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PLCopen Motion Control
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktiver Operation auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Stopp unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale
am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, Done) werden für einen Zyklus gegeben.
HINWEIS! Der Ausgang Active ist derzeit mit dem Ausgang Busy identisch.
3.3
Datentypen
3.3.1
Axis_Ref_BkPlcMc (ab V3.0)
Die Variablen in dieser Struktur fassen die Unterbestandteile der Achse zusammen. Eine Variable dieses
Typs wird an die meisten Bausteine der Bibliothek übergeben und somit entspricht dieser Typ dem
AXIS_REF Datentyp der PlcOpen.
TYPE Axis_Ref_BkPlcMc:
STRUCT
sAxisName: STRING(83) := 'NoName';
pStAxLogBuffer: POINTER TO ST_TcMcLogBuffer:=0;
pStDeviceInput: POINTER TO ST_TcPlcDeviceInput:=0;
pStDeviceOutput: POINTER TO ST_TcPlcDeviceOutput:=0;
pStAxAuxLabels: POINTER TO ST_TcMcAuxDataLabels:=0;
pStAxAutoParams: POINTER TO ST_TcMcAutoIdent:=0;
pStAxCommandBuf: POINTER TO ST_TcPlcCmdBuffer_BkPlcMc:=0;
nActiveRequest: UDINT := 0;
nNextRequest: UDINT := 1;
bParamsEnable: BOOL:=FALSE;
nState: E_TcMCFbState:=McState_Standstill;
nInitState: INT:=0;
nInitError: DINT:=0;
nInterfaceType: UINT := 16#FFFF;
nDeviceInType: UINT := 16#FFFF;
nDeviceOutType: UINT := 16#FFFF;
nRtDataType: UINT := 16#FFFF;
nParamType: UINT := 16#FFFF;
nLogBufferType: UINT := 16#FFFF;
nAxAutoIdentType: UINT := 16#FFFF;
nCmdBufferType: UINT := 16#FFFF;
nLogLevel: DINT := 0;
nDebugTag: UDINT := 16#00000000;
stAxParams: ST_TcHydAxParam;
stAxRtData: ST_TcHydAxRtData;
END_STRUCT
END_TYPE
sAxisName: Der Text-Name der Achse.
pStAxLogBuffer: Die Adresse einer Variablen vom Typ ST_TcMcLogBuffer [} 102]. Diese Variable enthält
den LogBuffer der Library.
pStDeviceInput: Die Adresse einer Variablen vom Typ ST_TcPlcDeviceInput [} 98]. Diese Variable enthält
alle Eingangsinterfaces der Achse.
pStDeviceOutput: Die Adresse einer Variablen vom Typ ST_TcPlcDeviceOutput [} 100]. Diese Variable
enthält alle Ausgangsinterfaces der Achse.
pStAxAuxLabels: Die Adresse einer Variable vom Typ ST_TcMcAuxDataLabels [} 98]. Diese Variable
enthält optional die Bezeichnungen der Applikations-Parameter in ST_TcHydAxParam:fCustomerData[..].
pStAxAutoParams: Die Adresse einer Variable vom Typ ST_TcMcAutoIdent [} 88]. Diese Variable enthält
optional die Parameter für einen MC_AxUtiAutoIdent_BkPlcMc [} 181] Baustein.
pStAxCommandBuf: Ab V3.0.8 ist bei diversen Bausteinen der durch die PLCopen definierte Eingang
BufferMode vorhanden. Die damit steuerbare Funktionalität wird derzeit vorbereitet. In diesem
Zusammenhang ist dieser Befehls-Puffer ergänzt worden.
62
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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