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In dieser Phase wird der Stellwert als zeitgeführte Rampe aufgebaut mit VStell=A*t. Die Phase en-
det wenn die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit oder der Beginn der Bremsphase erreicht wurde.
Bei Zeitsteuerung wird die gleiche Formel benutzt. Allerdings wird bei der Wegsteuerung keine
Sollposition festgelegt und keine Lageregelung vorgenommen.
2. Konstantgeschwindigkeit:
In dieser Phase wird ein konstanter Stellwert in Höhe der geforderten Fahrgeschwindigkeit
ausgegeben mit VStell=Vfahr. Die Phase endet wenn der Beginn der Bremsphase erreicht wurde. Bei
Zeitsteuerung wird die gleiche Formel benutzt. Allerdings wird bei der Wegsteuerung keine
Sollposition festgelegt und keine Lageregelung vorgenommen.
3. Bremsphase:
In dieser Phase wird ein Stellwert in Abhängigkeit des Restwegs ausgegeben mit
VStell=SQRT(2*D*s). Die Phase endet wenn der Beginn der Schleichphase erreicht wurde. Diese
Phase beeinflusst wesentlich die Genauigkeit und das Verhalten der Achse im Ziel.
4. Schleichphase:
In dieser Phase wird ein konstanter durch Achsparameter festgelegter Stellwert ausgegeben mit
VStell=Vcreep. Die Phase endet mit dem Zielübergang. Durch einen nichtaktiven Lageregler folgt die
Achse dem Profil, jedoch mit einem Schleppabstand. Um den Schleppabstand vor der Positionierung
gering zu halten, ist die Schleichphase erforderlich. Die Länge der Schleichphase hängt davon ab wie
schnell die Achse der Schleichgeschwindigkeit folgt.
5. Zielübergang:
Das Verhalten in dieser Phase ist mit dem Ruheverhalten der Achse identisch mit Vctrl=kP*s. Die
Phase endet mit dem Erreichen des Zielfensters. Anschließend wird das Ruheverhalten fortgesetzt bis
ein neuer Auftrag gegeben wird.
4.6.3.4
Monitor
Die Parameter auf dem Monitor-Reiter des PlcMcManagers dienen zur Konfiguration verschiedener
Überwachungsfunktionen.
Software-Endschalter
Software-Endschalter
250
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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