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E/A-Komponente
KL2521
KL2531
KL2541
KL2542
KL3001
KL3002
KL3011
KL3012
KL3021
KL3022
KL3041
KL3042
KL3044
KL3051
KL3052
KL3054
KL3061
KL3062
KL3064
KL3162
KL5001
KL5101
KL5111
M2510
M3100
M3120
Wenn eine der hier genannten Komponenten eingesetzt wird kann in der Regel einer der bereitgestellten
Encoder-Bausteine verwendet werden. Die Schnittstellen dieser Bausteine sind nicht garantiert und sollten
somit nicht direkt von der Applikation aufgerufen werden. Besser ist es, den Encoder-Typ entsprechend der
Konstanten in E_TcMcEncoderType [} 70] unter nEnc_Type in ST_TcHydAxParam [} 88] einzustellen und
einen Baustein vom Typ MC_AxRtEncoder_BkPlcMc [} 123] zu verwenden. Dieser ruft dann den typrichtigen
Unterbaustein automatisch auf.
Alle Encoder-Bausteine verwenden die Parameter fEnc_IncWeighting und fEnc_IncInterpolation als
Inkrementbewertung. Bei absoluten Wegsensoren wird zusätzlich fEnc_ZeroShift als Nullpunktverschiebung
verwendet. Inkrementelle Sensoren erfordern in der Regel eine Referenzfahrt mit einem MC_Home_BkPlcMc
[} 51] Baustein, in deren Verlauf fEnc_RefShift in ST_TcHydAxRtData [} 94] ermittelt wird. Dieser Wert
übernimmt dann die Funktion der Nullpunktverschiebung. Selbstverständlich kann die
Nullpunktverschiebung in Sonderfällen auch mit einem MC_SetPosition_BkPlcMc [} 32] Baustein festgelegt
werden. Der Referenziert-Status der Achse ist mit MC_SetReferenceFlag_BkPlcMc [} 33]() zu definieren.
Ist es aus technischen Gründen nicht möglich, die Istposition mit Bausteinen der Library zu ermitteln kann
diese Aufgabe auch durch Applikationsbausteine ausgeführt und das Ergebnis in fActPos und bei Bedarf
auch fActVelo in ST_TcHydAxRtData [} 94] eingetragen werden. Um die Durchgängigkeit zu erhalten sollte
auch hier wenn möglich auf die Parameter fEnc_IncWeighting, fEnc_IncInterpolation und fEnc_ZeroShift
bzw. fEnc_RefShift zurückgegriffen werden.
TwinCAT PLC Hydraulics
Signal
Pulse Train
Schrittmotor, direkt (Encoder durch
Pulszähler emuliert)
Schrittmotor, direkt (mit Encoder
oder Encoder durch Pulszähler
emuliert)
DC Motor, direkt mit Encoder
-10V .. 10V
-10V .. 10V
0mA .. 20mA
0mA .. 20mA
4mA .. 20mA
4mA .. 20mA
0mA .. 20mA
0mA .. 20mA
0mA .. 20mA
4mA .. 20mA
4mA .. 20mA
4mA .. 20mA
0V .. 10V
0V .. 10V
0V .. 10V
0V .. 10V
SSI
A/B-Inkremente, RS422="TTL"
A/B-Inkremente, RS422="HTL"
-10V .. 10V
A/B-Inkremente, RS422="TTL"
A/B-Inkremente, RS422="TTL"
Version: 1.2
Knowledge Base
Encoder Type
iTcMc_EncoderKL2521 [} 134]
iTcMc_EncoderKL2531 [} 135]
iTcMc_EncoderKL2541 [} 135]
iTcMc_EncoderKL2542 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3002 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3002 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3042 [} 136]
iTcMc_EncoderKL3062 [} 137]
iTcMc_EncoderKL3062 [} 137]
iTcMc_EncoderKL3062 [} 137]
iTcMc_EncoderKL3162 [} 137]
iTcMc_EncoderKL5001 [} 137]
iTcMc_EncoderKL5101 [} 137]
iTcMc_EncoderKL5111 [} 138]
iTcMc_EncoderM2510 [} 138]
iTcMc_EncoderM3120 [} 138]
iTcMc_EncoderM3120 [} 138]
213
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