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PLCopen Motion Control
Schleichphase "4", "5": Wirksam werden die Werte fCreepSpeed und fCreepDistance in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88].
Übergang im Ziel "6": Wirksam wird fBrakeDistance und/oder fBrakeDeadTime in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88].
Automatisches Starten der Achse
Wenn die Abweichung zwischen der Istposition und der aktuell geltenden Zielposition den Wert in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88].fReposDistance überschreitet wird ein automatischer Start ausgelöst.
iTcMc_ProfileJerkBased
Es wird ein Profil mit einer zeitgesteuerten Beschleunigungsphase (mit optionaler Ruckbegrenzung), einer
weggesteuerten Bremsrampe nach dem Prinzip des Wurzelbildners und einer Zielanfahrt mit
Ruckbegrenzung erzeugt.
Die Pfeile am Stellwertprofil deuten die Gestaltungsmöglichkeiten durch Parameter des Bewegungsauftrags
bzw. der Achse an. Zunächst wird mit einer zeitgesteuerten Rampenfunktionen "1" auf die geforderten
Fahrgeschwindigkeit "2" beschleunigt. Dabei kann die optionale Ruckbegrenzung "6" wirksam werden. Die
Fahrgeschwindigkeit wird aufrechterhalten, bis ein beim Start vorberechneter Wegpunkt erreicht wird. Ab
hier wird mit einer weggesteuerten Rampe "3" heruntergebremst bis die Entfernung sich dem Ziel bis auf die
Reststrecke genähert hat. Dabei wird die Verzögerung "4" mit einem Begrenzten Ruck "5" zum Ziel hin
abgebaut. Jetzt wird in das Ruheverhalten umgeschaltet.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
159
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