Seite 1 Handbuch TwinCAT PLC Hydraulics TwinCAT Version: Datum: 04.10.2016 Bestell-Nr.: TS5810...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
3.3.5 E_TcMcDriveType (ab V3.0).................... 67 3.3.6 E_TcMcEncoderType (ab V3.0).................. 70 3.3.7 E_TcMCFbState (ab V3.0).................... 73 3.3.8 E_TcMcHomingType (ab V3.0)................... 73 3.3.9 E_TcMCParameter (ab V3.0) ..................... 74 3.3.10 E_TcMcProfileType (ab V3.0)..................... 83 3.3.11 E_TcMcPressureReadingMode (ab V3.0) ................ 84 3.3.12 MC_BufferMode_BkPlcMc (ab V3.0) .................. 84 TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 4 Globale Konstanten (ab V3.0) ...................... 222 Ventil............................. 233 Programm-Beispiele (ab V3.0) ..................... 234 Der PlcMcManager ........................ 238 Setup ............................ 241 4.6.1 Achs-Inbetriebnahme (ab V3.0) .................. 241 4.6.2 Achs-Inbetriebnahme: Allgemeines .................. 242 4.6.3 Voreinstellungen ....................... 242 4.6.4 Inbetriebnahme ......................... 258 Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 5: Vorwort
EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 7: Genereller Aufbau
• voller Zugriff auf interne Größen • Bewegungssteuerung • Regler für ◦ Druck/Kraft ◦ Position ◦ Geschwindigkeit ◦ Möglichkeit der eigenen Reglerentwicklung • Synchronisierung von hydraulischen sowie elektrischen Achsen • Anpassung der Stellwerte an Ausgabegeräte TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 8 • Da die weggesteuerten Achsen nicht die Zeit sondern den Weg als Basis haben, wird eine Geschwindigkeit gestellt, aber nicht nachgeregelt. Aus diesem Grund ist die Positionierung von hydraulischen Achsen sehr robust. Beide Verfahren werden von der Hydraulik-Bibliothek unterstützt und können auch kombiniert verwendet werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 9: Gliederung Der Dokumentation
Library nicht überläuft. • MC_AxParamDelayedSave_BkPlcMc: Führt ein automatisches Speichern der Achsparameter durch. Für die Inbetriebnahme wird der so genannte "PlcMcManager" bereitgestellt. Dieser soll die Inbetriebnahme der Anlage erleichtern, da wesentliche Einstellparameter in diesem Tool zusammengefasst dargestellt werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 10: Funktionen, Bausteine Und Typen (Ab V3.0)
Unterstützung bei Inbetriebnahme und Diagnose bieten TwinCAT NC PTP, NC I und CNC. HINWEIS! Es steht eine Reihe von Bibliotheken zur Verfügung, die auf eine typische Anordnung von Achsen oder spezielle Funktionalitäten ausgerichtet sind. Diese Bibliotheken setzen die TcPlcHydraulics Library voraus und sind getrennt zu bestellen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 11 HINWEIS! Teile der PLCopen Definitionen sind noch nicht endgültig. Es kann hier zu Änderungen in zukünftigen Versionen der Library geben. Diese Änderungen können betreffen • Namen, Verhalten oder sogar Existenz von Funktionen, Funktionsblöcken oder abgeleiteten Datentypen • Namen, Verhalten, Typen oder Vorhandensein von Eingangs- oder Ausgangssignalen TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 12 PLCopen definiert) Die boolschen Parameter einer Achse werden MC_WriteBoolParameter_BkPlcMc [} 34] geschrieben. Der aktuelle Zustand eines digitalen Ausgangs eines MC_WriteDigitalOutput_BkPlcMc [} 35] Nockenschaltwerks wird definiert. Die nicht boolschen Parameter einer Achse werden MC_WriteParameter_BkPlcMc [} 36] geschrieben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 13 Eingangsinformationen einer Hardware-Baugruppe, Mapping-Hinweise. Anpassung des erzeugten Stellwerts an die MC_AxRtFinish_BkPlcMc [} 164] Besonderheiten der Achse. Anpassung des erzeugten Stellwerts an die MC_AxRtFinishLinear_BkPlcMc [} 165] Besonderheiten der Achse unter Berücksichtigung einer Kennlinie. Stellwertgenerierung der Achse. MC_AxRuntime_BkPlcMc [} 155] TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 14 MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc [} 204] als Antriebsschnittstelle für die Achse dient. Inhalt eines Registers in der KL-Klemme schreiben, die MC_AxUtiWriteRegEncTerm_BkPlcMc [} 205] als Encoderschnittstelle für die Achse dient. MC_LinTableExportToAsciFile_BkPlcMc in Vorbereitung MC_LinTableExportToBinFile_BkPlcMc in Vorbereitung MC_LinTableImportFromAsciFile_BkPlcMc in Vorbereitung MC_LinTableImportFromBinFile_BkPlcMc in Vorbereitung Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 15 Minimalanzahl von freien Meldungen im LogBuffer der MC_AxRtLoggerDespool_BkPlcMc [} 175] Library sicherstellen. Lesen einer Meldung aus dem LogBuffer der Library. MC_AxRtLoggerRead_BkPlcMc [} 175] Übertragung von Meldungen aus dem LogBuffer der MC_AxRtLoggerSpool_BkPlcMc [} 176] Library in die Ereignisanzeige von Windows. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 16 Initialisierung und Überwachung der Bestandteile einer MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc [} 171] Achse. Ein Funktionsgenerator. MC_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc [} 147] Aktualisiert die Arbeitsfrequenz einer Zeitbasis für einen MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc [} 147] oder mehrere Funktionsgeneratoren. Aktualisiert eine Zeitbasis für einen oder mehrere MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc [} 148] Funktionsgeneratoren. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 17 Daten enthalten oder aus der Situation heraus feststellbar ist. Diese Enumeration liefert Codes für die Festlegung der MC_HomingMode_BkPlcMc [} 86] Referenziermethode. Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur MC_StartMode_BkPlcMc [} 86] Kennzeichnung der Modi beim Starten von Achsen benutzt. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 18 Diese Struktur enthält die Ausgangsabbild-Variablen ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] einer Achse. Diese Struktur enthält einen Parametersatz für eine KL- ST_TcPlcRegDataItem [} 103] Klemme. Diese Struktur enthält einen Parameter für eine KL- ST_TcPlcRegDataTable [} 103] Klemme. In Vorbereitung. TRACK_REF_BkPlcMc [} 103] Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 19: Plcopen Motion Control
Servoverstärker handeln. Diese Geräte benötigen in der Regel ein digitales Signal zur Freigabe der Energieabgabe durch eine Leistungsstufe. Je nach Ausführung des Geräts können zusätzlich die Bewegungsrichtungen "Positiv" und "Negativ" gezielt aktiv geschaltet werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 20 • Der Wert von Enable_Negative wird bei fehlerfreiem Zustand des Antriebsinterfaces mit der Maske dwTcHydDcDwFdNegEna in nDeCtrlDWord von pStAxRtData eingetragen. HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 21: Mc_Readactualposition_Bkplcmc (Ab V3.0)
Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale. HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 22: Mc_Readactualtorque_Bkplcmc (Ab V3.0)
Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale. HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 23: Mc_Readactualvelocity_Bkplcmc (Ab V3.0)
Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale. HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 24: Mc_Readaxiserror_Bkplcmc (Ab V3.0)
Aufgaben. Die Ausgänge Error und Busy werden zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und sind nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. 3.1.6 MC_ReadBoolParameter_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein liest die boolschen Parameter einer Achse aus. Für nicht boolsche Parameter steht der Baustein MC_ReadParameter_BkPlcMc [} 26] zur Verfügung. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 25: Mc_Readdigitaloutput_Bkplcmc (Ab V3.0)
HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. 3.1.7 MC_ReadDigitalOutput_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein ermittelt den aktuellen Zustand eines digitalen Ausgangs eines Nockenschaltwerks. VAR_INPUT Enable: BOOL; OutputNumber: INT; END_VAR TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 26: Mc_Readparameter_Bkplcmc (Ab V3.0)
