Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL6601 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. EL6601
  6. Dokumentation

Beckhoff EL6601 Dokumentation

Ethernet-switchport-klemmen
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation | DE
EL6601, EL6614
Ethernet-Switchport-Klemmen
09.06.2023 | Version: 4.7

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6601

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6601

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL6601, EL6614 Ethernet-Switchport-Klemmen 09.06.2023 | Version: 4.7...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    2 Produktbeschreibung .......................... 18 Einführung ............................ 18 Technische Daten ...........................  20 Grundlagen zur Funktion.........................  21 EL66xx - Non Realtime ........................ 24 EL66xx und Beckhoff Netzwerk Variablen .................. 30 2.5.1 Erklärung Netzwerkvariablen ...................  30 2.5.2 Einstellungen im System Manager...................  31 2.5.3 Hinweise...........................
  • Seite 4 5.4.2 Konfiguration vom Publisher .................. 117 5.4.3 Konfiguration vom Subscriber .................. 120 5.4.4 Beckhoff Netzwerk Variablen - Einstellungen .............. 124 6 Applikationsbeispiele ...........................  132 Beispielprogramme ........................ 132 Applikationsbeispiel - Netzwerkdrucker .................. 133 Applikationsbeispiel - Service-Schnittstelle mit Remotedesktop ...........  139 Applikationsbeispiel - Unterlagerte Steuerung ................ 148 Applikationsbeispiel - EtherCAT Master PC als Netzwerk-Bridge einrichten ........

  • Seite 5: Vorwort

    Vorwort Vorwort Produktübersicht Ethernet-Switchport-Klemmen EL6601 [} 18] 1-Port-Kommunikations-Interface, Ethernet-Switchport EL6614 [} 18] 4-Port-Kommunikations-Interface, Ethernet-Switchport EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 6: Hinweise Zur Dokumentation

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 7: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 8: Hinweise Zur Informationssicherheit

    Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Kapitel "Konfiguration am CX20x0 & CX50x0 System" eingefügt • Revisionsstatus aktualisiert • Struktur-Update • Kapitel "Technische Daten" aktualisiert • Kapitel "EtherCAT-PC als Netzwerk-Bridge" aktualisiert • Revisionsstatus aktualisiert • Struktur-Update • Kapitel "Technische Daten" aktualisiert • Kapitel "Montage und Verdrahtung" aktualisiert Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 11 • Applikationsbeispiel ergänzt • Technische Daten ergänzt (Objekt Beschreibung) • Technische Daten ergänzt, Erläuterungen zu Mailboxkommunikation und Netzwerkvariablen ergänzt • Technische Daten ergänzt, UL Kennzeichnung ergänzt • Technische Daten ergänzt, erste Veröffentlichung • Vorläufige Dokumentation für EL6601 EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 12: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 13: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.7.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 14: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.7.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 15 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 16: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 17 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 18: Produktbeschreibung

    Es können beliebig viele EL6601/EL6614 gleichzeitig und an beliebiger Position im EtherCAT- Klemmenverbund eingesetzt werden. Eine Konfiguration ist nicht erforderlich. Zusammen mit dem Netzwerkport am EtherCAT-Master arbeiten die EL6601/EL6614 wie ein virtueller Switch, dessen Ports im Feld verteilt sind. Der Backbone dieses Switches ist der EtherCAT-Feldbus.
  • Seite 19 Produktbeschreibung Abb. 5: EL6601 als im Feld verteilter, virtueller Switch Weitere Vorteile unterstreichen die besondere Eignung für den Einsatz im Industrieumfeld: • kompakte Bauform im EtherCAT-Klemmengehäuse • 10/100 Mbaud, halb- und voll-duplex, mit automatischer Baudratenerkennung • Autocrossing (automatisches Erkennen gekreuzter Leitungen) Farbe Bedeutung grün...

  • Seite 20: Technische Daten

    10/100 Mbit/s, IEEE 802.3u Auto-Negotiation, halb- oder vollduplex bei 10 und 100 Mbit/s möglich, Einstellungen automatisch Netzwerkvariablen EL6601 ab Firmware 07, EL6614 ab Firmware 03: max. 32 Publisher mit insgesamt max. 1024 Byte Gesamtdaten [} 30] max. 32 Subscriber mit insgesamt max. 1024 Byte Gesamtdaten [} 30]...

