allen Slaves abbauen soll. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 116 Watchdog (s. Karteireiter Profibus [} 96] der Box) aktiviert werden (Defaulteinstellung: Watchdog aktiviert mit 200 ms). Der Watchdog muss mindestens zweimal so groß wie das Maximum aus Estimated Cycle Time und Cycle Time (s. Karteireiter "FC310x bzw. "EL6731" (für TwinCAT des Masters) eingestellt werden.
  • Seite 117 DP-Verbindungen aller Slaves werden abgebaut und der Master meldet sich vom Bus ab. 5.1.8.3 Master-Diagnose Diagnose Eingänge Die EL6731 verfügt über verschiedene Diagnosevariablen, die den Zustand der Klemme sowie des Profibusses beschreiben und die in der SPS verknüpft werden können: Abb. 119: Diagnose Eingänge EL6731 im TwinCAT-Baum Error Zeigt die Anzahl der Slaves an, mit denen kein Datenaustausch im letzten Zyklus durchgeführt werden...
  • Seite 118 Slave in der Antwort des zyklischen Data_Exchange-Telegramms das Diag_Flag, woraufhin der DP-Master automatisch die DP-Diagnosedaten beim Slave ausliest. Der Data-Exchange-Zyklus wird beim Beckhoff-DP-Master dabei nicht beeinflusst, da das DP-Diagnosetelegramm am Ende des zyklischen Data- Exchange-Zyklus (vor dem Anfang des nächsten Zyklus) gesendet wird. Wenn sich die beim Slave ausgelesenen DP-Diagnosedaten gegenüber dem letzten Zustand geändert haben, setzt der DP-Master die...
  • Seite 119 Last-DPV1-Error[4] (BYTE): Hier wird die letzte fehlerhafte DPV1-Antwort eingetragen (Byte 0: DPV1-Dienst (Bit 7 ist gesetzt und zeigt damit einen Fehler an), Byte 1: Error_Decode, Byte 2: Error_Code_1 (Error_Class/Error_Code), Byte 3: Error_Code_2), s. Beschreibung DPV1-Fehlercodes [} 124] 27-31 reserviert für Erweiterungen ab 32 DP-Diagnosedaten [} 122] EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 120: Dp-State Der Slaves

    DPV1 StartUp -> tritt temporär nach dem DP-Hochlauf auf, wenn noch Daten per DPV1-Write gesendet werden FC310x/EL6731 in Slave-Mode, waiting for data transfer -> Slave wurde parametriert und konfiguriert hat aber noch keine Data_Exchange-Telegramm empfangen FC310x/EL6731 in Slave-Mode, waiting for configuration -> Slave wurde parametriert, hat aber noch kein Chk_Cfg-Telegramm empfangen FC310x/EL6731 in Slave-Mode, waiting for parameter ->...
  • Seite 121 Länge 1 Byte, Bit 0-5 = 111111B entspricht Länge 64 Bytes) Typ Word mit Konsistenz, in Bit 0-5 steht die Länge der Daten minus 1 (d.h. Bit 0-5 = 000000B entspricht Länge 1 Word, Bit 0-5 = 111111B entspricht Länge 64 Words) EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 122 Daten anzeigt. In den Extended DiagData können auch auch mehrere Diagnosetypen nacheinander folgen. Header-Byte Bedeutung Länge der zugehörigen Diagnosedaten inklusive Header-Byte 0 = Herstellerspezifische Diagnose (DPV1 wird nicht unterstützt) bzw. DPV1-Diagnose (DPV1 wird unterstützt (DPV1_Enable = 1) in zugehöriger GSD-Datei) Moduldiagnose Kanaldiagnose Revision-Number Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 123 Bit 0: 241. DP-Modul hat Diagnose Bit 1: 242. DP-Modul hat Diagnose Bit 2: 243. DP-Modul hat Diagnose Bit 3: 244. DP-Modul hat Diagnose (maximal 244 DP-Module möglich) Kanaldiagnose Mit der Kanaldiagnose wird die Diagnoseursache eines DP-Moduls genauer beschrieben. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 124 Bei einem fehlerhaften DPV1-Zugriff antwortet der Slaves mit 4 Bytes Daten (alle nicht beschriebenen Werte sind nicht in der DPV1-Norm beschrieben und daher dem Handbuch des Slaves zu entnehmen). Byte 0 DPV1-Dienst 0xD1 Data_Transport 0xD7 Initiate 0xDE Read 0xDF Write Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 125 0x05 Access, State Conflict 0x06 Access, Access Denied 0x07 Access, Invalid Range 0x08 Access, Invalid Parameter 0x09 Access, Invalid Type 0x0C 0x00 Resource, Read Constrain Conflict 0x01 Resource, Write Constrain Conflict 0x02 Resource, Busy 0x03 Resource, Unavailable EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 126: Ads-Error-Codes