MC_ReadParameter_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein liest die nicht boolschen Parameter einer Achse aus. Für boolsche Parameter steht der Baustein MC_ReadBoolParameter_BkPlcMc [} 24] zur Verfügung. VAR_INPUT Enable: BOOL; ParameterNumber: INT; END_VAR VAR_OUTPUT Busy: BOOL; Done: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; Value: LREAL; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 27: Mc_Readstatus_Bkplcmc (Ab V3.0)
HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. 3.1.9 MC_ReadStatus_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein ermittelt den aktuellen Zustand einer Achse. VAR_INPUT Enable: BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Busy: BOOL; Done: BOOL; TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 28 Decelerating: Dieses Signal zeigt an, dass die Achse ihre Geschwindigkeit reduziert, um eine Bewegung mit einer geringeren als der aktuellen Geschwindigkeit fortzusetzen oder zu beenden. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 29: Mc_Reset_Bkplcmc (Ab V3.0)
Auf eine steigende Flanke an Execute hin wird der Achsreset durchgeführt. Dadurch wird die Achse soweit möglich in einem betriebsbereiten Zustand versetzt und Done gemeldet. Ist dies nicht möglich wird mit Error und ErrorID:=Achs-ErrorCode reagiert. Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 30: Mc_Resetandstop_Bkplcmc (Ab V3.0)
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden: • Ist ein anstehender Störzustand der Achse durch die Reset-Operation nicht erfolgreich zu beheben wird mit Error und ErrorID:=Achs-ErrorCode reagiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 31: Mc_Setoverride_Bkplcmc (Ab V3.0)
Bei einem aktiven Zustand an Enable wird der als VelOverride übergebene Wert auf den Bereich 0.0 bis 1.0 begrenzt und in Axis.pStAxParams^.fOverride eingetragen. Enabled wird auf TRUE gesetzt. Eine fallende Flanke an Enable löscht alle Ausgänge. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 32: Mc_Setposition_Bkplcmc (Ab V3.0)
Achse durch einen Override von 0.0 in der Bewegung zu stoppen. 3.1.13 MC_SetPosition_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein setzt die Istposition einer Achse. VAR_INPUT Execute: BOOL; Position: LREAL; Mode: BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Done: BOOL; Busy: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 33: Mc_Setreferenceflag_Bkplcmc (Ab V3.0)
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. 3.1.14 MC_SetReferenceFlag_BkPlcMc (ab V3.0) (Funktion ist nicht durch PLCopen definiert) Der Funktionsbaustein definiert das Referenzier-Flag einer Achse. VAR_INPUT Execute: BOOL; ReferenceFlag: BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Done: BOOL; Busy: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 34: Mc_Writeboolparameter_Bkplcmc (Ab V3.0)
Value: Hier ist der Wert des Parameters bereit zu stellen. Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. Done: Hier wird die erfolgreiche Durchführung des Schreibvorgangs signalisiert. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 35: Mc_Writedigitaloutput_Bkplcmc (Ab V3.0)
Output: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ OUTPUT_REF_BkPlcMc [} 87] zu übergeben. Verhalten des Bausteins Bei einer steigenden Flanke an Execute untersucht der Baustein die übergebenen Parameter. Dabei kann ein Problem erkannt und gemeldet werden: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 36: Mc_Writeparameter_Bkplcmc (Ab V3.0)
Wenn diese Überprüfungen ohne Probleme durchgeführt werden konnten wird Value in den gewünschten Parameterwert eingetragen und Done wird gemeldet. Wird der Parameter dabei erkennbar verändert wird Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].bParamsUnsave gesetzt. Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 37: Motion
Baustein des Typs MC_CamTableSelect_BkPlcMc [} 40] initialisiert wurde. BufferMode: reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8) Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 38 Busy nicht nur bis zum Übergang in die Synchronität TRUE, sondern bleibt bis zum Auflösen der Kopplung anstehen. Bausteinaufruf Es ist zwingend erforderlich, diesen Baustein zyklisch aufzurufen wenn Busy auf TRUE steht. Anschließend ist der Baustein noch mindestens einmal mit Execute:=FALSE aufzu- Hinweis rufen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 39: Mc_Camout_Bkplcmc (Ab V3.0)
Richtung. Wenn diese Umwandlung erfolgreich ausgeführt wurde wird Done signalisiert, andernfalls wird mit Error und ErrorID:=Fehlercode reagiert. HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 40: Mc_Camtableselect_Bkplcmc (Ab V3.0)
Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden: • Wenn CamTable.pTable nicht initialisiert ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc reagiert. • Wenn CamTable.nLastIdx nicht grösser als CamTable.nFirstIdx ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdTblEntryCount reagiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 41: Mc_Digitalcamswitch_Bkplcmc (Ab V3.0)
Switches: Hier ist ein Array vom Typ CAMSWITCH_REF_BkPlcMc [} 63] zu übergeben. Outputs: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ OUTPUT_REF_BkPlcMc [} 87] zu übergeben. TrackOptions: Hier ist ein Array vom Typ TRACK_REF_BkPlcMc [} 103] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 42 LastOnPositio 3000.0 3000.0 1000.0 AxisDirection CamSwitchMo Duration 1.35 ..Verwendete TRACK_REF_BkPlcMc [} 103]: Parameter Track[1] Track[2] Track[n] OnCompensation -0.125 OffCompensation 0.250 Hysteresis Verlauf der Signale bei einer Fahrbewegung der Achse von 0.0 nach 5000.0 und zurück: Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 43 Die nachfolgende Darstellung zeigt den Verlauf der Signale über die Position. Dabei werden die Signale bei positiver Bewegungsrichtung normal (nach oben), bei negativer Bewegungsrichtung jedoch negativ = 'nach unten' dargestellt. Die senkrechten Cursor-Linien markieren die Positionen 1000 bzw. 3000 mm. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 44: Mc_Emergencystop_Bkplcmc (Ab V3.0.5)
Der Funktionsbaustein bricht eine aktuell ausgeführte Bewegung einer Achse ab und überwacht die Notstoppoperation. VAR_INPUT Execute: BOOL; RampTime: LREAL; (ab/from V3.0.5) END_VAR VAR_OUTPUT Busy: BOOL; Done: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; Active: BOOL; CommandAborted: BOOL; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang beendet eine Bewegung der Achse. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 45: Mc_Gearin_Bkplcmc (Ab V3.0)
Execute auf TRUE gesetzt ist. 3.2.6 MC_GearIn_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein startet und überwacht eine Kopplung zwischen zwei Achsen. Zum Lösen der Kopplung ist ein MC_GearOut_BkPlcMc [} 49] Baustein zu verwenden. VAR_INPUT Execute: BOOL; RatioNumerator: INT; RatioDenominator: INT; Acceleration: LREAL; Deceleration: LREAL; TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 46 • Wenn der Bewegungsalgorithmus bereits einen Fehlercode signalisiert wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Kopplung initiiert. Die Achse befindet sich ab jetzt im Zustand McState_Synchronizedmotion [} 73] und der Baustein beginnt mit der Überwachung der Kopplung. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 47: Mc_Gearinpos_Bkplcmc (Ab V3.0.33)
VAR_INOUT Master: Axis_Ref_BkPlcMc; Slave: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Kopplung. RatioNumerator, RatioDenominator: Diese Parameter beschreiben den Kopplungsfaktor in der Form eines Getriebes. MasterSyncPosition: Ab dieser Master-Position ist die Kopplung vollständig wirksam. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 48 Tritt bei aktiver Kopplung im Bewegungsgenerator ein Fehlercode auf wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktiver Kopplung auf FALSE gesetzt bleibt die bestehende Kopplung unbeeinflusst wirksam. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 49: Mc_Gearout_Bkplcmc (Ab V3.0)
Gründe Done signalisiert wird erfolgt eine Umwandlung der von der Getriebekopplung kontrollierten Bewegung in eine vom Master unabhängige endlose Bewegung mit gleicher Geschwindigkeit und Richtung. Wenn diese Umwandlung erfolgreich ausgeführt wurde wird Done signalisiert, andernfalls wird mit Error und ErrorID:=Fehlercode reagiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 50: Mc_Halt_Bkplcmc (Ab V3.0)
