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PLCopen Motion Control
• Wenn es bei der ADS-Kommunikation mit der Klemme zu Problemen kommt wird der entsprechende
ADS Error Code als ErrorID zurückgegeben und dies mit Error kenntlich gemacht. Dabei können unter
anderen folgende Codes [} 224] auftreten:
◦ 16#0006 = 6 = Die Portnummer der verwendeten ADS-Adresse ist ungültig: Mapping des Info-
Data Elements der Klemme überprüfen!
◦ 16#0007 = 7 = Die AmsNetID der verwendeten ADS-Adresse ist ungültig: Mapping des Info-
Data Elements der Klemme überprüfen!
◦ 16#0702 = 1794 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxGroup = Die Klemme unterstützt nicht das CoE
Protokoll.
◦ 16#0703 = 1795 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxOffset = Die Adresse in Index und Subindex ist in
der Klemme nicht unterstützt.
◦ 16#0745 = 1861 = dwTcHydAdsErrTimeout = Zeitüberschreitung.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktivem Schreibvorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet.
Die Signale am Ende der Operation (Done, CommandAborted, Error, ErrorID) werden für einen Zyklus
gegeben.
3.5.16
MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein schreibt den Inhalt eines Registers der KL-Klemme, die als Antriebsschnittstelle für
die Achse dient.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Select: INT;
RegData: WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Schreibvorgang.
Select: Hier ist die Registernummer zu übergeben.
RegData: Hier ist der zu schreibende Wert zu übergeben.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird das erfolgreiche Schreiben des Parameters signalisiert.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
204
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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