Inhaltsverzeichnis
Werbung
PLCopen Motion Control
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Ein Stopp kann nur ausgeführt werden, wenn die Achse eine aktive Bewegung ausführt. Befindet sie
sich im Stillstand meldet der Baustein sofort Done .
• Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stop-Operation durch
wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert.
• Befindet sich die Achse in einem Zustand, in dem sie durch eine Kopplung mit einer anderen Achse
oder einen vergleichbaren Mechanismus kontrolliert wird reagiert sie mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Stop-Operation initiiert.
Dabei wird der Stellwert der Achse unmittelbar und ohne jede Rampe auf 0 gesetzt. Anschließend werden
alle Ausgaben von Steuer- oder Regelspannungen unterdrückt, solange Execute auf TRUE gesetzt ist.
3.2.12
MC_MoveAbsolute_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein startet und überwacht die Bewegung einer Achse.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Position: LREAL;
Velocity: LREAL;
Acceleration: LREAL;
Deceleration: LREAL;
Jerk: LREAL;
Direction: MC_Direction_BkPlcMc:=MC_Shortest_Way_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Bewegung.
Position: Die Zielposition der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse.
Velocity: Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde.
Acceleration: Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist
dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
Deceleration: Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser
Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
54
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
Werbung
Inhaltsverzeichnis