    Parametrierung und Inbetriebnahme 5.1.8.9 ADS-Error-Codes Fehlercode Bedeutung 0x1129 IndexOffset zu groß beim Lesen der FC310x/EL6731-Diagnosedaten 0x112B IndexOffset zu groß beim Lesen der Slave-Diagnosedaten 0x112D ungültige Stationsadresse beim Lesen der Slave-Diagnosedaten 0x2023 ungültiger IndexOffset beim Rücksetzen der FC310x/EL6731-Diagnosedaten 0x2024 ungültige Daten beim Rücksetzen der FC310x/EL6731-Diagnosedaten 0x2025 ungültige Datenlänge beim Rücksetzen der FC310x/EL6731-Diagnosedaten...

  • Seite 127: Slave-Priorisierung/Mehrere Dp-Zyklen

    Zyklen innerhalb eines Task-Zyklus durchzuführen, um möglichst aktuelle Inputdaten zu bekommen. Dabei wird entsprechend des auf dem Karteireiter "FC310x" (für TwinCAT 2.8 bzw. TwinCAT 2.9) des Masters einstellbaren Faktors Anzahl DP-Zyklen je Task-Zyklus mit dem Starten des ersten DP-Zyklus ein Timer EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 128 • Additional Data_Exchange Samples/Multiplier = 2 • Additional Data_Exchange Samples/Modulo = 0 Die Slaves 4 und 6 wären ebenfalls nur einmal im System Manager eingetragen mit den Einstellungen: • Additional Data_Exchange Samples/Multiplier = 2 • Additional Data_Exchange Samples/Modulo = 1 Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 129: El6731-0010 - Profibus Slave-Klemme

    DP-Slave projektieren Zuerst ist ein E/A-Gerät "Profibus Slave EL6731, EtherCAT" zu projektieren (mit rechter Maustaste auf "E/A- Geräte", dann "Gerät anfügen" auswählen). Dabei werden das Device und eine Box angefügt (dazu muss die GSD-Datei "EL31095F.GSD" im Verzeichnis "TwinCAT\Io\Profibus" stehen): Abb. 124: Anfügen eines „Profibus Slave EL6731, EtherCAT“...
  • Seite 130 Net-ID des Slaves (s. Karteireiter ADS [} 92] des Devices) Source-Port (PORT) 0x200 Invoke-ID (INVOKEID) eindeutige Nummer, muss bei Response wieder auftauchen IndexGroup (IDXGRP) Slot-Number (DPV1-Parameter) IndexOffset (IDXOFFS) Index (DPV1-Parameter) Length (LENGTH) Länge der auszulesenden Daten Eine ADS-Read-Response wird wie folgt auf eine DPV1-MSAC_C1-Read-Response abgebildet: Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 131 PROFIBUS erfolgt, mit der Ausnahme, dass der Requester, der den ADS-Auftrag anstößt, immer der DP- Master-PC ist. Ein EL6731-DP-Master ist dann mit einem EL6731-DP-Slave verbunden. Beim DP-Master ist dann auf dem Karteireiter "ADS" der Box das ADS-Interface zu aktivieren und die Net-...
  • Seite 132 Abb. 126: DP-Master Karteireiter ADS: Aktivieren des ADS-Interface und Eintragen der Net-ID Beim DP-Slave ist auf dem Karteireiter "ADS" des Devices die Net-ID des DP-Master-PCs unter Add. NetIds einzutragen: Abb. 127: DP-Slave Karteireiter ADS: Eintragen der DP-Master Net-ID mit „Add. Net-IDs“ Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 133: Ethercat Kommunikation El6731-00X0

    Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT System Ma- nager durchgeführt wird. 2. Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage [} 136]: Hierbei wird die Konfiguration der DP-Slaves im Flash der EL6731 gespeichert und muss nur einmalig übertragen werden.
  • Seite 134 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs: Abb. 128: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration.  Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv.
  • Seite 135 Kommunikation mit den konfigurierten DP Slaves. Solange die EL6731 sich in SAFE-OP befindet, werden Fail Safe Data an die DP-Slaves gesendet. Sobald die EL6731 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs an die DP Slaves übertragen.
  • Seite 136 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage: Abb. 129: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv.

  • Seite 137: Synchronisierung

    EL6731 mit StartUp-SDOs [} 134] gespeichert sind, entspricht der Ablauf dem dort beschriebenen. Zunächst wird also das Objekt 0xF800 mit den gespeicherten Daten beschrieben und die EL6731 ist am PROFIBUS mit der entsprechenden Baudrate aus 0xF800:02 aktiv. Anschließend werden die DP-Slaves entsprechend der gespeicherten DP Slave Konfiguration erzeugt.
  • Seite 138 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Abb. 130: Ablauf DP-Zyklus ohne Distributed Clocks Beim Empfang des EtherCAT-Prozessdatentelegramms wird das SM2 Event (SM3, falls keine EtherCAT Output Data konfiguriert sind, also nur DP-Slaves ohne DP-Outputs) vom EtherCAT-Slave Controller generiert und damit der DP-Zyklus gestartet. Dabei wird je konfiguriertem DP-Slave (der sich im Zustand Data-Exchange befindet) ein Data-Exchange-Telegramm mit den über EtherCAT empfangenen Output...
  • Seite 139 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Abb. 131: Ablauf DP-Zyklus mit Distributed Clocks und Steuerung über SM- und SYNC0-Event Übertragung der Output Data mit LWR und der Input Data mit LRD Telegramm (Separate Input Update = TRUE, Task Cycle Time = Base Time) Falls EtherCAT Outputs und Inputs mit getrennten Telegrammen übertragen werden, damit die Inputs möglichst aktuell sind (Separate Input Update bei der zugehörigen TwinCAT-Task im TwinCAT System...
  • Seite 140 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Übertragung der Output Data mit LWR und der Input Data mit LRD Telegramm (Separate Input Update = TRUE, Task Cycle Time = 4*Base Time, Pre ticks = 1) Wenn die Task Cycle Time (= EtherCAT Master Cycle Time) größer als die TwinCAT Realtime Base Time ist, wird entsprechend des eingestellten Pre ticks das LRD-Telegramm zu einem vorherigen Base Time Zeitpunkt gesendet.
  • Seite 141 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Abb. 134: Starten des DP-Zyklus durch SYNC0, Senden des ersten Telegrams nach SYNC1-Event EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 142: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Dop-...
  • Seite 143 Zustand PREOP gesendet werden, da das STRING[n] Backup Parameter Storage die kompletten StartUp- SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage [} 136]). 5s nach dem Flashen des Backup Parameter Storage wird die EL6731 neu geboo- tet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60). die...
  • Seite 144 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x45 (69 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten UINT8 0x00 (0 Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden...
  • Seite 145 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1880 DPM TxPDO-Par Status PDO Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1880:0 DPM TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 129 UINT8 0x06 (6 tus PDO 1880:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek-...
  • Seite 146 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1887 DPM TxPDO-Par DC Cyclic Statistics Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1887:0 DPM TxPDO-Par DC PDO Parameter TxPDO 136 UINT8 0x06 (6 Cyclic Statistics 1887:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek-...
  • Seite 147 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1A82 DPM TxPDO-Map PDO Toggle Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A82:0 DPM TxPDO-Map In dieser PDO gibt es je konfiguriertem DP Slave gibt ein UINT8 PDO Toggle Bit, das jedes mal getoggelt, wenn neue DP Input Data von dem DP Slave empfangen und in den EtherCAT In- put Data aktualisiert wurden.