  • Seite 21: Grundlagen Zur Funktion

    Versand und Empfang von konfigurierten Netzwerkvariablen als auch den Nicht-echtzeitkritischen aber durchsatzstarken Transport von Standard-Ethernet-Verkehr z. B. mit IP- Protokoll ab: • Echtzeitverkehr: Publisher/Subscriber, Beckhoff Netzwerkvariablen, EAP Durch die TwinCAT-Konfiguration *.tsm wird eine EL66xx beim EtherCAT-Start so mit CoE-Parametern konfiguriert, dass sie ◦...
  • Seite 22 • 0xFA01, Subindex 01: Frame Counter Rx (an RJ45-Buchse ankommend). • 0xFA01, Subindex 02: Frame Counter Tx (ab RJ45-Buchse abgehend). Die Werte können aus der Steuerung über PLC-Bausteine (FB_EcCoeSdoRead in TcEtherCAT.lib) ausgelesen werden. Diese und weitere Diagnoseinformationen aus dem CoE der EL66xx sind über https://infosys.beckhoff.com/ content/1031/el6601_el6614/Resources/2349552907.zip zugänglich. Error LED Die rote Error-LED leuchtet 250 ms bei...
  • Seite 23 Kommunikation zu diesem Port mehr möglich. Deshalb ist zu vermeiden, dass die Ethernet-Verbindung zwischen primärem EtherCAT-Port und dem ersten EtherCAT-Slave ausfällt, da ansonsten keine IP-Kommunikation über die EL66xx mehr möglich ist. Abb. 8: Verbindungsausfall zwischen primären EtherCAT-Port und 1. Slave (X) EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 24: El66Xx - Non Realtime

    Weil die Mailbox-Kommunikation nur zwischen den regulären Prozessdaten-Frames stattfinden kann, ist der Datendurchsatz mit dieser Kommunikationsmethode abhängig von der Auslastung des EtherCAT-Busses. Damit ist auch der Ethernet-Durchsatz der EL6601 von der Auslastung des zugrundeliegenden EtherCAT-Feldbusses abhängig. Für die EL66xx wird das EoE-Verfahren (Ethernet over EtherCAT) benutzt. Dafür sind im System Manager eigene Einstellungen vorhanden.
  • Seite 25 Applikationen nach den o.a. Randbedingungen abweichen! Adressvergabe Ab FW03 kann die EL6601/6614 auch IP-Adressen an angeschlossene Geräte vergeben und arbeitet als DHCP- oder BOOTP-Server für ein Gerät. Die Einstellungen hierzu sind im System Manager (EL66xx --> Advanced Settings --> Mailbox --> EoE) wie folgt vorzunehmen: •...
  • Seite 26 • DHCP Server Identifier: manche DHCP Server benötigen im Antworttelegramm eine ServerID. Lösung für EL6601 ab FW15: Im CoE 0xF800:01 ist der Wert 0x1000 einzutragen. Wenn in der EL6601 ein Default Gateway eingetragen ist wird diese dann als DHCP Server Identifier genutzt.

  • Seite 27: Default Mailboxgröße

    Mailbox auf bis zu 1024 Byte vergrößert werden, s. Abb. Vergrößerung der Mailbox. Default Mailboxgröße Ab Revision EL66xx-0000-0018 ist die Mailbox standardmäßig bereits auf 1024 Byte in beiden Richtungen eingestellt, kann also nicht weiter vergrößert werden. Voranstehende Aussagen gelten für Klemmen mit Revision -0000, -0016 oder -0017. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 28 1024 /400 Byte eingestellt werden. Ethernet-Frames, die größer sind als die Mailbox der EL6601, werden von der EL6601 bzw. dem EtherCAT-Master fragmentiert und nach Durchlaufen des EtherCAT-Systems wieder zusammengesetzt. Einstellung virtueller Switch Die im TwinCAT-System vorhandenen EL66xx treten insgesamt als virtueller Switch auf, mit dem EtherCAT- System als "Backbone".
  • Seite 29 • wird eine große Anzahl an EL66xx im EtherCAT-Strang verwendet, kann es sinnvoll sein die Angabe MaxFrames zu erhöhen • wird die EL66xx ausschließlich für Netzwerkvariablen-Verkehr benutzt, sollte ConnectToTcpStack deaktiviert werden • IP-Routing ist standardmäßig aktiviert, dies kann auch durch Eingabe von "ipconfig /all" in der Kommandozeile (Windows) überprüft werden EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 30: El66Xx Und Beckhoff Netzwerk Variablen

    Publisher/Subscriber konfiguriert werden. Die Hierarchie am Beispiel eines Datensenders besteht also aus • dem sendenden Gerät mit mindestens einer Ethernet Schnittstelle: IPC, CX, FC9011, EL6601, ... ◦ FastEthernet/100 MBit und 1 GBit werden unterstützt ◦ diese Ethernet-Schnittstelle ist im lokalen TwinCAT System Manager als Realtime-Ethernet-Gerät konfiguriert •...

  • Seite 31: Einstellungen Im System Manager

    Für das System Manager File *.tsm ist TwinCAT ab Version 2.11 erforderlich. Am Beispiel der EL6601 wird erklärt, wie diese als Publisher oder Subscriber für Netzwerkvariablen konfiguriert werden kann. Die Dialoge unter TwinCAT 2.10 und TwinCAT 2.11 unterscheiden sich dabei geringfügig.