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Verhalten des Bausteins Das Verhalten des Bausteins ist identisch mit dem des MC_Stop_BkPlcMc [} 60]() Bausteins. Der einzige Unterschied ist, dass die Abarbeitung des Kommandos durch andere Bausteine abbrechbar ist. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 51: Mc_Home_Bkplcmc (Ab V3.0)
• Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stop-Operation durch wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert. • Wenn eine der in den Achs-Parametern angegebene Geschwindigkeiten zu klein (weniger als 1% der Referenzgeschwindigkeit) ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdSetVelo reagiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 52 Nach dem Stoppen der Achse wird der Istwert der Achse auf einen Wert gesetzt, der aus der Referenzposition und der seit dem Sync-Puls des Encoders zurückgelegten Strecke errechnet wird. MC_Direct_BkPlcMc Der Istwert der Achse wird unmittelbar auf den Wert der Referenzposition gesetzt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 53: Mc_Imediatestop_Bkplcmc (Ab V3.0.5)
Active: Hier wird angezeigt, dass ein Kommando abgearbeitet wird. CommandAborted: Hier wird angezeigt, dass die Abarbeitung dieses Kommandos durch ein anderes Kommando abgebrochen wurde. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 54: Mc_Moveabsolute_Bkplcmc (Ab V3.0)
Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt. Deceleration: Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 55 Bewegung auf FALSE gesetzt wird die eingeleitete Bewegung unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, CommandAborted, Done ) werden für einen Zyklus gegeben. Sehen Sie dazu auch 2 MC_BufferMode_BkPlcMc (ab V3.0) [} 84] 2 MC_Direction_BkPlcMc (ab V3.0) [} 85] TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 56: Mc_Movejoysticked_Bkplcmc (Ab V3.0)
• Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stop-Operation durch wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert. • Wenn der Bewegungsalgorithmus bereits einen Fehlercode signalisiert wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 57: Mc_Moverelative_Bkplcmc (Ab V3.0)
Deceleration: Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Jerk: reserviert. BufferMode: reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8) Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 58 Bewegung auf FALSE gesetzt wird die eingeleitete Bewegung unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, CommandAborted, Done ) werden für einen Zyklus gegeben. Sehen Sie dazu auch 2 MC_BufferMode_BkPlcMc (ab V3.0) [} 84] Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 59: Mc_Movevelocity_Bkplcmc (Ab V3.0)
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Verhalten des Bausteins Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 60: Mc_Stop_Bkplcmc (Ab V3.0)
HINWEIS! Die von diesem Baustein eingeleitete Stoppoperation ist nicht durch andere Bausteine unterbrechbar. Soll eine Achse während der Stopoperation durchstartbar sein ist ein MC_Halt_BkPlcMc Baustein zu verwenden. VAR_INPUT Execute: BOOL; Deceleration: LREAL; (ab/from V3.0.5) Jerk: LREAL; (ab/from V3.0.5) RampTime: LREAL; (ab/from V3.0.5) BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8) END_VAR VAR_OUTPUT Busy: BOOL; Done: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 61 Sollte während der Abarbeitung der Bewegung vom Bewegungsalgorithmus ein Fehlercode signalisiert werden wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Wird die vollständige Abarbeitung durch die Aktivität eines anderen Bausteins verhindert, wird mit CommandAborted reagiert. Ein erfolgreicher Abschluss der Operation wird mit Done gemeldet. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 62: Datentypen
Parameter für einen MC_AxUtiAutoIdent_BkPlcMc [} 181] Baustein. pStAxCommandBuf: Ab V3.0.8 ist bei diversen Bausteinen der durch die PLCopen definierte Eingang BufferMode vorhanden. Die damit steuerbare Funktionalität wird derzeit vorbereitet. In diesem Zusammenhang ist dieser Befehls-Puffer ergänzt worden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 63: Camswitch_Ref_Bkplcmc (Ab V3.0)
"bAlign_1" wobei die Zahlenangabe keinerlei Bedeutung besitzt. Weder Vorhandensein, Hinweis Benennung, Typ oder Dimensionierung werden garantiert. 3.3.2 CAMSWITCH_REF_BkPlcMc (ab V3.0) Eine Variable dieses Typs wird an einen MC_DigitalCamSwitch_BkPlcMc [} 41] Baustein übergeben. TYPE CAMSWITCH_REF_BkPlcMc: STRUCT Switch: ARRAY [ciBkPlcMc_CamSwitchRef_MinIdx..ciBkPlcMc_CamSwitchRef_MaxIdx] OF CAMS- WITCH_REFTYPE_BkPlcMc; END_STRUCT END_TYPE TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 64: E_Tcplcbufferedcmdtype_Bkplcmc
(**) iBufferedCmd_Stop, iBufferedCmd_ResetAndStop, iBufferedCmd_Halt, iBufferedCmd_CamIn, iBufferedCmd_GearIn, iBufferedCmd_Power, iBufferedCmd_Home, iBufferedCmd_StepAbsSwitch, iBufferedCmd_StepLimitSwitch, iBufferedCmd_StepBlock, iBufferedCmd_StepDirect, iBufferedCmd_FinishHoming, (**) iBufferedCmdEx_Jerk:=100, iBufferedCmdEx_Acc, iBufferedCmdEx_Velo, iBufferedCmdEx_Creep, (**) iBufferedCmd_ END_TYPE iBufferedCmd_NoOperation: Diese Konstante wird als Initial-Wert für Aufruf-Parameter von Funktionsbausteinen und in Variablen benutzt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 65: E_Tcmccurrentstep (Ab V3.0)
Die Konstanten in dieser Auflistung werden für die Kennzeichnung der internen Zustände der Stellwertgeneratoren benutzt. HINWEIS! Nicht jeder dieser Zustände wird von allen Stellwertgeneratoren benutzt. TYPE E_TcMcCurrentStep :( iTcHydStateIdle, iTcHydStateTcAccP, iTcHydStateTcAccM, iTcHydStatePcAccP, iTcHydStatePcAccM, iTcHydStateConstVeloP, iTcHydStateConstVeloM, iTcHydStatePcDecP, iTcHydStatePcDecM, iTcHydStateCreepVeloP, TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 66 Die Achse fährt mit konstantem Stellwert in negativer Richtung. Der Stellwert wird durch ST_TcHydAxParam.fCreepSpeed festgelegt. iTcHydStateTcDecP: Die Achse führt ausgehend von einer Fahrbewegung in positiver Richtung einen regulären Stopp aus. Dabei wird der Stellwert mit ST_TcHydAxParam.fStopRamp abgebaut. Anschließend wird in den Zustand iTcHydStateIdle gewechselt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 67: E_Tcmcdrivetype (Ab V3.0)
Neue Typen muessen am Ende eingefuegt werden. Wenn ein Typ wegfallen sollte, muss er durch einen Dummy ersetzt werden, um die numerische Zuordnung zu garantieren. (* last modification: 26.02.2016 *) iTcMc_Drive_Customized, iTcMc_DriveLowCostStepper, iTcMc_DriveKL2521, iTcMc_DriveKL4032, iTcMc_DriveAx2000_B900R, iTcMc_DriveM2400_D1, iTcMc_DriveM2400_D2, iTcMc_DriveM2400_D3, iTcMc_DriveM2400_D4, iTcMc_DriveLowCostStepperHS, iTcMc_DriveLowCostStepperFS, iTcMc_DriveIx2512_1Coil, iTcMc_DriveIx2512_2Coil, iTcMc_DriveKL2531, TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 68 Stellgerät an einem Absolut-Multiturnencoder-Motor am Sercos Feldbus aufbereitet. iTcMc_DriveAx2000_B900R: Der Stellwert für den Antrieb wird für die Ausgabe auf einem AX2000 Stellgerät an einem Resolver-Motor am Beckhoff RealTime Ethernet Feldbus aufbereitet. iTcMc_DriveAx5000_B110A: Der Stellwert für den Antrieb wird für die Ausgabe auf einem AX5000 Stellgerät an einem Absolut-Multiturnencoder-Motor am EtherCAT Feldbus aufbereitet.
Seite 69 Die inkrementelle Sollpositionsänderungen werden als digitale Ausgangssignale für einen direkt angesteuerten Schrittmotor erzeugt. Es wird das Halbschritt-Verfahren angewendet. iTcMc_DriveLowCostStepperFS: Die inkrementelle Sollpositionsänderungen werden als digitale Ausgangssignale für einen direkt angesteuerten Schrittmotor erzeugt. Es wird das Vollschritt-Verfahren angewendet. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 70: E_Tcmcencodertype (Ab V3.0)
PLCopen Motion Control iTcMc_DriveM2400_D1: Der Stellwert für den Antrieb wird für die Ausgabe auf dem ersten Kanal einer M2400 Box am Beckhoff II/O aufbereitet. iTcMc_DriveM2400_D2: Der Stellwert für den Antrieb wird für die Ausgabe auf dem zweiten Kanal einer M2400 Box am Beckhoff II/O aufbereitet.
Seite 71 Stellgeräts an einem Absolut-Multiturnencoder-Motor am Sercos Feldbus ermittelt. iTcMc_EncoderAx2000_B900R: Die inkrementelle Istposition wird aus dem Zähler-Wert eines AX2000 Stellgeräts an einem Resolver-Motor am Beckhoff RealTime Ethernet Feldbus ermittelt. iTcMc_EncoderAx5000_B110A: Die absolute Istposition wird aus dem Zähler-Wert eines AX5000 Stellgeräts an einem Absolut-Multiturnencoder-Motor am EtherCAT Feldbus ermittelt.