  • Seite 148 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1A85 DPM TxPDO-Map DP-Master Diag Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A85:0 DPM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 134 enthält den DP Master Status UINT8 0x0D (13 DP-Master Diag (Objekt 0xF101 [} 156]) 1A85:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status...
  • Seite 149 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1A88 DPM TxPDO-Map Redundancy Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A88:0 DPM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 137 UINT8 0x05 (5 Redundancy Status 1A88:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0xF118, entry 0x01) UINT32...
  • Seite 150 Zeit ggf. bei der SYNC Shift Time für Outputs des Ether- CAT Masters mit zu berücksichtigen. Bei der Einstellung DC SYNC1-Synchron ist diese Zeit ggf. bei der SYNC1 Shift Time der EL6731 mit zu berücksichtigen. Wenn der ShiftTooShort-Counter (0x1C32:0D) hoch zählt, ist die entsprechende Shift Time zu klein eingestellt.
  • Seite 151 Zähler wird beim Übergang von SAFEOP nach OP auto- matisch zurückgesetzt. Wenn er hoch zählt, ist die SYNC Shift Time für Outputs beim EtherCAT Master (DC- SYNC0) bzw. die SYNC1 Shift Time bei der EL6731 (DC-SYNC1) zu klein. 1C32:0F Minimum Cycle Di-...
  • Seite 152 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 153: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 6.1.3.2 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 6000-67C0 DP Inputs Slave yyy Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000+n*16: DP Inputs Slave yyy...
  • Seite 154 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 8000-87C0 DP Slave Parameter Set Slave yyy Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000+n*16: DP Slave Parameter Dieses Objekt enthält die DP Konfiguration des (n+1). UINT8 0x33 (51 Set Slave yyy konfigurierten DP Slave (0 <= n < 125). Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst...
  • Seite 155 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 8000-87C0 DP Slave Parameter Set Slave yyy Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default (8000+n*16) Master reaction after keine Reaktion BIT1 0x00 (0 DP fault Datenaustausch mit allen DP-Slaves wird ge- stoppt (Set_Prm-Unlock an alle Slaves), DP-...
  • Seite 156 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x00 (0 F010:01...
  • Seite 157 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index F102 DP Slave Status data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default F102:0 DP Slave Status data Dieses Objekt enthält den Kommnikationsstatus zu den UINT8 DP-Slaves, der in die TxPDO 133 (Index 0x1A84 [} 147]) gemappt wird F102:01...
  • Seite 158 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index F10F Cycle Statistic data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F10F:0 Cycle Statistic data Dieses Objekt enthält die gemessenen Zeiten des jeweils UINT8 0x08 (8 letzten Zyklus. Sie können mit der TxPDO 135 (0x1A86 [} 148]) bzw. der TxPDO 136 (0x1A87 [} 148]) zyklisch übertragen werden und enthalten dann immer die Werte...
  • Seite 159 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index F800 DP Bus Parameter Set Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F800:0D Min_Slave_Interval Zykluszeit für DP-Telegramme (außer Data-Exchange UINT16 (läuft synchron zum EtherCAT-Master)) F800:0E Poll_Timeout Reserve, muss 0 sein UINT16 0x0000 (0 F800:0F Data_Control_Time Zykluszeit des Global_Control-Telegramms...

  • Seite 160: Profibus Slave

    State Machine Die EL6731-0010 kann auf verschiedene Weisen konfiguriert werden: 1. Konfiguration der EL6731-0010 mit StartUp-SDOs [} 160]: Hierbei werden die StartUp-SDOs im Ether- CAT Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT Sys- tem Manager durchgeführt wird.
  • Seite 161 Objekt 0x8000 [} 170] begonnen wird. Die DP CfgData sind mit dem Objekt 0x8002 [} 170] zu übertragen. Nach dem Empfang des Objekts 0x8000 ist die EL6731-0010 am PROFIBUS aktiv (nur FDL, kein DP). Die EL6731-0010 unterstützt die automatische Baudratensuche, daher muss keine Baudrate konfiguriert werden.
  • Seite 162 Status zugeordnet. Zyklische DP Kommunikation Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6731 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP ist die DP-Funktionalität der EL6731-0010 aktiv.
  • Seite 163 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage: Abb. 136: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage Nach einem Power-On befindet sich die EL6731-0010 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731-0010 ist nicht am PROFIBUS aktiv. EL6731...