  • Seite 32: Hinweise

    Produktbeschreibung Abb. 17: Beispielkonfiguration Netzwerkvariablen auf EL6601 Prozessdaten: • "CycleIdx": muss von der Applikation bedient werden, wenn sie auf der Subscriberseite ausgewertet werden soll. • "CycleIndex": Subscriberseitiges Gegenstück zum CycleIdx. • "VarData": die zu versendenden Daten. 2.5.3 Hinweise • Die RT-Statistik-Anzeigen werden unter TwinCAT bei einem EL66xx-RT-Geräts nicht unterstützt.

  • Seite 33: Publisher Unterdrücken

    2.5.4 Publisher unterdrücken Anwendbar: TwinCAT ab Version 2.11, EL6601 ab FW08, EL6614 ab FW04 Wird die EL66xx mit einer kurzen Zykluszeit und konfigurierten Publishern betrieben, kann dies eine hohe Netzwerklast im angeschlossenen Netzwerk verursachen. Deshalb kann die EL66xx so konfiguriert werden, dass durch die Variable DevCtrl das Versenden einzelner Publisher geblockt wird.

  • Seite 34: Einrichtung Twincat 2.10

    Anmerkung: die Bitzählung beginnt in dieser Dokumentation bei 0: Wert.0, Wert.1, ... 2.5.6 Einrichtung TwinCAT 2.10 Nachdem der EtherCAT-Bus mit seinen Teilnehmern konfiguriert wurde, wird die EL6601 als eigenes Gerät im Konfigurationsbaum angefügt. Abb. 18: Gerät anfügen Im Auswahldialog wird eine EL6601 als Real-Time Ethernet Gerät angeboten. Auch bei Einsatz einer EL6614 muss hier die EL6601 ausgewählt werden.
  • Seite 35 An die EL6601 wird nun eine imaginäre Box als Publisher oder Subscriber angefügt. Abb. 20: Box anfügen Abb. 21: Netzwerkvariable anfügen Nun wird die das "Gerät EL6601" noch mit der realen EL6601 oder EL6614 im Auswahldialog verbunden (Karteireiter "Adapter" -> "Suchen..."). EL6601, EL6614...

  • Seite 36: Einrichtung Twincat 2.11

    Produktbeschreibung Abb. 22: Gerät mit der EL6601 verbinden Alle weiteren Schritte erfolgen wie in den vorhergehenden Artikeln beschrieben. 2.5.7 Einrichtung TwinCAT 2.11 Wenn die EtherCAT Konfiguration manuell angelegt oder im Feld gescannt wurde, können Sie nun eine EL66xx als Sender/Empfänger von Netzwerkvariablen konfigurieren.
  • Seite 37 Nun müssen die Sender/Empfängervariablen angelegt werden: Abb. 26: Box anfügen Je EAP-Gerät können mehrere Publisher und Subscriber angelegt werden. Abb. 27: Publisher/Subscriber In der Topologie-Ansicht taucht ein EAP-Gerät wie folgt auf: Abb. 28: Topologieansicht Alle weiteren Schritte erfolgen wie in den vorhergehenden Artikeln beschrieben. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 38: Konfiguration Am Cx20X0 & Cx50X0 System

    • Auf Grund der automatischen E-Bus und K-Bus Umschaltung ist eine beliebige Klemme mit dem entsprechendem Bus zu stecken • Der interne PCI Port wird bei der Offline-Konfiguration erkannt und muss ausgewählt werden Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 39 • Die kundenspezifische Konfiguration kann erstellt und die EL66xx kann in die Konfiguration eingefügt werden Abb. 31: Einfügen der EL66xx in die Konfiguration • Nach "Neuladen der E/A Geräte" (F4) wird der Ethernet Port erkannt und taucht unter den Netzwerkverbindungen neu auf • als "Local Area Connection 4" EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 40 Gegenmaßnahmen sind zu ergreifen. Voraussetzungen Es gilt zu prüfen: Virtueller Ethernet Switch ist nicht aktiviert Einstellungen virtueller Switch [} 28] und entsprechende Hinweise sind zu prüfen TwinCAT2 und TwinCAT3 sind gleichzeitig möglicher Treiber-Konflikt, bitte an den Beckhoff Support installiert wenden Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 41: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 42: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus) oder einen Ausgabewert. Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs: • SM-Watchdog (default: 100 ms) • PDI-Watchdog (default: 100 ms) Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert: Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 43 Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen“ EtherCAT Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu ~170 Sekunden. Bei „komplexen“ EtherCAT Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 44: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 45: Ausgänge Im Safeop

    Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 46: Coe-Interface

    Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 47: Veränderungen Im Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat), Programmzugriff

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 48: Datenerhaltung

    Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 49 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 50 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 51: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 52: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 40: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 53: Explosionsschutz

    Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 54 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 55: Iecex - Besondere Bedingungen

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 56: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 4.7...

  • Seite 57: Cfmus - Besondere Bedingungen

    • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...