Seite 72 Die inkrementelle Istposition wird aus dem Zähler-Wert einer Eingangsklemme KL5101 erzeugt. iTcMc_EncoderKL5111: Die inkrementelle Istposition wird aus dem Zähler-Wert einer Eingangsklemme KL5111 erzeugt. iTcMc_EncoderLowCostStepper: Die inkrementelle Istposition wird aus den Ausgangssignalen für einen digital angesteuerten Schrittmotor erzeugt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 73: E_Tcmcfbstate (Ab V3.0)
McState_Homing: Die Achse führt eine Referenzfahrt aus. McState_Disabled: Die Reglerfreigabe der Achse ist FALSE. 3.3.8 E_TcMcHomingType (ab V3.0) Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Referenziermethode von Achsen benutzt. TYPE E_TcMcHomingType :( iTcMc_HomingOnBlock, iTcMc_HomingOnIndex, iTcMc_HomingOnSync, iTcMc_HomingOnMultiSync, iTcMc_HomingOnExec END_TYPE TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 74: E_Tcmcparameter (Ab V3.0)
= die Dateien (nicht erkennbar) inkompatibel machen und koennte = = zum Systemabsturz fuehren! = ===================================================================== = ALSO: Es duerfen nur neue Codes dazugefuegt werden! = ===================================================================== = Diese Codes werden ebenfalls fuer die ADS-Kommunikation benutzt = ===================================================================== McPara_CommandedPosition:=1, McPara_SWLimitPos, McPara_SWLimitNeg, McPara_EnableLimitPos, McPara_EnableLimitNeg, McPara_EnablePosLagMonitoring, Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 75 McPara_BkPlcMc_CylinderArreaA:=1280, McPara_BkPlcMc_CylinderArreaB, McPara_BkPlcMc_DriveType:=1300, McPara_BkPlcMc_AreaRatio, McPara_BkPlcMc_DriveReversed, McPara_BkPlcMc_DriveDefaultPowerOk McPara_BkPlcMc_DriveAbsoluteOutput, McPara_BkPlcMc_DriveIncWeighting, McPara_BkPlcMc_DriveIncInterpolation, McPara_BkPlcMc_StartRamp:=1400, McPara_BkPlcMc_obsolete_1, McPara_BkPlcMc_obsolete_2, McPara_BkPlcMc_StopRamp:=1500, McPara_BkPlcMc_EmergencyRamp, McPara_BkPlcMc_BrakeOn, McPara_BkPlcMc_BrakeOff, McPara_BkPlcMc_BrakeSafety, McPara_BkPlcMc_CreepSpeedP:=1600, McPara_BkPlcMc_CreepDistanceP, McPara_BkPlcMc_BrakeDistanceP, McPara_BkPlcMc_BrakeDeadTimeP, McPara_BkPlcMc_CreepSpeedM, McPara_BkPlcMc_CreepDistanceM, McPara_BkPlcMc_BrakeDistanceM, McPara_BkPlcMc_BrakeDeadTimeM, McPara_BkPlcMc_AsymetricalTargeting, McPara_BkPlcMc_LagAmp:=1700, McPara_BkPlcMc_LagAmpAdaptLimit, McPara_BkPlcMc_LagAmpAdaptFactor, McPara_BkPlcMc_ZeroCompensation, McPara_BkPlcMc_TargetClamping, McPara_BkPlcMc_ReposDistance, McPara_BkPlcMc_AutoBrakeDistance, McPara_BkPlcMc_EnableControlLoopOnFault, McPara_BkPlcMc_LagAmpDx, TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 76 McPara_BkPlcMc_AutoId_LinTblAvailable, McPara_BkPlcMc_AutoId_TblValveType, McPara_BkPlcMc_AutoId_LinTab_1:=3200, McPara_BkPlcMc_AutoId_LinTab_2:=3400, (* ---------------------------------------------------------- *) McRtData_BkPlcMc_ActualPosition:=10000, McRtData_BkPlcMc_ActualAcceleration, McRtData_BkPlcMc_PosError, McRtData_BkPlcMc_DistanceToTarget, McRtData_BkPlcMc_ActPressure, McRtData_BkPlcMc_ActPressureA, McRtData_BkPlcMc_ActPressureB, McRtData_BkPlcMc_ActForce, McRtData_BkPlcMc_ValvePressure, McRtData_BkPlcMc_SupplyPressure, McRtData_BkPlcMc_SetPosition, McRtData_BkPlcMc_SetVelocity, McRtData_BkPlcMc_SetAcceleration, McRtData_BkPlcMc_SetPressure, McRtData_BkPlcMc_SetOverride, McRtData_BkPlcMc_LatchPosition, McRtData_BkPlcMc_CtrlOutLag, McRtData_BkPlcMc_CtrlOutClamping, McRtData_BkPlcMc_CtrlOutOverlapComp, McRtData_BkPlcMc_TargetPosition, McRtData_BkPlcMc_NSDW:=11000, McRtData_BkPlcMc_DCDW, McRtData_BkPlcMc_ErrCode, McRtData_BkPlcMc_FbState, McRtData_BkPlcMc_CurStep, McRtData_BkPlcMc_ParamsUnsave, McRtData_BkPlcMc_RawPosition, McRtData_BkPlcMc_ActPosCams, McRtData_BkPlcMc_ReloadParams, McRtData_BkPlcMc_EncoderMinPos, Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 77 McPara_BkPlcMc_AutoID_LastIdent_P: Automatische Identifikation: Der Ausgabewert der letzten erfolgreichen Messung in positiver Richtung. McPara_BkPlcMc_AutoID_LinTab_1: Automatische Identifikation: Punkte der Kennlinie, bezogene Geschwindigkeit. McPara_BkPlcMc_AutoID_LinTab_2: Automatische Identifikation: Punkte der Kennlinie, bezogene Ausgabe. McPara_BkPlcMc_AutoID_LinTblAvailable: Dieses Signal wird am Ende einer erfolgreichen Kennlinien- Vermessung auf TRUE gesetzt. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 78 Diese Parameter werden mit den Achsparametern gespeichert und geladen. McPara_BkPlcMc_CycleDevider: reserviert, nicht implementiert. McPara_BkPlcMc_CylinderArreaA: Die Zylinderfläche der in positiver Richtung drückenden Seite des Zylinders. McPara_BkPlcMc_CylinderArreaB: Die Zylinderfläche der in negativer Richtung drückenden Seite des Zylinders. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 79 McPara_BkPlcMc_EncoderRefSyncPositive: Achsen mit inkrementellem Wegmess-System: Die Referenz-Fahrt sucht das Referenzier-Signal in positiver Richtung. McPara_BkPlcMc_EncoderRefSyncVelo: Achsen mit inkrementellem Wegmess-System: Die Referenz- Fahrt sucht das Referenzier-Signal mit dieser Geschwindigkeit. McPara_BkPlcMc_EncoderReversed: Freigabe für die invertierte Encoder-Auswertung. McPara_BkPlcMc_EncoderType: Der Typ der Encoder-Auswertung. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 80 McPara_BkPlcMc_StopRamp: Nur für bestimmte Sollwertgeneratoren: Die Bremsrampe. McPara_BkPlcMc_TargetClamping: Der Default-Ausgabewert für die Klemm-Funktion. McPara_BkPlcMc_TimeBased: Die Umschaltung der Sollwert-Generierung: Timebased oder Displacementbased. McPara_BkPlcMc_ValveBendPointOutput: Die Ventilausgabe für die Kompensation des Kennlinienknicks. McPara_BkPlcMc_ValveBendPointVelo: Die Geschwindigkeit für die Kompensation des Kennlinienknicks. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 81 McRtData_BkPlcMc_ActPosCams: Bei Achsen mit digitalen Positions-Sensoren: Die Sensor-Signale. McRtData_BkPlcMc_ActPressure: Die Ist-Druckdifferenz am Ventil. McRtData_BkPlcMc_ActPressureA: Der Ist-Druck in der A-Kammer des Zylinders. McRtData_BkPlcMc_ActPressureB: Der Ist-Druck in der B-Kammer des Zylinders. McRtData_BkPlcMc_ActualAcceleration: Die Ist-Beschleunigung. McRtData_BkPlcMc_ActualPosition: Die Ist-Position. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 82 McRtData_BkPlcMc_ReloadParams: Bei Parameter-Änderung durch die Laufzeit: Eine Aufforderung an den PlcMcManager, die Parameter neu auszulesen. McRtData_BkPlcMc_TargetPos: Die letzte kommandierte Zielposition der Achse. HINWEIS! Diese Position wird nicht durch ein Stop-Kommando verändert. McRtData_BkPlcMc_ValvePressure: Der Druckabfall am Ventil. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 83: E_Tcmcprofiletype (Ab V3.0)
HINWEIS! Dieser Generatortyp kann optional auch rein zeitgesteuert mit ständig geschlossenem Lageregler arbeiten. iTcMc_ProfileBufferedJerk: reserviert. iTcMc_ProfileSwitchedVelo: reserviert für Branchenpaket. iTcMc_Profile_TestOnly: Dieser Typ ist nur für den internen Test von noch nicht freigegebenen Baustein- Prototypen vorgesehen. Er kann nicht über den PlcMcManager eingestellt werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 84: E_Tcmcpressurereadingmode (Ab V3.0)
Geschwindigkeit des vorherigen Kommandos passiert. BlendingNext_BkPlcMc: Für Achsen mit Kommando-Puffer: Dieses Kommando wird ohne Zwischenhalt an das vorherigen Kommando angeschlossen. Dabei wird der Übergangspunkt wenn möglich mit der kommandierten Geschwindigkeit des neuen Kommandos passiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 85: Mc_Cam_Id_Bkplcmc (Ab V3.0)
Der Index der ersten Tabellenzeile. nLastIdx: Der Index der letzten Tabellenzeile. bEquiDistant: Reserviert. 3.3.15 MC_Direction_BkPlcMc (ab V3.0) Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Bewegungsrichtung von Achsen benutzt. TYPE MC_Direction_BkPlcMc: MC_Positive_Direction_BkPlcMc := 1, MC_Shortest_Way_BkPlcMc, MC_Negative_Direction_BkPlcMc, MC_Current_Direction_BkPlcMc, MC_SwitchPositive_Direction_BkPlcMc, MC_SwitchNegative_Direction_BkPlcMc END_TYPE TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 86: Mc_Homingmode_Bkplcmc (Ab V3.0)
Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Modi beim Starten von Achsen benutzt. TYPE MC_StartMode_BkPlcMc: MC_StartMode_Absolute:=1, MC_StartMode_Relative, MC_StartMode_RampIn END_TYPE MC_StartMode_Absolute: Die von MC_CamIn_BkPlcMc Bausteinen ermittelte Slave-Sollposition wird als Absolutwert betrachtet. MC_StartMode_Relative: Die von MC_CamIn_BkPlcMc Bausteinen ermittelte Slave-Sollposition wird als Entfernung vom Ort der Ankopplung betrachtet. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 87: Output_Ref_Bkplcmc (Ab V3.0)
In dieser Struktur werden Parameter für die Zeitbasis eines oder mehrerer Funktionsgeneratoren zusammengefasst. Eine Struktur dieses Typs wird an MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc [} 148](), MC_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc [} 87]() und MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc [} 147]() Bausteine übergeben. TYPE ST_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc : STRUCT Frequency: LREAL:=0.000001; Freeze: BOOL:=FALSE; CycleCount: DINT:=0; CurrentTime: LREAL:=0.0; CurrentRatio: LREAL:=0.0; END_STRUCT END_TYPE TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 88: St_Tcmcautoident (Ab V3.0.4)
