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Beckhoff EL6652-0010 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EL6652, EL6652-0010
EtherNet/IP Master/Slave EtherCAT-Klemmen
14.02.2024 | Version: 2.8

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6652-0010

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6652-0010

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL6652, EL6652-0010 EtherNet/IP Master/Slave EtherCAT-Klemmen 14.02.2024 | Version: 2.8...
  • Seite 3 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 10 1.6.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  10 1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 11 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  12 1.6.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  14 2 Produktübersicht ............................  16 Einführung ............................ 16 Technische Daten ...........................  18 3 Grundlagen der Kommunikation ......................
  • Seite 4 6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager................ 128 Objektbeschreibung und Parametrierung .................. 128 7 Diagnose .............................. 133 EL6652-0010 - LEDs........................ 133 EL6652-0000, EL6652-0010 - Diagnose History ................ 135 8 Anhang .............................. 137 EL6652 - EDS-Datei........................ 137 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx .............. 144 8.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................
  • Seite 5 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 6 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
  • Seite 7 Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...
  • Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 9 • Update Kapitel "TwinCAT 2.1x" -> Kapitel "TwinCAT Entwicklungsumgebung" und Kapitel "TwinCAT Quick Start" • Update Revisionsstatus • Update Technische Daten • Ergänzungen und Korrekturen, Veröffentlichung 1.0.1 • Ergänzungen und Korrekturen • Ergänzungen • Vorläufige Dokumentation für EL6652 EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 11 1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
  • Seite 12 Vorwort 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 14 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 15 • Zur Verarbeitung der BIC/BTN Daten in der PLC stehen noch als Hilfsfunktionen ab TwinCAT 3.1 build 4024.24 in der Tc2_Utilities zur Verfügung ◦ F_SplitBIC: Die Funktion zerlegt den Beckhoff Identification Code (BIC) sBICValue anhand von bekannten Kennungen in seine Bestandteile und liefert die erkannten Teil-Strings in einer Struktur ST_SplittedBIC als Rückgabewert...
  • Seite 16 Der Import von EDS-Dateien wird unter TwinCAT 3 unterstützt, unter TwinCAT 2 nicht (siehe dazu EDS-Datei [} 137]). Die Prozessdatengröße beträgt in beide Richtungen (Input und Output) maximal 1 kByte. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen • Konfiguration [} 109] • Parameter [} 115] • Objektbeschreibung und Parametrierung [} 128] Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 17 Produktübersicht Ethernet/IP Slave Abb. 5: EL6652-0010 Die EtherNet/IP-Slave-Klemme ermöglicht den Datenaustausch zu einem EtherNet/IP-Scanner oder Master. Es wird sowohl Multicast wie auch Unicast unterstützt. Die Klemme kann sich wie zwei EtherNet/IP-Slave- Geräte zu verhalten. Der zweite Slave ist ein virtueller Slave. Dies ermöglicht es Ihnen zwei Master oder einem Master mit zwei Slaves zu verbinden um zum Beispiel mehr Daten zu transportieren oder mit unterschiedlichen Pollzeiten auf dem Master zu fahren.
  • Seite 18 *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). **) Falls neben der Klemme eine weitere Klemme mit hoher Verlustleistung (z.B. E-Bus-Strom >250 mA) vorhanden ist, muss eine Einspeise- oder Trennklemme EL9xx0 dazwischen geschaltet werden (Empfehlung: Klemme mit E-Bus-ASIC). Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 19 - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
  • Seite 20 Grundlagen der Kommunikation Abb. 6: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 21 Checkbox davor aktiviert ist. Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern x0400/0410/0420 eingesehen werden: ESC Access -> Memory EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 22 Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 23 Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 24 • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 25 „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
  • Seite 26 Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 27 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 28 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 29 Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 30 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 13: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 31 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
  • Seite 32 IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 33 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 34 Installation Abb. 15: Weitere Einbaulagen Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 35 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 36 Installation • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 37 Installation Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 38 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 39 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 40 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 41 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 42 Abb. 20: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 43 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 39] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 44 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 45 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 25: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 46 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 27: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 47 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 29: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 48 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 49 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 50 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 34: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 51 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 35: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 52 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 53 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 39: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 54 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 39] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 55 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 43: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 56 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 44: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 57 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 46: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 58 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 48: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 59 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 49: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 50: Auswahl des PDO vom Typ BOOL EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 60 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 61 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 53: Erzeugen eines SPS Datentyps EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 62 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 55: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 56: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 63 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 57: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 64 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 65 Abb. 58: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 59: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 60: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 66 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 63: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 64: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 65: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 69 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 66: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 70 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 71 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 75]“.