  • Seite 58: Weiterführende Dokumentation Zu Cfmus

    HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 59: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 60: Empfohlene Tragschienen

    • Tragschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke Materialstärke der Tragschiene beachten Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx passen nicht auf die Tragschiene TH 35-15 mit 2,2 bis 2,5 mm Materialstärke (nach EN 60715)! Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 61: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 62 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 63: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 41: Korrekte Positionierung Abb. 42: Inkorrekte Positionierung EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 64: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 65 Montage und Verdrahtung Abb. 44: Weitere Einbaulagen EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 66: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 67: Inbetriebnahme

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 68 Abb. 45: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 46: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 47: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 69 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 50: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 51: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 52: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 72 IP-Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.

  • Seite 73: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 74 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 77]“.

  • Seite 75: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 76 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 77: Offline Konfigurationserstellung

    Abb. 60: Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 61: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen.

  • Seite 78: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z. B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • „Ethernet“: Kabelgebunden 100BASE-TX: Koppler, Box‑Module, Geräte mit RJ45/M8/M12-Anschluss Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 79 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte EL6601, EL6614...

  • Seite 80: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 69: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 82: Online Konfigurationserstellung

    Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 72: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 83: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 87] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 84 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 85 Abb. 81: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 82: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 86 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 84: Fehlerhafte Erkennung Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 87: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 88 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 89 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 90: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 92: Karteireiter „Allgemein“ Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 91 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 92 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 93: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 94 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 95 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 96 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 99: Karteireiter „Online“ Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 97 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 100: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 98: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.1.5.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 99: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat Slave

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 100 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 101 Inbetriebnahme Abb. 102: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 102: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 103 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 104 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 44]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 105 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 105: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 106: Default Zielzustand im Slave EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 106 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 107 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 109: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 108: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 94] (mit Doppelklick...

  • Seite 109: Objekte Für Den Regulären Betrieb

    Inbetriebnahme Index F800 EL6601 Para Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F800:0 EL6601 Para Max. Subindex UINT8 0x02 (2 F800:01 General 0x0000: Standardbetrieb UINT16 0x0000 (0 0x0001: VLAN TAGS werden vor der Filterung entfernt. 0x4000: EoE Frames werden blockiert...
  • Seite 110 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT32 0x1600 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:80 SubIndex 128 128. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT32 0x167F zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5759 1C12:81 SubIndex 129 PDO Control UINT32 0x1680 (5760 Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 111 Shift time Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in UINT32 0x00000000 ns, nur DC-Mode) 1C33:04 Sync modes Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: UINT16 0x0002 (2 supported • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden) EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 112: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    "Quality" UINT8 RW P 0x01 (1 entsprechende Datenbereiche werden nicht in die Prozessdaten (6002+n*8): Cycle Index "Cycle Index" UINT8 RW P 0x01 (1 übernommen. (6002+n*8): Data area 001 "Data area 001" UINT8 RW P 0x01 (1 Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 113 Identifikation der Netzwerkvariable UINT16 RW P :(3*y+6) (7000+n*8) Net Var y Header Byte 0,1: Hash-Wert UINT48 RW P :(3*y+7) Byte 2,3: Länge der Daten Byte 4,5: Quality (7000+n*8) Net Var y Data Daten-Bereich OCTED_STRI RO P :(3*y+8) EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 114 Index 8000-87F8 Frame Config Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000+n*8:0 Frame Config Max. SubIndex UINT8 0x04 (4 (8000+n*8): Device Type 3: Subscriber-Netzwerkvariable, UINT16 entsprechende Indizes 600x werden angelegt. 4: Publisher-Netzwerkvariable, entsprechende Indizes 0x700x werden angelegt. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 115 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x00FF modules (255 F000:03 Standard Entries in Standard Einträge in den Objekten 0x8yy0 UINT32 0x00000000 Object 0x8yy0 F000:04 Standard Entries in Standard Einträge in den Objekten 0x8yy0 UINT32 0x00000000 Object 0x9yy0 EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 116: Beckhoff Netzwerkvariablen

    Subscribern zur Verfügung stellen. Bei Broadcast wird die Variable allen PCs zur Verfügung gestellt, bei Multicast einigen Ausgewählten und bei Unicast einem einzigen ausgesuchten PC. Ein Subscriber kann gleichzeitig auch Publisher sein. Damit kann auch eine bidirektionale Datenverbindung hergestellt werden. Abb. 110: Publisher/Subscriber Modell Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 117: Konfiguration Vom Publisher