Diese Struktur enthält sämtliche Parameter der Achse. Unter Setup [} 241] (teilweise in Vorbereitung) werden geeignete Vorgehensweisen zur Achsinbetriebnahme vorgestellt. HINWEIS! Die Reihenfolge der Parameter ist nicht garantiert. TYPE ST_TcHydAxParam : (* last modification: 29.03.2011 *) STRUCT (* ================================================================== this section isn't saved / dieser Bereich wird nicht gesichert ================================================================== *) sParamFileName: STRING(255) := 'DefAxParmFile.dat'; (* ================================================================== from this point all parameters are saved / von hier an werden alle Parameter gesichert Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 89 fVeloAmp: LREAL := 0.0; fVeloAmpDx: LREAL := 0.0; fVeloAmpTi: LREAL := 0.0; fVeloAmpOutL: LREAL := 0.0; fVeloAmpWuL: LREAL := 0.0; fValve_BendPointOutput: LREAL := 0.0; fValve_BendPointVelo: LREAL := 0.0; fValve_OverlapCompM: LREAL := 0.0; fValve_OverlapCompP: LREAL := 0.0; fValve_ResponseTime: LREAL := 0.0; fZeroCompensation: LREAL := 0.0; nEnc_OverrunMask: DWORD := 0; nEnc_PositionMask: DWORD := 0; nEnc_ZeroSwap: DINT := 0; nDigInReversed: DINT := 0; nCycleDivider: INT := 1; nDrive_Type: E_TcMcDriveType:=iTcMc_Drive_Customized; nEnc_HomingType: E_TcMcHomingType:=iTcMc_HomingOnBlock; TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 90 Dieser Parameter aktiviert den unteren Software-Endschalter [} 281]. bTimeBased: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht werden Profilberechnungen zeitgesteuert ausgeführt. Der Lageregler ist ständig aktiv. fAcc: Die absolute Beschleunigungs-Begrenzung der Achse. fAreaRatio: Hier kann die Richtungsabhängigkeit der Geschwindigkeit kompensiert werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 91 Die aktive Fläche des Zylinders, die bei einer Bewegung in positiver Richtung mit Druck beaufschlagt ist. fCylinder_ArreaB: Die aktive Fläche des Zylinders, die bei einer Bewegung in negativer Richtung mit Druck beaufschlagt ist. fCylinder_Mass: reserviert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 92 Die für die Bausteine geltende Ruckbegrenzung der Achse. Dieser Wert wird verwendet wenn als Profiltyp iTcMc_ProfileJerkBased eingestellt ist. fMaxLag: Dieser Parameter legt einen der Grenzwerte für die Schlepp-Überwachung [} 282] fest. fMaxLagFilter: Dieser Parameter legt einen der Grenzwerte für die Schlepp-Überwachung [} 282] fest. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 93 In Vorbereitung: Die Begrenzung des I-Anteils des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. fZeroCompensation: Hier kann ein Analog-Offset der Geschwindigkeitsausgabe kompensiert werden. nCycleDivider: reserviert. nDrive_Type: Hier wird der Antriebstyp [} 67] festgelegt. nEnc_Type: Hier wird der Encodertyp [} 70] festgelegt. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 94: St_Tchydaxrtdata (Ab V3.0)
LREAL := 0.0; fOilUsed_B: LREAL := 0.0; fOutput: LREAL := 0.0; fOverride: LREAL := 1.0; fParamAccTime: LREAL := 0.0; fPosError: LREAL := 0.0; fSetAcc: LREAL := 0.0; fSetPos: LREAL := 0.0; fSetPressure: LREAL := 0.0; fSetSpeed: LREAL := 0.0; fSetSpeedOld: LREAL := 0.0; fSetVelo: LREAL := 0.0; fStartPos: LREAL := 0.0; fStartRamp: LREAL := 0.0; fStartRampAnchor: LREAL := 0.0; fSupplyPressure: LREAL := 0.0; fTargetPos: LREAL := 0.0; fTimerPEH: LREAL := 0.0; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 95 Das Steuersignal für eine externe Bremse. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren. bBrakeOffInverted: Das invertierte bBrakeOff Signal. bChangeCount: Dieser Wert wird bei jeder Parameteränderung erhöht. bEncAlignRefShift: reserviert. bEncDoLatch: Mit diesem Signal kommunizieren der MC_Home_BkPlcMc [} 51] und der MC_AxRtEncoder_BkPlcMc [} 123] Baustein der Achse während einer Referenzfahrt. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 96 Istdruck auf der A-Seite des Zylinders. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten [} 14] ermittelt. fActPressureB: Istdruck auf der B-Seite des Zylinders. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten [} 14] ermittelt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 97 Die normierte Sollgeschwindigkeit der Achse. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren. fSetAcc: Der aktuelle Beschleunigungsstellwert. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren. fSetPressure: Hier ist der Sollwert einer optionalen Druck- oder Kraftregelung abzulegen. fStartPos: Die Startposition des aktuellen oder des zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 98: St_Tcmcauxdatalabels (Ab V3.0)
STRUCT stLabel: ARRAY [1..20] OF STRING(20); END_STRUCT END_TYPE stLabel: Die Beschriftungstexte. 3.3.25 ST_TcPlcDeviceInput (ab V3.0) Diese Struktur enthält die Eingangsabbild-Variablen einer Achse. TYPE ST_TcPlcDeviceInput : STRUCT uiCount: UINT:=0; uiLatch: UINT:=0; usiStatus: USINT:=0; uiPZDL_RegDaten: UINT:=0; uiPZDH: UINT:=0; usiRegStatus: USINT:=0; udiCount: UDINT:=0; uiStatus: UINT:=0; bTerminalState: BYTE:=0; uiTerminalData: WORD:=0; uiTerminalState2:WORD:=0; bDigInA: BOOL:=FALSE; bDigInB: BOOL:=FALSE; bDigCamMM: BOOL:=FALSE; bDigCamM: BOOL:=FALSE; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 99 Verwendet für Positionserfassung. Benutzt bei iTcMc_EncoderKL2541. bDigInA: Verwendet für Positionserfassung. Benutzt bei iTcMc_EncoderDigIncrement. bDigInB: Verwendet für Positionserfassung. Benutzt bei iTcMc_EncoderDigIncrement. bDigCamMM: Verwendet für Positionserfassung. Benutzt bei iTcMc_EncoderDigCam. bDigCamM: Verwendet für Positionserfassung. Benutzt bei iTcMc_EncoderDigCam. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 100: St_Tcplcdeviceoutput (Ab V3.0)
Verwendet für Parameter-Kommunikation. Benutzt bei iTcMc_EncoderAx2000_B110, iTcMc_DriveAx2000_B110. nDrvAdsChannel: Verwendet für Parameter-Kommunikation. Benutzt bei iTcMc_EncoderAx2000_B110, iTcMc_DriveAx2000_B110. nReserve: reserviert. 3.3.26 ST_TcPlcDeviceOutput (ab V3.0) Diese Struktur enthält die Ausgangsabbild-Variablen einer Achse. TYPE ST_TcPlcDeviceOutput : STRUCT nDacOut: INT:=0; bDigOutAp: BOOL:=FALSE; bDigOutAn: BOOL:=FALSE; bDigOutBp: BOOL:=FALSE; bDigOutBn: BOOL:=FALSE; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 101 NominalVelo: Verwendet für Stellwertausgabe. Benutzt bei iTcMc_DriveAx2000_B110, iTcMc_EncoderAx2000_B200, iTcMc_EncoderAx2000_B900. uiDriveCtrl: Verwendet für Gerätesteuersignale. Benutzt bei iTcMc_EncoderAx2000_B110, iTcMc_DriveAx2000_B110. S_iReserve: reserviert. S_DiReserve: reserviert. CiA_Reserve: reserviert. bPowerOn: Optional verwendet für die Steuerung eines Netz-Schützes. Benutzt bei iTcMc_DriveAx2000_B110, iTcMc_EncoderAx2000_B200, iTcMc_EncoderAx2000_B900. bEnable: reserviert. bEnablePos: reserviert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 102: St_Tcplcmclogbuffer (Ab V3.0)
ST_TcPlcMcLogBuffer [} 102] verwendet. Näheres über das Anlegen eines LogBuffers finden Sie unter FAQ #10 in der Knowledge Base [} 207]. Die Daten in dieser Struktur dürfen nicht durch die Applikation verändert werden. Hinweis TYPE ST_TcPlcMcLogEntry: STRUCT TimeLow: UDINT:=0; TimeHigh: UDINT:=0; LogLevel: DWORD:=0; Source: DWORD:=0; Msg: STRING(255); ArgType: INT:=0; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 103: St_Tcplcregdataitem (Ab V3.0.7)
Diese Struktur enthält einen Parametersatz für eine KL-Klemme. Eine solche Tabelle wird von MC_AxUtiUpdateRegDriveTerm_BkPlcMc [} 198] oder MC_AxUtiUpdateRegEncTerm_BkPlcMc [} 200] Bausteinen verarbeitet. TYPE ST_TcPlcRegDataTable : STRUCT RegDataItem: ARRAY [1..64] OF ST_TcPlcRegDataItem; END_STRUCT END_TYPE 3.3.31 TRACK_REF_BkPlcMc (ab V3.0) TYPE TRACK_REF_BkPlcMc: STRUCT Track: ARRAY [ciBkPlcMc_TrackRef_MinIdx..ciBkPlcMc_TrackRef_MaxIdx] OF TRACK_REFTY- PE_BkPlcMc; END_STRUCT END_TYPE TYPE TRACK_REFTYPE_BkPlcMc: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 104: System
Error: BOOL; ErrorID: UDINT; Active: BOOL; Limiting: BOOL; Done: BOOL; END_VAR Enable: Dieser Eingang kontrolliert die Aktivität des Reglers. EnableOnMoving: Dieser Eingang kontrolliert die Aktivität des Reglers. Tn: Die Nachstellzeit des Reglers. Threshold, Filter: Parameter für das Done Signal. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 105 Baustein ohne EnableOnMoving aufgerufen kann er den verstellten Offset dann unter Umständen nicht mehr automatisch korrigieren. Die Achse wird dann außerhalb des Ziel- fensters stehen bleiben und niemals oder zumindest erst nach einer erheblichen Zeit die Bewegung als abgeschlossen melden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 106 ReadingMode: Hier kann die zu regelnde Istgröße festgelegt werden. Als Defaultwert wird Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure ausgewählt. PreSet: Hier kann ein Voreinstellwert festgelegt werden, mit dem ein Initialwert für den I-Anteil des Reglers berechnet wird. Auf diesen Wert wird der I-Anteil bei Aktivierung vorgeladen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 107: Integration Des Bausteins In Die Applikation
