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PLCopen Motion Control
• Als nächstes wird überprüft, ob der Generator der Achse die geforderte Funktion unterstützt. Ist dies
nicht der Fall wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible reagiert.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Bewegung initiiert. Dazu
wird der Bewegungsalgorithmus in den Zustand iTcHydStateExtGenerated und die Achse in den Zustand
McState_Synchronizedmotion versetzt. Die Geschwindigkeit der Achse wird durch JoyStick und
ST_TcHydAxParam [} 88].fRefVelo festgelegt. Bei einer Änderung der Geschwindigkeit wird eine
Rampenbegrenzung auf ST_TcHydAxParam [} 88].fMaxAcc vorgenommen. Fährt die Achse in Richtung auf
einen aktiven Software-Endschalter, wird die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der verbleibenden
Entfernung so begrenzt, dass eine korrekte Zielanfahrt auf den Endschalter zustande kommt.
Eine fallende Flanke an Execute versetzt den Bewegungsalgorithmus in den Zustand iTcHydStateTcDecP
oder iTcHydStateTcDecM und die Achse in den Zustand McState_Standstill. Falls sich die Achse zu diesem
Zeitpunkt bewegt wird sie mit einer Stopprampe abgebremst und geht in den Zustand iTcHydStateIdle über.
3.2.14
MC_MoveRelative_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein startet und überwacht die Bewegung einer Achse.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Distance: LREAL;
Velocity: LREAL;
Acceleration: LREAL;
Deceleration: LREAL;
Jerk: LREAL;
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Bewegung.
Distance: Die Entfernung zur Zielposition der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse.
Velocity: Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde.
Acceleration: Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde.
Deceleration: Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde.
Jerk: reserviert.
BufferMode: reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der
Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8)
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
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