  • Seite 72 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 73 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 74 Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 73: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 74: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
  • Seite 75 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 76: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 76 Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 64]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 77 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 80: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 78 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 79 Abb. 83: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 80 Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 87: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 81 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 85] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 82 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 83 Abb. 96: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 97: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 84 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 99: Fehlerhafte Erkennung Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 85 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 86 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 87 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 88 EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 107: Karteireiter „Allgemein“ Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 89 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 90 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
  • Seite 91 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 92 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 93 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 94 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 114: Karteireiter „Online“ Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 95 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 115: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 96 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 97 Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet: • Der Anwender/Programmierer bearbeitet die IO‑Konfiguration, d.h. die Gesamtheit der Input/ Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung. Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 98 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 99 Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT Slave Information). Das heißt, sie umfasst PDO, CoE, Synchronisierung. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 100 • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 101 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 102 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 103 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 104 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 105 Pollzeiten auf dem Master zu fahren. Die Prozessdaten sind in beide Richtungen maximal 1 kByte. Die EL6652-0010 ist ein Gateway von EtherCAT zu einem EtherNet/IP-Netzwerk. Die Klemme ist ein EtherCAT-Slave Teilnehmer und wird über den EtherCAT Master konfiguriert. Hierbei werden die IP- Einstellungen sowie die Anzahl und Art der Daten festgelegt.
  • Seite 106 • TS6281-xxxx | TwinCAT EtherNet/IP-Master, ab TwinCAT Build 2249 • EL6652 | EtherNet/IP-Master-Klemme (ab Software Version 01V0.36) • EL6652-0010 | EtherNet/IP-Slave-Klemme (ab Software Version 01V0.36) Für die Einstellung muss im System Manager die Store Category festgelegt werden. Diese wird bei allen EtherNet/IP-Geräten im Objekt 0xF800:2B "Advanced Options"...
  • Seite 107 (Bit9=Cat2, Bit8=Cat1) ADS-Read Kommando AMSNetId: Bei der EL6652(-0010) ist diese gleich der EtherCAT-AmsNetId, beim Supplement ist die AMSNetId dem System Manager zu entnehmen. Port: Die Port-Nummer ist bei Verwendung der EL6652(-0010) die entsprechende EtherCAT Slave Adresse der EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 108 Abb. 117: Objekt 0x8000: Slave Settings Master: IDXGRP: 0x4481F800 IDXOFFS:0x00000000 LEN: 256 Die Daten werden wie oben beschrieben in dem Datenarray abgelegt. Beispiel für TwinCAT 2.11 R3 und EL6652 oder EL6652-0010 lesen und schreiben der IP Einstellung: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6652/Resources/1405400587.zip Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 109 Sobald Sie die Klemme angefügt haben, müssen Sie noch das Device „EtherNet/IP“ im System Manager anlegen. Gehen Sie auf „I/O Geräte“ und fügen Sie ein weiteres Gerät an. Abb. 119: Einfügen eines Geräts „EtherNet/IP“ in „I/O Geräte“ Unter „EtherNet/IP“ finden Sie den Adapter "EtherNet/IP Adapter (EL6652)". Wählen Sie diesen aus. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 110 Fall sein gehen Sie auf "Search" (3) und wählen Sie dann die richtige Klemme aus (4). Abb. 121: Suchen der Klemme EL6652 Die MAC-Adresse und IP-Adresse wird in diesem Dialogfeld nicht aktualisiert. Diese finden Sie auf der EtherNet/IP-Box unter "Konfiguration". Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 111 Adapter" hinzu. Alternativ können Sie auch nach Ethernet/IP-Geräten suchen lassen (Scan Boxes...). Abb. 123: Hinzufügen „Generic EtherNet/IP Adapter“ Sie werden nun aufgefordert die IP-Adresse anzugeben. Danach können Sie eine "Connection" anfügen (das "Message Object" wird aktuell nicht unterstützt). EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 112 Abb. 125: Dialog „Add I/O Connection Object“ Fügen Sie nun die Variablen an, die Sie für den zyklischen Datenaustausch verwenden wollen (diese müssen von der Art nicht mit der EDS-Datei übereinstimmen, wichtig ist hier nur die Gesamtlänge der Daten). Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 113 State = 0x0001 ist es zu einem Fehler im Ethernet/IP Datenaustausch gekommen. War der Wert schon mal „0“, handelt es sich in der Regel um einen Watchdog-Fehler. Das bedeutet, dass die Daten nicht innerhalb der eingestellten Watchdog-Zeit beim Ethernet/IP-Master eingetroffen sind. Kommt dieser Fehler häufiger EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 114 Ethernet/IP-Zykluszeit höher setzen. Ist der State schon beim Starten der Kommunikation = 0x0001, so sollten Sie die „DiagHistory“ (Kartreireiter auf der EL6652) überprüfen und auslesen (siehe Kapitel Diagnose-History [} 135]). Abb. 128: Diagnose über „ECatState“ und „State“ Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 115 Bit8=Cat1) siehe IP-Adresse aus der SPS beschreiben [} 106] Index 0xF900 Scanner Info Hier werden die aktuellen Einstellungen die gültig sind angezeigt, diese können vom Objekt 0xF800 abweichen. Das Objekt 0xF900 zeigt Ihnen die aktiven Parameter an. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 116 Länge der Konfigurationsdaten ist auf "null" zu setzen. Inbetriebnahme: Einfügen der EL6652-0010 Fügen Sie die EL6652-0010 in Ihr EtherCAT System ein. Sie können wie gewohnt den Online Scan durchführen oder die Klemme manuell anfügen. Abb. 129: Einfügen der EL6652-0010 in TwinCAT 2.1x Sobald Sie die Klemme angefügt haben müssen Sie noch das Device „EtherNet/IP“...
