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PLCopen Motion Control
Pdata: Hier ist die Adresse der Variablen anzugeben, deren Inhalt in die Klemme geschrieben werden soll.
ByteCount: Hier ist die Größe der Variablen in Bytes anzugeben.
Index, Subindex: Hier ist die Adressierung des Parameters in der Klemme anzugeben.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird das erfolgreiche Schreiben des Parameters signalisiert.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn die Achse für den Betrieb freigegeben ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady
reagiert.
• Wenn Index oder Subindex außerhalb des zulässigen Bereichs liegen wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert.
• Wenn ByteCount oder Pdata außerhalb des zulässigen Bereichs liegen wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert.
• Wenn in den Achsparametern als nDrive_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine
Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible
reagiert.
• Wenn es bei der ADS-Kommunikation mit der Klemme zu Problemen kommt wird der entsprechende
ADS Error Code als ErrorID zurückgegeben und dies mit Error kenntlich gemacht. Dabei können unter
anderen folgende Codes [} 224] auftreten:
◦ 16#0006 = 6 = Die Portnummer der verwendeten ADS-Adresse ist ungültig: Mapping des Info-
Data Elements der Klemme überprüfen!
◦ 16#0007 = 7 = Die AmsNetID der verwendeten ADS-Adresse ist ungültig: Mapping des Info-
Data Elements der Klemme überprüfen!
◦ 16#0702 = 1794 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxGroup = Die Klemme unterstützt nicht das CoE
Protokoll.
◦ 16#0703 = 1795 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxOffset = Die Adresse in Index und Subindex ist in
der Klemme nicht unterstützt.
◦ 16#0745 = 1861 = dwTcHydAdsErrTimeout = Zeitüberschreitung.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktivem Schreibvorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet.
Die Signale am Ende der Operation (Done, CommandAborted, Error, ErrorID) werden für einen Zyklus
gegeben.
202
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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