  • Seite 164: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EL6731-0010 mit StartUp-SDOs [} 160] gespeichert sind, entspricht der Ablauf dem dort beschriebenen. Zunächst wird also das Objekt 0x8000 mit den gespeicherten Daten beschrieben und die EL6731-0010 ist am PROFIBUS mit automatischer Baudratensuche aktiv. Anschließend DP Slave Konfiguration in dem Objekt 0x8002 erzeugt.
  • Seite 165 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6731-0010 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 166 Zustand PREOP gesendet werden, da das STRING[n] Backup Parameter  Storage die kompletten StartUp- SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage). 5 s nach dem Flaschen des Backup Parameter Storage wird die EL6731-0010 neu gebootet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60).
  • Seite 167 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1A00 DPS TxPDO-Map Slave Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 DPS TxPDO-Map Diese TxPDO enthält die DP Output Data des DP Sla- UINT8 Slave ves, die vom DP Master empfangen wurden. Je in Objekt 0x8002 [} 170] konfiguriertem DP-Modul mit DP Output...
  • Seite 168 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run 1C32:02 Cycle time...
  • Seite 169 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 6.2.2.2 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 6000 Input Data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 Input Data Dieses Objekt enthält die DP Output Data des DP Slaves UINT8 (werden vom DP-Master empfangen).
  • Seite 170 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index 8000 DP Slave Parameter Set Slave Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 DP Slave Parameter Dieses Objekt enthält die DP Konfiguration des (n+1). UINT8 0x33 (51 Set Slave yyy konfigurierten DP Slave (0 <= n < 125). Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst...
  • Seite 171 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distan- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16...

  • Seite 172: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 173: Firmware Update El/Es/Em/Epxxxx

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 174: Achtung Bei Update Der Esi-Beschreibung/Eeprom

    Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 175 Abb. 138: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt im Config/FreeRun-Mode das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 139: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 140: Änderungsdialog EL6731 Version: 2.3...

  • Seite 176: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Dis- Hinweis tributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschal- ten des EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 177: Coe-Online Und Offline-Coe

    Anhang Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12 10 03 02:...
  • Seite 178 Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. „Firmware Update“. Abb. 144: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. • Slave in INIT schalten (A) •...
  • Seite 179 Abb. 146: Kontextmenu "Eigenschaften" (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 180 Ältere Firmwarestände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und kicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen. Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 181 Anhang Abb. 148: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählen Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA, Abb. 149: Dialog "Schreibe FPGA" wählen EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 182 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, das für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 151: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 2.3 EL6731...

  • Seite 183: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 184 ELM3604-0002 Klemme mit ID-Nummer (QR Code) 100001051 und eindeutiger Seriennum- mer 44160201..........................Abb. 9 EL6731 ............................Abb. 10 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 11 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ................ Abb. 12 Weitere Einbaulagen ........................Abb. 13 Korrekte Konfiguration ........................
  • Seite 185 Abb. 78 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............Abb. 79 EL3102, CoE-Verzeichnis......................Abb. 80 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................Abb. 81 Default Verhalten System Manager..................... Abb. 82 Default Zielzustand im Slave ....................... Abb. 83 PLC-Bausteine..........................Abb. 84 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. EL6731 Version: 2.3...
  • Seite 186 Abb. 127 DP-Slave Karteireiter ADS: Eintragen der DP-Master Net-ID mit „Add. Net-IDs“......132 Abb. 128 Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs........134 Abb. 129 Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage....136 Version: 2.3 EL6731...
  • Seite 187 Abb. 134 Starten des DP-Zyklus durch SYNC0, Senden des ersten Telegrams nach SYNC1-Event ..141 Abb. 135 Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Start-SDOs......161 Abb. 136 Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage..163 Abb. 137 Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 ............ 174 Abb.

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