  • Seite 117 Sollten Sie nur eine EL6652-0010 in Ihrem System haben, verknüpft der System Manager diese automatisch. Dies sollte jedoch einmal überprüft werden (siehe Bild „Suchen der Klemme EL6652-0010“, in dem Sie auf das „EtherNet/IP Device“ (1) gehen, "Adapter" (2) und dann im "Device Name" die Klemme finden. Sollte das nicht der Fall sein gehen Sie auf "Search"...
  • Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 132: Suchen der Klemme EL6652-0010 Die MAC-Adresse und IP-Adresse wird in diesem Dialogfeld nicht aktualisiert. Diese finden Sie auf der EtherNet/IP Box unter "Konfiguration". Konfiguration Erstellen Sie nun eine Konfiguration: der Slave muss mit einer IP-Adresse, SubNetMask und mit den Daten, die mit dem EtherNet/IP Master ausgetauscht werden sollen, konfiguriert werden.
  • Seite 119 Diese werden dann mit der SPS oder der Task verknüpft. Fügen Sie als nächsten Schritt unter den Inputs (Rechtsklick auf Inputs) ein Datenwort (2 Bytes) ein und bei den Outputs (Rechtsklick auf Outputs) auch ein Datenwort (2 Bytes) an. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 120 Regel die SPS-Task. Sollte aber die SPS zum Beispiel durch Breakpoints angehalten werden, wird die Task nicht mehr bearbeitet. Das hat zur Folge, dass auch das EtherNet/IP nicht mehr getriggert wird und der EtherNet/IP-Master in den Fehlerzustand geht. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 121 Abb. 137: Auswahl der Task Zeit Virtueller Slave Die EL6652-0010 bietet als Besonderheit die Möglichkeit einen 2. Slave mit einer eigenen MAC-Adresse und IP-Adresse anzulegen, der als virtueller Slave bezeichnet wird. Hierbei ist zu beachten, dass sich die virtuelle Schnittstelle die maximalen Prozessdaten mit dem realen Slave teilen muss. Der Vorteil ist, dass man mit dieser Möglichkeit 2 EtherNet/IP-Steuerungen einfach verbinden kann bzw.
  • Seite 122 Inbetriebnahme 5.6.2 EL6652-0010 - Konfigurations-Parameter Index 0x8000 Slave Settings Index Name Bedeutung 8000:0 Slave Settings 8000:1 Slave Number Slave Box ID 8000:3 Product Name Name des Gerätes 8000:4 Device Type Geräte Typ 8000:5 Vendor ID Hersteller-Nummer 8000:6 Product Code Produkt Code...
  • Seite 123 „ConnState“ to EtherNet/IP IO Connection All other bits always 0 (reserve) * Heartbeat Instance (Listen Only): Erlaubt das Mithören der Eingangsdaten (bei der EL6652-0010 sind das die Ausgangsdaten) wenn eine Verbindung besteht. Die "Listen Only" Verbindung wird mit beenden der normalen Verbindung auch beendet.
  • Seite 124 Inbetriebnahme 5.6.3 Master (Scanner) Konfiguration 5.6.3.1 EL6652-0010 - Konfiguration an einer RSLogix5000 Beispiel einer EtherNet/IP-Master/Scanner-Konfiguration Öffnen Sie die RSLogix und erstellen Sie ein neues Projekt. In diesem Beispiel wird eine CompactLogix (L32E) verwendet. Abb. 138: Erstellen eines neuen Controlllers Fügen Sie ein neues Modul an.
  • Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 139: Anfügen eines neuen MOduls Wählen Sie ETHERNET-MODULE "Generic Ethernet Module" an. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 126 TwinCAT in Byte angegeben werden und auf der RSLogix in Word-Länge (INT). Wird eine ungerade Anzahl der Bytes angelegt muss aufgerundet werden, das gilt auch wenn das Comm Format auf DINT gestellt wird, dann muss auf die nächste ganzzahlige Zahl aufgerundet werden. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 141: Übertragen der Parameter in die „New Module“ -Maske EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 128 Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt, s.u.) vorgenommen. Einführung Alle Objekte die für die Inbetriebnahme der EL6652, EL6652-0010 notwendig sind, werden vom TwinCAT- System konfiguriert. Es muss in den Objekten nichts eingestellt oder verändert werden. Objekte für die Inbetriebnahme...
