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iTcMc_EncoderM2510: Die absolute Istposition wird aus dem ADW-Wert einer Analog-Eingangsbox ±10V
M2510 erzeugt.
iTcMc_EncoderM3120: Die inkrementelle Istposition wird aus dem Zähler-Wert eines M3120 Lightbus
Moduls erzeugt.
iTcMc_EncoderSim: Die virtuelle Istposition der Achse ist eine Kopie der Sollposition.
iTcMc_EncoderSim
Dieser Typ darf an einer realen Maschine nur bei virtuellen Achsen eingestellt sein. An-
dernfalls wird die Achse unkontrollierte und nicht vorhersagbare Bewegungen ausführen
Achtung
iTcMc_Encoder_TestOnly: reserviert für interne Tests; nicht benutzen.
3.3.7
E_TcMCFbState (ab V3.0)
Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Laufzeitzustände von Achsen benutzt.
TYPE E_TcMCFbState :
(
McState_Standstill := 0,
McState_DiscreteMotion,
McState_Continousmotion,
McState_Synchronizedmotion,
McState_Stopping,
McState_Errorstop,
McState_Homing,
McState_Disabled
);
END_TYPE
McState_Standstill: Die Achse hat keinen Fahrauftrag. Je nach Parametrierung erfolgt eine aktive
Lageregelung, eine Repositionier-Überwachung, die Ausgabe eines Press-Stellwerts oder nichts davon.
McState_DiscreteMotion: Die Achse führt eine Bewegung mit einer definierten Zielposition und
Geschwindigkeit aus.
McState_Continousmotion: Die Achse führt eine Bewegung ohne definierte Zielposition aus. Lediglich die
Geschwindigkeit ist vorgegeben.
McState_Synchronizedmotion: Die Achse führt eine Bewegung aus, die von der Bewegung einer anderen
Achse abgeleitet ist.
McState_Stopping: Die Achse führt eine Stop-Operation aus.
McState_Errorstop: Die Achse wurde wegen eines Problems gestoppt. Sie ist derzeit nicht startbar und
muss durch einen Reset wieder in einen startbereiten Zustand versetzt werden.
McState_Homing: Die Achse führt eine Referenzfahrt aus.
McState_Disabled: Die Reglerfreigabe der Achse ist FALSE.
3.3.8
E_TcMcHomingType (ab V3.0)
Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Referenziermethode von Achsen
benutzt.
TYPE E_TcMcHomingType :(
iTcMc_HomingOnBlock,
iTcMc_HomingOnIndex,
iTcMc_HomingOnSync,
iTcMc_HomingOnMultiSync,
iTcMc_HomingOnExec
);
END_TYPE
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
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