    Abb. 111: Einfügen einer Publisher Box in die TwinCAT Konfiguration Einfügen einer Netzwerkvariablen Unterhalb der Box werden die Netzwerkvariablen eingefügt. Dazu ist es nötig, einen Namen (im Beispiel nCounterPub) und einen Datentyp (im Beispiel UINT32 entsprechend UDINT) anzugeben. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 118 Unterhalb der eingefügten Variablen sind Eingänge und Ausgänge angelegt worden. Abb. 113: Inputs/Outputs der eingefügten Variablen Der FrameState Eingang unterhalb der Box gibt Auskunft über den momentanen Status der versendeten Ethernet Frames. Folgende Werte sind für den FrameState möglich: Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 119 Wert wieder auf 0 ist, beginnt das Senden der Netzwerkvariablen erneut. Verknüpfungen Die Netzwerkvariable des Publishers kann mit jeder beliebigen Ausgangsvariablen des passenden Datentyps verknüpft werden. Im Beispiel wird die Netzwerkvariable mit einer Ausgangsvariablen einer SPS verknüpft. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 120: Konfiguration Vom Subscriber

    Im TwinCAT System Manager wird unterhalb des Gerätes RT-Ethernet eine neue Box für den Subscriber eingefügt. Einfügen einer Subscriber Box und Verbindung der Netzwerkvariablen Unterhalb des Gerätes RT-Ethernet muss für einen Subscriber eine einsprechende Box angefügt werden. Abb. 115: Anlegen eines RT-Ethernet Devices Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 121 Abb. 117: TwinCAT-Baum mit „Box 1“ Subscriber Box Abb. 118: Mit Rechtsklick Netzwerkvariable anlegen Die Verbindung zu einer Variablen eines Publishers kann automatisch hergestellt werden. Hierzu ist der Publisher Computer zu suchen. In einer Liste werden alle Variablen dieses Publishers aufgelistet. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 122 Eingangsvariablen unterhalb der Netzwerkvariablen zur Verfügung. Die Variable Quality liefert einen Zähler in 100 µs Auflösung. Der Zählerwert zeigt an, wie lange die Variable zu spät eintrifft. Das untere Beispiel zeigt den Online-Wert von Quality, nach Ziehen des Netzwerksteckers (Anstieg des Zählers) und erneutem Neuverbinden (Zählerstand 0). Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 123 Inbetriebnahme Abb. 121: Zeitdiagramm (Online-Wert) der Quality Variablen Neben der Quality Variablen wird die CycleIndex Variable bei jedem Publisher Zyklus inkrementiert. Abb. 122: Zeitdiagramm (Online-Wert) der CycleIndex Variablen EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 124: Beckhoff Netzwerk Variablen - Einstellungen

    MAC bedeutet Media Access Control und steht hier für die (eindeutige) Hardware-Adresse, die jedes Ethernet-Gerät ab Herstellung hat. Der Ethernet-Port eines Beckhoff-PC könnte z. B. die MAC- Kennung 00:01:05:34:05.84 haben - "00:01:05" ist die Beckhoff-Kennung, der Rest bei der Herstellung gewählt. Über die Quell/Source-MAC und die Ziel/Destination-MAC-Adresse ist der Weg eines jeden Ethernet-Telegramms zwischen 2 Ethernet-Kabelenden bestimmt.

  • Seite 125: Auswahl Der Variablen-Id

    Inbetriebnahme Diagnosevariable "CycleIndex" Beachten Sie die unteren Hinweise um zu entscheiden, ob die Variable CycleIndex von Ihnen bedient werden muss. Grundlagen zu Beckhoff Netzwerkvariablen • Quality: Zeit in [100 µs], um die diese NWV zu spät beim Publisher ankam. Bezogener Ankunftsort:...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 124: Beispielhafte Kommunikation über Netzwerkvariablen Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 127: Datendarstellung Auf Unterschiedlichen Plattformen

    Ein Publisher/Subscriber kann angelegt werden • auf einer PC-Netzwerkschnittstelle, s. Abb. Einstellungen Publisher - RT Ethernet • auf einer EL66xx, s. Beckhoff Netzwerk Variablen - Einstellungen [} 124] Folgende Einstellungen können im Beckhoff System Manager TwinCAT 2.10 build 1328 vorgenommen werden: EL6601, EL6614...

  • Seite 128: Verwendung Von Broadcast Und Multicast

    • Multicast: Eine Destination-MAC-Adresse wird dann zu einer Multicast-Adresse, wenn das erste Bit im ersten Byte der MAC gesetzt ist, das sog. Gruppenbit. Mit der Beckhoff-Kennung "00 01 05" wird so in Abb. Einstellungen Publisher - RT Ethernet die Default-Ziel-Adresse "01 01 05 04 00 00" gebildet.
  • Seite 129 Anmerkung: das ARP-Handling (ARP = Address Resolution Protocol: Zuordnung von Hardware/MAC- Adressen zu Netzwerkadressen [IP]) wird vom Betriebssystem (Windows) verwaltet. • "Disable Subscriber Monitoring": schaltet das vorgenannte Verfahren ab. • "Target Address changeable": dann kann die Ziel-IP dynamisch geändert werden. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 130 • "Data Exchange": s.o. (nicht bei EL66xx). • "On change only": NWV wird nur bei Änderung des Wertes versendet (nicht bei EL66xx). Subscriber, Box Abb. 129: Einstellungen Subscriber Einstellungen: • "Receiving Options": lässt für diesen Subscriber nur NWV eines bestimmten Publishers zu Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 131 • "Quality": siehe o.a. Erläuterungen. • "CycleIndex": wird mit jeder erfolgreichen Übertragung inkrementiert, WENN die Gegenseite = der Publisher dies vornimmt. Wenn der Publisher ein EL66x ist, muss dort der Anwender CycleIdx inkrementieren. • "VarData": übertragene Daten. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 132: Applikationsbeispiele