Ist in Axis.pStAxAuxLabels die Adresse eines geeigneten ARRAY[..] OF STRING() eingetragen werden die Parameter automatisch mit einer Bezeichnung versehen. Inbetriebnahme Die vier Parameter kP, Tn, PreSet und WindupLimit lassen eine Anpassung des Reglers an eine Reihe unterschiedlicher Aufgaben zu. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 108 Stellwerts benötigt. Da auch der P-Anteil wirksam ist sollte jedoch ein Wert eingestellt werden, der höher als der exakte Wert ist. HINWEIS! Letztlich ist bei der Einstellung dieser Parameter durch kleine Veränderungen und Beurteilung des Reglerverhaltens ein der Aufgabe angemessener Satz von Werten zu finden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 109 Beispiel für das Verhalten des Reglers, wenn die Achse zunächst einen Weg zurücklegen muss, bevor sie den geforderten Druck aufzubauen vermag. Beispiel für das Verhalten des Reglers, wenn die Achse unmittelbar den geforderten Druck aufzubauen vermag. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 110 PreSet: Hier kann ein Voreinstellwert festgelegt werden, mit dem ein Initialwert für den I-Anteil des Reglers berechnet wird. Auf diesen Wert wird der I-Anteil bei Aktivierung vorgeladen. Response: Der Ausgabewert des Druckreglers. ReadingMode: Hier kann die zu regelnde Istgröße festgelegt werden. Als Defaultwert wird Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure ausgewählt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 111 Dies ist von der Applikation in Abhängigkeit von Active und unter eventueller Berücksichtigung von Signalen anderer Regler zu tun. In der Regel wird dabei Response auf die Variable ST_TcHydAxRtData [} 94].fLagCtrlOutput zugewiesen. Der nach dem Reglerbaustein zu platzierende MC_AxRtFinish_BkPlcMc [} 164] Baustein berücksichtigt die Reaktion dann automatisch. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 112 UseKL2531State: Wenn hier ein TRUE übergeben wird wertet der Baustein ST_TcPlcDeviceInput [} 98].bTerminalState aus. ResetRefOnError: Wenn hier ein TRUE übergeben wird löscht der Baustein das Referenzflag der Achse. FirstAuxParamIdx: Hier kann ein Bereich in den Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxParam [} 88].fCustomerData als Parameter-Interface aktiviert werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 113 Einstellung dieses Parameters kann dazu führen, dass der Baustein ohne Notwendigkeit in die Bewegung eingreift. Der nachstehende Scope View zeigt eine Positionierung, in deren Verlauf zwei mal auf ein Hindernis aufgefahren wurde. Dadurch kam die Achse jeweils vollständig zum Stillstand. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 114: Drive
Werte in den fCustomerData der Parameter-Struktur als VeloLimit, LimitFilter und UpdateFilter zu verwenden. Ist in Axis.pStAxAuxLabels die Adresse eines geeigneten ARRAY[..] OF STRING() eingetragen werden die Parameter automatisch mit einer Bezeichnung versehen. 3.4.2 Drive 3.4.2.1 MC_AxRtDrive_BkPlcMc (in V3.0) Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 115 Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAX2000_B110A [} 124]. iTcMc_DriveAx2000_B110R Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einen AX2000 Servoverstärker am EtherCAT Feldbus. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 116 Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einen AX2000 Servoverstärker am Beckhoff LightBus (B200) oder RtEthernet-Feldbus (B900). HINWEIS! Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden.
Seite 117 Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff Automation GmbH nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Seite 118 Schrittmotorendstufenklemme EL7031. E/A-Variable Interface.Variable Verwendung STM Velocity.Velocity ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. STM Control.Control ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl Betrieb: Steuerung der Endstufe. STM Status.Status ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus Betrieb: Status der Endstufe. WcState.WcState ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcSt Verbindungsüberwachung. InfoData.State ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxSt Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. InfoData.AdsAddr ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAdd Kommunikation. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 119 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter- Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2531 [} 135]. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 120 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter- Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2541 [} 135]. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 121 Schnittstelle für gelesene Daten. Kontrolle ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminal Steuerung der Endstufe, Register- Ctrl Kommunikation. Status ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalSt Status der Endstufe, Register- Kommunikation. iTcMc_DriveKL4032 Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer ±10 V Ausgabeklemme. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 122: Bremse, Freigabe, Richtung Und Geschwindigkeitsstufe
Bausteinaufruf die nachstehenden Zusammenfassungen der richtungsspezifischen Signale erforderlich. Beispiel: stAxDeviceOut.bDigOutAp:=stAxDeviceOut.bDigOutAp OR stAxDeviceOut.bDigOutBp; stAxDeviceOut.bDigOutAn:=stAxDeviceOut.bDigOutAn OR stAxDeviceOut.bDigOutBn; HINWEIS! Ab V3.0.11 kann auf dem Ventil-Reiter die Ausgabe eines Absolutwerts aktiviert werden. Die oben gezeigte Zusammenfassung der Signale für diesen Einsatzfall wird dann intern vorgenommen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 123: Encoder
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einem von vier Kanälen einer ±10 V M2400 Ausgabebox. E/A-Variable Interface.Variable Verwendung Daten Aus ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. 3.4.3 Encoder 3.4.3.1 MC_AxRtEncoder_BkPlcMc (ab V3.0) TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 124 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B110R [} 115]. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 125 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B110R [} 115]. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 126 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B200R [} 116]. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 127 Netzschütz. Hierfür ist eine Digital- Ausgangsklemme vorzusehen. Eingang (auf einer DE-Klemme) ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital- Eingangsklemme vorzusehen. Beachten Sie eine Reihe von Besonderheiten. Näheres hierzu finden Sie in der Knowledge Base [} 207]. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 128 Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff Automation GmbH nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Seite 129 Eine Liste mit kompatiblen Geräten finden Sie weiter unten. iTcMc_EncoderCoE_DS402SR Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines Servostellers mit CoE DS402 Profil am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Resolver oder Singleturn-Absolutencoder ausgerüstet ist. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 130 Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff Automation GmbH nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Seite 131 Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff Automation GmbH nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Seite 132 Mapping erfolgt wie bei der schnittstellenkompatiblen EL3102. iTcMc_EncoderEL3162 Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3162. Das Mapping erfolgt wie bei der schnittstellenkompatiblen EL3102. iTcMc_EncoderEL3255 Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3255. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 133 Steuerung der Latch-Funktion usw. Status ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus Status des Encoders, der Latchfunktion. InfoData.AdsAddr ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAdd Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. InfoData.State ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxSta Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. WcState ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcStat Verbindungsüberwachung. iTcMc_EncoderEL5111 Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderklemme EL5111. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 134 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter- Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2521 [} 119]. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 135 Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter- Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2541 [} 120]. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 136 Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3002. E/A-Variable Interface.Variable Verwendung Daten Ein ST_TcPlcDeviceInput.uiCount Einlesen der Ist-Position. Ctrl ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl Register-Kommunikation [} 221] Status ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus Register-Kommunikation. iTcMc_EncoderKL3042 Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3042. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 137 Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. Latch ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. Ctrl ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl Steuerung der Latch-Funktion usw., Register-Kommunikation [} 221] Status ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus Diverse Status-informationen. RegDaten ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminal Register-Kommunikation. Data TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 138 Einlesen der Ist-Position. State_N ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus Diverse Status-informationen. Ctrl_N ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl Steuerung der Latch-Funktion usw. iTcMc_EncoderSim Ein Simulationsencoder errechnet die Istposition durch Integration der Sollgeschwindigkeit. Es ist kein Mapping erforderlich. Sehen Sie dazu auch 2 Knowledge Base [} 207] Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 139 Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Verhalten des Bausteins Der Baustein ermittelt durch Auswertung der Variablen AdcValueA und AdcValueB den Istdruck bzw. die Istkraft der Achse. Das Ergebnis wird in ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure eingetragen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 140: Ermittlung Eines Differenz-Istdrucks