  • Seite 129 Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x05 (5 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 (6656 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 130 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 UINT16 0x0000 (0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 131 Modular device Allgemeine Informationen des Modular Device UINT8 0x02 (2 profile Profiles F000:01 Module index Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 distance F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0005 (5 modules EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 132 Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 (0 Index F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x05 (5 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x00000320 (0800 Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 133 Diagnose Diagnose EL6652-0010 - LEDs Abb. 142: EL6652 LEDs LEDs zur EtherCAT-Diagnose Anzeige Beschreibung grün Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme; BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme blinkt (200 ms) Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende...
  • Seite 134 EL-Klemme läuft hoch, nach ca. 10 s sollte die LED ausgehen, ist das nicht der Fall, muss das EL6652-0010 Modul getauscht werden. rot an EL-Klemme läuft hoch, nach ca. 2..3 s sollte die Klemme bereit sein, Hochlauf ist abgeschlossen sobald die rote "NET State" LED aus ist.
  • Seite 135 Diagnose EL6652-0000, EL6652-0010 - Diagnose History Die Diagnose History ist ein Hilfsmittel, um den Status des EtherNet/IP Interface, den Status der Klemme und des Ethernet Ports zu überwachen und im Klartext die Diagnose-Meldungen mit Zeitstempel anzuzeigen. Des Weiteren werden Informationen/Fehler, die in der Vergangenheit oder nur kurz auftreten sind, mitgeloggt, um auch später eine genaue Fehlerursache festzustellen zu können.
  • Seite 136 Sollten Sie die Fehler nicht selbstständig lösen können, benötigt der Support folgende Informationen: EDS-Datei des Slaves, TwinCAT Build, Firmware Version der EL6652 und eine Wireshark Aufzeichnung (bitte machen Sie diese mit einem Switch mit Port Spiegelung oder einem Hub). Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 137 EL6652 und an der TwinCAT Function TF6281 als Ethernet/IP Scanner. Es ist zu erkennen, dass bei der TF6281 mehr „Connection“-Möglichkeiten auswählbar sind als bei der EL6652. Das liegt daran, dass diese „Connection“-Möglichkeiten eine „Config Size“ ungleich „0“ besitzen und somit nicht von der EL6652 unterstützt werden. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 138 Nun müssen die Config-, die Input- und die Output-Instance ausgelesen werden. Blau entspricht der Config Instance, Rot der Output Instance und Gelb der Input Instance; diese werden in der EDS-Datei in der Regel als Hex-Wert dargestellt und müssen im System Manager als Dezimalzahl eingetragen werden. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 139 Der „Cycle Time Multiplier“ kann die Zeit erhöhen. Überprüfen Sie in der EDS-Datei, welchen Wert Ihr Slave minimal beherrscht. Sollte der Slave die Zykluszeit von 1 ms nicht verarbeiten können, muss die Zeit mit einem Faktor über den Multiplier erhöht werden. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 140 Bits, in Summe dann wieder 64 Byte. Diese Werte können im System Manager als Grundlage genommen werden, um die Daten genauso wie sie in der EDS-Datei dargestellt sind, zu verwenden. Ebenso kann auch ein Byte Array von 64 Byte verwendet werden, dessen Daten in der SPS zerlegt werden. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 141 Anhang Nachfolgend sind die Output-Daten im System Manager dargestellt; zuerst werden 8 Bits eingefügt, als nächstes 3 x Byte, 6 x INT, 1 x DWord, 2 x INT,...usw. bis die Länge 64 Byte entspricht. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 142 Anhang Abb. 149: Output-Daten im System Manager Analog werden die Inputs Assem101 behandelt: Nach Abschluss muss die Konfiguration folgendermaßen aussehen: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 143 Abb. 150: Konfiguration „IO Connection Object“ Zusammenfassung: Grün: Zyklus Zeit des Slaves Blau: Config Parameter (Size immer 0) Config Instance 105 Gelb: Input Instance Len 88 Connection Point 101 Rot: Output Instance Len 64 Connection Point 102 EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 144 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...
  • Seite 145 Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 151: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 146 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 147 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 155: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 148 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 149 Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 150 Anhang Abb. 158: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 151 Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 152 Abb. 160: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 153 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 154 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 155 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 162: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 156 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 157 • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. EL6652, EL6652-0010 Version: 2.8...
  • Seite 158 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.8 EL6652, EL6652-0010...
  • Seite 159 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 161 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL6652 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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El6652