    2349555083.zip ermittelt. Für das Systemmanagerfile *.tsm ist TwinCAT ab Version 2.11 erforderlich. Am Beispiel der EL6601 wird erklärt, wie diese als Publisher oder Subscriber für Netzwerkvariablen konfiguriert werden kann. Die Dialoge unter TwinCAT 2.10 und TwinCAT 2.11 unterscheiden sich dabei geringfügig.

  • Seite 133: Applikationsbeispiel - Netzwerkdrucker

    1305) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • Beckhoff Ethernet Kopplerklemme EK1100, Klemmen  EL1012, EL6601 und EL9010 • Drucker HP LaserJet 4200tn Die Anbindung eines Netzwerkdruckers an die EL6601 im Klemmenverbund erfolgt über die Systemsteuerung des Steuerungs-IPC: Abb. 131: Anbindung eines Netzwerkdruckers...
  • Seite 134 • Starten Sie den TwinCAT System Manager im Config-Modus, lesen Sie die Klemmen Konfiguration ein und aktivieren Sie den Free-Run Modus • Die EL6601 sollte in der System-Konfiguration erscheinen und sich im OP-Status befinden (siehe Online [} 90] Reiter EtherCAT Status Maschine ) Abb. 132: EL6601 in der Konfiguration...
  • Seite 135 Applikationsbeispiele Abb. 134: Kontext Menü „LAN Verbindung (TwinCAT-LAN-Adapter),“ -> „Eigenschaften“ Abb. 135: Eigenschaften Internetprotokoll (TCP/IP) • Tragen Sie eine IP-Adresse für das Subnetz des Netzwerkdruckers ein (z. B. 192.168.0.1/255.255.255.0) und bestätigen Sie mit OK EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 136 • Richten Sie den Netzwerkdrucker über die Systemsteuerung ein: Drucker & Faxgeräte -> Drucker hinzufügen, wählen Sie im Drucker-Installationsassistent einen Lokalen Drucker und wählen Sie im anschließenden Pulldownmenü Einen neuen Anschlusstyp erstellen... einen Standard TCP/IP-Port Abb. 137: Systemsteuerung „Drucker hinzufügen“ unter „Drucker und Faxgeräte“ Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 137 Applikationsbeispiele Abb. 138: Radio Button „Lokaler Drucker“ wählen Abb. 139: Anschlusstyp wählen • Tragen Sie im folgenden Menü unter Druckername oder IP-Adresse die im Konfigurationsmenü des Druckers definierte IP-Adresse ein (im Beispiel 192.168.0.37) EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 138 Applikationsbeispiele Abb. 140: Eintragen der IP-Adresse und des Duckernamens • Bestätigen Sie die Porteigenschaften und stellen Sie den Assistenten fertig • Installieren Sie im folgenden Druckerinstallations-Assistenten den entsprechenden Treiber Ihres Druckerherstellers Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 139: Applikationsbeispiel - Service-Schnittstelle Mit Remotedesktop

