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PLCopen Motion Control
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Referenzfahrt initiiert. Der
genaue Ablauf wird von HomingMode [} 86] festgelegt. Sollte während der Abarbeitung der Referenzfahrt
vom Bewegungsalgorithmus ein Fehlercode signalisiert wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-
Fehlercode reagiert. Wird die vollständige Referenzfahrt durch die Aktivität eines anderen Bausteins
verhindert, wird mit CommandAborted reagiert. Ein erfolgreicher Abschluss der Referenzfahrt wird mit
Done gemeldet.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktiver Referenzfahrt auf FALSE gesetzt wird die eingeleitete Referenzfahrt unbeeinflusst weiter bearbeitet.
Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, CommandAborted, Done ) werden für einen Zyklus
gegeben.
VORSICHT! Wenn die Applikation nicht selbst eine Referenzposition festlegt, sondern ein mit den
Maschinendaten abgespeicherter und geladener Wert Verwendung finden soll ist die Benutzung von
fEnc_DefaultHomePosition in pStAxParams vorgesehen. Sollten situationsabhängig verschiedene
Werte benötigt werden sollte auf fCustomerData[] in pStAxParams zurückgegriffen werden.
Ist als Encoder-Typ iTcMc_EncoderSim eingestellt wird unabhängig von HomingMode und
Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].stAxParams.nEnc_HomingType der Modus MC_Direct_BkPlcMc wirksam.
MC_DefaultHomingMode_BkPlcMc
Die Referenziermethode wird nicht durch die Applikation sondern durch Axis_Ref_BkPlcMc
[} 62].stAxParams.nEnc_HomingType festgelegt. Dabei gelten die folgenden Regeln:
nEnc_HomingType
iTcMc_HomingOnBlock
iTcMc_HomingOnIndex
iTcMc_HomingOnSync
iTcMc_HomingOnExec
MC_AbsSwitch_BkPlcMc
Die Achse wird mit Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].stAxParams.fEnc_RefIndexVelo in der durch
bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Nimmt CalibrationCam den Zustand TRUE an oder
wird in Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].stAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5,
dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die Achse. Anschließend wird sie mit fEnc_RefSyncVelo in der
durch bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke wieder verlassen wird.
Der Istwert der Achse wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
MC_LimitSwitch_BkPlcMc
Derzeit nicht unterstützt.
MC_RefPulse_BkPlcMc
Die Achse wird mit Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].stAxParams.fEnc_RefIndexVelo in der durch
bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Nimmt CalibrationCam den Zustand TRUE an oder
wird in Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].stAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5,
dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die Achse. Anschließend wird sie mit fEnc_RefSyncVelo in der
durch bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke wieder verlassen wird.
Dann wird das Hardware-Latch des Encoders aktiviert und die Achse so lange weiter bewegt, bis das Latch
gültig wird. Nach dem Stoppen der Achse wird der Istwert der Achse auf einen Wert gesetzt, der aus der
Referenzposition und der seit dem Sync-Puls des Encoders zurückgelegten Strecke errechnet wird.
MC_Direct_BkPlcMc
Der Istwert der Achse wird unmittelbar auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
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MC_HomingMode_BkPlcMc
MC_Block_BkPlcMc
MC_AbsSwitch_BkPlcMc
MC_RefPulse_BkPlcMc
MC_Direct_BkPlcMc
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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