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PLCopen Motion Control
Select: Hier ist die Registernummer zu übergeben.
RegData: Hier wird der gelesene Wert ausgegeben.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird das erfolgreiche Laden des Parameters signalisiert.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn einer der Pointer ST_TcPlcDeviceInput [} 98] und ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] nicht initialisiert
ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc reagiert.
• Wenn die Achse für den Betrieb freigegeben ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady
reagiert.
• Wenn Select ausserhalb des zulässigen Bereichs von 0 bis 63 liegt wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert.
• Wenn in den Achsparametern als nEncoder_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine
Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible
reagiert.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird der Lesevorgang initiiert.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktivem Ladevorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die
Signale am Ende der Operation (RegData, Done, CommandAborted, Error, ErrorID, Done) werden für
einen Zyklus gegeben.
HINWEIS! Die Drivetypes iTcMc_EncoderKL3002, iTcMc_EncoderKL3042, iTcMc_EncoderKL3062,
iTcMc_EncoderKL3162, iTcMc_EncoderKL5101, iTcMc_EncoderKL5111, iTcMc_EncoderKL2521,
iTcMc_EncoderKL2531 und iTcMc_EncoderKL2541 unterstützen die Parameterkommunikation.
3.5.12
MC_AxUtiUpdateRegDriveTerm_BkPlcMc (ab V3.0.7)
Der Funktionsbaustein schreibt einen Parametersatz in die Register einer KL-Klemme. Dazu benutzt er
MC_AxUtiReadRegDriveTerm_BkPlcMc [} 196] und MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc [} 204] Bausteine.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Done: BOOL;
Busy: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
198
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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