    • Starten Sie den TwinCAT System Manager im Config-Modus, lesen Sie die Klemmenkonfiguration ein und aktivieren Sie den Free-Run Modus • Die EL6601 sollte in der System-Konfiguration erscheinen und sich im OP-Status befinden (siehe Online [} 90] Reiter EtherCAT Status Maschine ) EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 140 Applikationsbeispiele Abb. 142: EL6601 in der Konfiguration • In Analogie zur Konfiguration eines Netzwerkdruckers lautet die IP-Nummer des EtherCAT- Netzwerkports des TwinCAT Master-PC im Subnetz z. B. 192.168.0.1 • Offnen Sie beim TwinCAT Master-PC die Systemsteuerung und klicken Sie auf Sicherheitscenter ->...
  • Seite 141 Abb. 144: Sicherheitseinstellungen für Windows Firewall anwählen • Bei aktivierter Windows Firewall klicken Sie auf den Karteireiter Ausnahmen • Markieren Sie den Dienst Remotedesktop und bestätigen Sie die Eingabe mit OK Abb. 145: Bei Karteireiter „Ausnahmen“ den Dienst „Remotedesktop“ aktivieren EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 142 Abb. 146: Wählen von „System“ in der Ansicht Systemsteuerung „Leistung und Wartung“ • Klicken Sie auf den Karteireiter Remote und markieren Sie in der Kategorie Remotedesktop Benutzern erlauben, eine Remotedesktopverbindung herzustellen Abb. 147: Haken setzen bei „Benutzern erlauben, eine Remotedesktopverbindung herzustellen“ Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 143 Netzwerkadresse des Service-PC entsprechend des IP-Nummernkreises vom Subnetz des TwinCAT Master-PC eingestellt werden. • Verbinden Sie den Ethernet-Port des Service-PC über ein CAT-5 (1:1) Kabel mit der EL6601 • Überprüfen Sie in der Systemsteuerung des Service-PC  den Ethernet-Netzwerkadapter, über den das EtherCAT-System betrieben wird: Netzwerkumgebung [Eigenschaften] ->...
  • Seite 144 Applikationsbeispiele Abb. 150: Kontext Menü „LAN Verbindung (Ethernet-LAN-Adapter),“ -> „Eigenschaften“ Abb. 151: Eigenschaften Internetprotokoll (TCP/IP) • Tragen Sie eine IP-Adresse für das Subnetz des Service-PC ein (z. B. 192.168.0.38/255.255.255.0) und bestätigen Sie mit OK Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 145 Applikationsbeispiele Abb. 152: Eintragen der IP-Adresse des Subnetzes des Service-PC • Die Ethernet-Verbindung zum TwinCAT Master-PC wird nun über die EL6601 durch den EtherCAT- Klemmenverbund getunnelt und kann über das Remotedesktop hergestellt werden. Herstellen der Remotedesktopverbindung • Starten Sie am Service-PC die Remotedesktopverbindung mit Start -> Programme -> Zubehör ->...
  • Seite 146 • Sie sehen das Anmeldefenster des TwinCAT Master-PC auf dem Desktop des Service-PC • Geben Sie Ihren Benutzernahmen und Passwort für den TwinCAT Master-PC ein und bestätigen Sie mit OK Die IP-Adresse des TwinCAT Master-PC wird oberhalb des Remotedesktop eingeblendet Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 147: Anmeldung Über Remotedesktop

    Zugriff auf das Remote-System Bei der Steuerung des TwinCAT Master-PC über Remotedesktop ist zu beachten, dass TwinCAT im Run-Modus oder im Config-Modus (Free Run) ausgeführt wird. Wird die Task unterbrochen, kann der Service-PC nicht mehr auf das Remote-System zugreifen! EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 148: Applikationsbeispiel - Unterlagerte Steuerung

    1.4, Klemmen EL2032, EL9010 Abb. 157: Einbindung einer unterlagerten Steuerung Konfiguration der unterlagerten Steuerung Für eine Verbindung mit dem TwinCAT Master-PC über die EL6601 muss die Netzwerkadresse der unterlagerten Steuerung entsprechend des IP-Nummernkreises vom Subnetz des TwinCAT Master-PC eingestellt werden. • Starten Sie vom Desktop der unterlagerten Steuerung (Windows CE) mit Start -> Settings -> Network...
  • Seite 149 • Öffnen Sie mit Doppelklick auf die TCIXPNPE1-Connection (Ethernet-Port) die Netzwerkeinstellungen für diese Verbindung Abb. 159: Netzwerkeinstellungen für Ethernet-Port anwählen • Geben Sie eine dem IP-Nummernkreis des Subnetzes entsprechende IP-Nummer (z.B. 192.168.0.39/255.255.255.0) des TwinCAT Master-PC ein und bestätigen Sie mit OK. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 150 • In Analogie zur Konfiguration eines Netzwerkdruckers lautet die IP-Nummer des TwinCAT Master-PC im Subnetz z. B. 192.168.0.1 • Verbinden Sie die unterlagerte Steuerung (Zielsystem) über ein CAT-5 (1:1) Kabel mit der EL6601 • Starten Sie eine weitere Session des System Managers im Config-Mode und klicken Sie Zielsystem wählen...
  • Seite 151 • Klicken Sie Route hinzufügen und geben Sie ggf. die Zugangsdaten für das Zielsystem ein • Nach dem Schließen des Dialogfensters erscheint im Auswahlmenü der Name des Zielsystems • Markieren Sie Ihre Auswahl und bestätigen Sie mit OK EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 152 Applikationsbeispiele Abb. 164: Auswahl bestätigen • Zum Einlesen der Klemmenkonfiguration der unterlagerten Steuerung aktivieren Sie den Free-Run Modus Abb. 165: FreeRun aktivieren Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 153: Applikationsbeispiel - Ethercat Master Pc Als Netzwerk-Bridge Einrichten