A- als auch auf der B-Seite der Tankdruck und somit der Umgebungsdruck anstehen. Ist dies aus irgendwelchen Gründen nicht der Fall sind die A- und B-seitigen Drücke durch Messung zu ermitteln. Die so gefundenen Werte sind in den oben genannten Gleichungen als MIN Werte einzusetzen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 141: Ermittlung Einer Wirksam Werden Kraft
AdcValueA, AdcValueB: Hier sind die Eingangsdaten von den Analog-Klemmen zu übergeben. ScaleFactorA, ScaleFactorB: Dieser Wert stellt die Gewichtung dar. Er legt fest, welche Druckerhöhung einer Stufe des AD-Wandlers entspricht. ScaleOffsetA, ScaleOffsetB: Dieser Offset dient dazu, den Nullpunkt der Druckskala zu korrigieren. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 142 Ersatzweise kann eine Inbetriebnahme der Erfassung ohne Ansteuerung der Achse erfolgen. Dabei wird jedoch eine weitaus geringere Genauigkeit erreicht. • Zunächst ist die Achse druckfrei zu machen. Dazu ist der Kompressor still zu setzen und der Druckspeicher zu entlasten. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 143 ReadingMode: E_TcMcPressureReadingMode:=iTcHydPressureReadingDefault; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR VAR_OUTPUT Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. AdcValueA, AdcValueB: Hier sind die Eingangsdaten von den Analog-Klemmen zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 144 Auch jetzt sind die Drücke festzustellen. • Die einzutragenden Parameter errechnen sich dann wie folgt: ScaleFactorA := (DruckA - DruckA ) / (AdcValueA - AdcValueA ScaleFactorB := (DruckB - DruckB ) / (AdcValueB - AdcValueB Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 145 ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. AdcValue: Hier sind die Eingangsdaten von der Analog-Klemme zu übergeben. ScaleFactor: Dieser Wert stellt die Gewichtung dar. Er legt fest, welche Druckerhöhung einer Stufe des AD- Wandlers entspricht. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 146 B-Seite der Tankdruck und somit der Umgebungsdruck anstehen. Ist dies aus irgendwelchen Gründen nicht der Fall ist der A-seitige Druck durch Messung zu ermitteln. Die so gefundenen Werte sind in den oben genannten Gleichungen als MIN Werte einzusetzen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 147: Functiongenerator
Die Zeitbasis in stTimeBase ist mit einem MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc [} 148]() Baustein zu aktualisieren. Zur Veränderung der Arbeitsfrequenz sollte ein MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc [} 147]() Baustein verwendet werden. 3.4.4.2 MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc (ab V3.0.31) Der Funktionsbaustein aktualisiert die Arbeitsfrequenz einer Zeitbasis für einen oder mehrere Funktionsgeneratoren [} 147]. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 148 Eine Struktur mit den Parametern der Zeitbasis eines oder mehrerer Funktionsgeneratoren [} 87]. Verhalten des Bausteins Wenn stTimeBase.Freeze nicht gesetzt ist wird stTimeBase.CurrentTime mit CycleTime aktualisiert und stTimeBase.CurrentRatio ermittelt. Dabei wird stTimeBase.Frequency berücksichtigt. Zur Veränderung der Arbeitsfrequenz sollte ein MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc [} 147]() Baustein verwendet werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 149: Tablefunctions
Sind diese Überprüfungen ohne Probleme durchgeführt wird der Schreibvorgang gestartet. Für die Dauer des Vorgangs ist Busy auf TRUE. Dabei kann es zu einigen weiteren Problemen kommen, die durch verschiedene Fehlercodes signalisiert werden. Ein erfolgreiches Schreiben der Datei wird mit Done signalisiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 150 Done: Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung der Referenzfahrt signalisiert. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 151 HINWEIS! Dieser Baustein ist eine Komponente von Kurvenscheiben oder ähnlichen nichtlinearen Kopplungen. Er wird in der Regel nicht direkt von einer Applikation aufgerufen. VAR_INPUT pTable: POINTER TO LREAL:=0; fMasterValue: LREAL:=0.0; nFirstIdx: UDINT:=1; nLastIdx: UDINT:=1; bReInit: BOOL:=FALSE; END_VAR VAR_OUTPUT fSlaveValue: LREAL:=0.0; fSlaveGear: LREAL:=0.0; bUnderRange: BOOL; bOverRange: BOOL; END_VAR pTable: Hier ist die Adresse eines ARRAY[nFirstIdx..nLastIdx,1..2] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 152 Stellt fMasterValue eine Position oder eine virtuelle Zeit dar ergibt die Multiplikation von Master-Fortschrittsgeschwindigkeit und fSlaveGear die Slave-Sollgeschwindigkeit. Dies kann für die Erzeugung einer Vorsteuergeschwindigkeit ausgenutzt werden. Dazu ist vorzugsweise ein MC_AxRtSetExtGenValues_BkPlcMc [} 169] Baustein zu verwenden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 153 Sind diese Überprüfungen ohne Probleme durchgeführt wird der Lesevorgang gestartet. Für die Dauer des Vorgangs ist Busy auf TRUE. Dabei kann es zu einigen weiteren Problemen kommen, die durch verschiedene Fehlercodes signalisiert werden. Ein erfolgreiches Lesen der Datei wird mit Done signalisiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 154 Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. LastIdx: Hier wird der Index der letzten durch den Lesevorgang definierte Tabellenzeile signalisiert. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 155: Generatoren
VAR_OUTPUT Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 156 • Wenn einer der Pointer nicht initialisiert ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc oder dwTcHydErrCdPtrMcPlc reagiert. Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Stellwertgenerierung der Achse entsprechend nProfileType in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] durch Aufruf eines entsprechenden Bausteins durchgeführt. Derzeit stehen die folgenden Generatoren zur Verfügung: Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 157 Positionsnocken anstelle eines Encoders. Das Starten einer fahrenden Achse (neues Ziel, neue Geschwindigkeit usw.) ist außer im Störzustand möglich. Hinweis: Dieser Generatortyp ist für Achsen vorgesehen, die an Stelle eines Encoders lediglich über digitale Nocken verfügen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 158: Aktive Parameter Im Fahrprofil
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88], Velocity des zum Achsstart verwendeten Bausteins (Beispiel: MC_MoveAbsolute_BkPlcMc [} 54]). Bremsrampe "3": Wirksam wird der kleinste von folgenden Werten: fMaxDec und fDec in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88], Deceleration des zum Achsstart verwendeten Bausteins (Beispiel: MC_MoveAbsolute_BkPlcMc [} 54]). Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 159: Automatisches Starten Der Achse
Rampe "3" heruntergebremst bis die Entfernung sich dem Ziel bis auf die Reststrecke genähert hat. Dabei wird die Verzögerung "4" mit einem Begrenzten Ruck "5" zum Ziel hin abgebaut. Jetzt wird in das Ruheverhalten umgeschaltet. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 160 Er sollte bei neuen Projekten nicht eingesetzt und bei der Überarbeitung von bestehenden Projekten möglichst ersetzt werden. iTcMc_ProfileTimeRamp Es wird ein Profil mit einer zeitgesteuerten Beschleunigungsphase, einer zeitgesteuerten Bremsphase und eine Zielannäherung mit Schleichgeschwindigkeit erzeugt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 161: Verhalten Des Bausteins Beim Durchstarten Während Einer Bewegung
Bremsrampe "3": Wirksam wird fStopRamp in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88]. Schleichphase "4": Wirksam wird fCreepSpeed in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88]. Verhalten des Bausteins beim Durchstarten während einer Bewegung Wird während einer aktiven Bewegung ein weiterer Starbefehl gegeben ist sind zwei Fälle zu unterscheiden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 162 PLCopen Motion Control Dieses Profil entsteht beim Nachstarten in gleicher Richtung mit anderer (hier mit höherer) Geschwindigkeit. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 163: Runtime