    Die Applikationsbeispiele sind mit einem Prüfaufbau getestet und entsprechend beschrieben worden. Etwaige Abweichungen bei der Einrichtung an realen Applikationen sind möglich. In diesem Beispiel soll von einem unterlagerten PC über die EL6601 und EtherCAT and einem Master PC ins übergeordnete Netzwerk gesendet werden.
  • Seite 154 Verbindung überprüft werden. • Befindet sich der EtherCAT-Master in einem regulären und fehlerfreien Zustand (TwinCAT im "Config"/"FreeRun" oder "Run"-Modus), kann über die EL6601 der angeschlossene Ethernet- Teilnehmer mit der IP-Adresse 192.168.1.10 erreicht werden. • Erläuterung des Eintrags Gateway am Beispiel des PC A: Der PC A hat die IP-Adresse 10.16.2.8 mit einer Subnetzmaske 255.255.255.0.
  • Seite 155 Da zuvor DHCP eingestellt war, sind noch WINS-Einträge vorhanden. • Auf PC C zeigt der Befehl: Abb. 169: Kontrolle der Konfiguration PC C • Eingetragen wurde dies unter XP im Dialog Abb. 170: Eintragung der Netzwerkparameter • Entsprechend zeigt der Befehl im Bridge-PC B: EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 156: Beobachtung Des Netzwerkverkehrs

    Siehe auch Microsoft Developer Network: Routing for IPv4 - Erklärung zum Routing. Normalerweise wird die Routing-Tabelle automatisch gepflegt, ggf. müssen Routen noch mit dem Kommando “Route Add“ hinzugefügt werden, vergleiche dazu auch Windows XP/7 etc. Windows CE unterstützt einige Routing-Protokolle wie RIP oder OSPF nicht. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 157 Dies funktioniert bei den Rechnern (A) und (B). Die DHCPDISCOVER-Nachrichten von Rechner (C) werden von der EL6601 zwar angenommen und in Rechner (B) über den EtherCAT-Port an Windows weitergeleitet, Windows (B) stellt diese (und alle anderen DHCP-Telegramme) jedoch nicht an den weiterführenden Ethernet-Port durch - diese DHCP-Relay-Agent genannte Funktion ist nur in den Server-Versionen von Windows enthalten.

  • Seite 158: Applikationsbeispiel - Flexibler Ethernet Port

    Die Applikationsbeispiele sind mit einem Prüfaufbau getestet und entsprechend beschrieben worden. Etwaige Abweichungen bei der Einrichtung an realen Applikationen sind möglich. In diesem Beispiel soll von einem unterlagerten PC über eine flexibel angebundene EL6601 und EtherCAT zum Zwecke des Fernzugriffs auf die zentrale EtherCAT-Steuerung zugegriffen werden.

  • Seite 159: Operabilität Des Fernzugriffs Und Ethercat-Status

    Ein kleines EtherCAT-System wird in Betrieb genommen, die Offline-Topologie-Ansicht aus dem System Manager zeigt 2 Kopplerstationen und eine nicht lokalisierte Station mit einem EK1101. • Im Offline-Zustand ist dem System Manager nicht bekannt, wo die EK1101-Station mit ihrer ID angeschlossen wurde. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 160 Applikationsbeispiele Abb. 174: Nicht lokalisierter EK1101 • Online ist dann die aktuelle Zuordnung sichtbar, der EK1101 mit der EL6601 hängt am 2. Port des EK1100. Abb. 175: EK1101 mit EL6601 lokalisiert • Alle Slaves befinden sich im OP-State, damit kann nun vom Fern-PC auf dieses System als Zielsystem zugegriffen werden.
  • Seite 161 • Nach Doppelklick auf die Zeile des gefundenen Zielsystems kann sich auf das Zielsystem eingeloggt werden: Abb. 178: Eingabe der Logon Informationen auf Zielsystem • Nach dem erfolgreichen Verbinden kann die Konfiguration durch "Öffnen vom Zielsystem" vom Zielsystem geladen werden. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 162: Ethernet-Verbindung

    Es hat sich bewährt, im Eigenschaften-Dialog der Netzwerkschnittstelle, IP-Protokoll (Windows XP SP2) Default Gateway und DNS Server mit glaubwürdigen Adressen anzugeben, obwohl diese nicht benötigt werden. Hier die Einstellungen des Fern-PC aus dem Beispiel: Abb. 180: Eingabe von Netzwerkadressen im Fern-System Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 163: Anhang

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 164 2013/04 EL6614-0000-0020 2014/07 10 – 17* EL6614-0000-0021 2014/12 2015/07 2017/02 2023/06 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 165: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzuführen.

  • Seite 166: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 167 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 168: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 169: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 170 Firmware Update. Abb. 188: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 171: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6601, EL6614 Version: 4.7...
  • Seite 172 Abb. 190: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 4.7 EL6601, EL6614...
  • Seite 173 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 174 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 175: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 192: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL6601, EL6614 Version: 4.7...

  • Seite 176: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 194: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 4.7 EL6601, EL6614...

  • Seite 177: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 179 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL6601 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Diese Anleitung auch für:

El6614

Inhaltsverzeichnis