Siehe auch Sonderfall digitale Positionsnocken [} 263]. 3.4.7 Runtime 3.4.7.1 MC_AxRtCheckSyncDistance_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein überprüft, ob bei einer Referenzfahrt nach dem Verlassen des Nockens eine unzulässige Strecke zurückgelegt wird. VAR_INPUT MaxDistance: LREAL; MinDistance: LREAL; MaxIndexWidth: LREAL; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 164 VAR_OUTPUT Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 165 ValveCharacteristicTblCount einer ST_TcMcAutoIdent [} 88] handeln, die mit der Achse verbunden ist. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 166 • Eine Pressdruckausgabe oder eine Offsetkompensation können nicht durch eine Linearisierung realisiert werden. Die entsprechenden Parameter sind aktiv. Beispiel: Anzeige einer Linearisierung im PlcMcManager: Die Linearisierungstabellen können mit einem MC_AxTableFromAsciFile_BkPlcMc [} 154] oder MC_AxTableFromBinFile_BkPlcMc [} 153] Baustein aus einer Textdatei [} 221] geladen werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 167 Diese Default-Meldung sollte unbedingt durch eine aussagefähige Meldung der Applikation ersetzt werden. In diesem Fall ist die Default-Meldung mit NoLogging auf TRUE zu unterdrücken. 3.4.7.5 MC_AxRtMoveChecking_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein überwacht die Reaktion einer Achse. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 168 RampTime: Hier ist die Zeit anzugeben in der der Stellwert die Vollaussteuerung erreichen würde. Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. CommandAborted: Hier wird ein Abbruch der Funktion signalisiert. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 169 Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Verhalten des Bausteins Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Erkennt er eine steigende Flanke an Execute versetzt er die Achse in den Zustand McState_Synchronizedmotion und iTcHydStateExtGenerated. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 170 HINWEIS! Viele Bausteine sind entsprechend den PLCopen Definitionen auch dann aktivierbar wenn für die Achse durch denselben oder einen anderen Baustein bereits eine Aktivität gestartet wurde. In den meisten Fällen kann dieses Verhalten ausgenutzt und der Abbruch der Überwachung ist nicht nötig. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 171 Eine Liste der Bausteine, für die ein solcher Abbruch der Überwachung zulässig ist finden Sie in der Knowledge Base [} 207]. 3.4.7.10 MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein übernimmt die Initialisierung und Überwachung der Bestandteile einer Achse. VAR_INPUT AxisName: STRING(255); PathName: STRING(255); pDeviceInput: POINTER TO ST_TcPlcDeviceInput:=0; pDeviceOutput: POINTER TO ST_TcPlcDeviceOutput:=0; pLogBuffer: POINTER TO ST_TcPlcMcLogBuffer:=0; pStAxAuxLabels: POINTER TO ST_TcMcAuxDataLabels:=0; pStAxAutoParams: POINTER TO ST_TcMcAutoIdent; TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 172 Sonderzeichen enthalten, die sie für die Erzeugung eines Dateinamens ungeeignet machen. Der Dateiname wird durch aneinanderhängen der übergebenen Strings und Anfügen der Extension '.dat' erzeugt. Der Dateiname für die Beschriftungstexte der kundenspezifischen Achsparameter wird auf die gleiche Weise, jedoch mit der Extension '.txt' erzeugt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 173: Message Logging
Message: Der Text der Meldung. ArgType: Der Typ des optionalen Argumentes. diArg: Der Wert des optionalen Arguments, wenn es vom Typ DINT ist. lrArg: Der Wert des optionalen Arguments, wenn es vom Typ LREAL ist. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 174 Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang aktiviert den Baustein. pBuffer: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ ST_TcPlcMcLogBuffer [} 102] zu übergeben. LogLevel: Eine kodierte Angabe des Meldungstyps. Es ist ein Logger Levels [} 232] Wert aus den Global Constants [} 222] zu verwenden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 175 HINWEIS! Der Einsatz dieses Bausteins ist immer dann sinnvoll, wenn ein Massenspeicher mit eingeschränkter Beschreibbarkeit (typischerweise FLASH DISK) verwendet wird. Es wird zumindest eine eingeschränkte Historie von 10 bis 15 Meldungen ermöglicht. 3.4.8.5 MC_AxRtLoggerRead_BkPlcMc (ab V3.0) TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 176 Wenn der eingesetzte Rechner einen Massenspeicher mit eingeschränkter Schreibbarkeit verwendet (typischerweise FLASH DISK) ist es nicht sinnvoll, die Ereignisanzeige von Windows zu nutzen. Um trotzdem eine Historie zu erzeugen kann ein MC_AxRtLoggerDespool_BkPlcMc [} 175] Baustein verwendet werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 177: Utilitys
Die Funktion blendet abhängig von bProtect das Status-Bit der Schutzfunktion in das übergebene Status- Doppelwort ein. HINWEIS! Das Ergebnis der Funktion muss von der Applikation auf das Status-Doppelwort der Achse zugewiesen werden. Es steht ein http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplcLibhydraulics30/Resources/pro/1599851275.pro zur Verfügung. 3.4.9.2 Filters 3.4.9.2.1 MC_AxUtiAverageDerivative_BkPlcMc (ab V3.0)
Seite 178 Der Funktionsbaustein berechnet einen Tiefpass 1. Ordnung. VAR_INPUT fInput: LREAL:=0.0; fCycletime: LREAL:=0.001; fT0: LREAL:=1.0; END_VAR VAR_OUTPUT fOutput: LREAL; bError: BOOL; nErrorId: UDINT; END_VAR fInput: Der Roh-Wert der zu filternden Größe. fCycletime: Die Zykluszeit der aufrufenden PLC-Task. fT0: Die Filterzeitkonstante. fOutput: Der gefilterte Wert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 179 Baustein mit bError und einem entsprechenden Wert in nErrorId. Andernfalls werden die internen Variablen mit fInput aktualisiert und der gefilterte Wert als fOutput zurückgegeben. 3.4.9.2.4 MC_AxUtiSlewRateLimitter_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein erzeugt eine anstiegsbegrenzte Rampe. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 180 Input: Der Roh-Wert der zu filternden Größe. MinIdx: Der Index des ersten zu verwendenden Elements des Filterpuffers. MaxIdx: Der Index des letzten zu verwendenden Elements des Filterpuffers. pBuffer: Die Adresse des ersten Elements des Filterpuffers. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 181 Done: Hier wird die erfolgreiche Durchführung der Identifikation signalisiert. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 182 DecelerationFactor: Nach dem Messhub wird die Achse für den nächsten Messhub zum Ende des Meßwegs bewegt. Dabei werden die mit diesem Faktor gewichteten regulären Achsparameter fMaxAcc und fMaxDec verwendet. EnableValveCharacteristic: Wenn dieser boolsche Parameter gesetzt ist wird die Geschwindigkeitskennlinie automatisch ermittelt. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 183 Andernfalls ist die effektive Messstrecke (ohne Rampen) kleiner als diese Strecke und diese Messung und alle weiteren in dieser Richtung werden durch einen unter Verwendung der Bezugsgeschwindigkeit der Achse errechneten Wert ersetzt. Beispiel: Darstellung einer Kennlinienermittlung im TwinCAT ScopeView: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 184 PLCopen Motion Control Beispiel: Anzeige einer Linearisierung im PlcMcManager: Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 185 Textdatei oder mit einem MC_AxTableToBinFile_BkPlcMc in eine Binärdatei zu exportieren. Weiter ist es möglich, eine Kennlinie aus einer solchen Datei zu importieren. 3.4.9.4 Funktionsgenerator 3.4.9.4.1 MC_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc (ab V3.0.31) Der Funktionsbaustein berechnet die Signale eines Funktionsgenerators. VAR_OUTPUT Sinus: LREAL; Cosinus: LREAL; Rectangle: LREAL; SawTooth: LREAL; END_VAR TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 186 Der Baustein setzt stTimeBase.Frequency auf den übergebenen Wert. Dabei wird stTimeBase.CurrentTime bei Bedarf angepasst. Der Baustein verhindert mit Hilfe von stTimeBase.Freeze eine Kollision mit MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc [} 148]() Bausteinen. Somit kann er auch aus einer anderen Task aufgerufen werden. 3.4.9.4.3 MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc (ab V3.0.31) Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 187: Parameter
Durch zyklischen Aufruf dieses Bausteins in der PLC-Applikation erhält diese den Charakter eines ADS- Servers und beantwortet ADS-Read- und ADS-Write-Zugriffe wie jeder andere ADS Server. Dies schließt die Dekodierung einer IdxGroup/IdxOffset-Adressierung ein. Dazu werden bei Bedarf Bausteine vom Typ MC_AxAdsReadDecoder_BkPlcMc [} 189] und MC_AxAdsWriteDecoder_BkPlcMc [} 190] aufgerufen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 188: Mc_Axadsptrarrcommserver_Bkplcmc
MC_AxAdsReadDecoder_BkPlcMc [} 189] und MC_AxAdsWriteDecoder_BkPlcMc [} 190] aufgerufen. HINWEIS! Ist die PLC-Applikation bereits ein ADS-Server darf dieser Baustein nicht verwendet werden. In diesem Fall sind die Bausteine vom Typ MC_AxAdsReadDecoder_BkPlcMc [} 189] und MC_AxAdsWriteDecoder_BkPlcMc [} 190] aus dem vorhandenen ADS Server-Baustein der Applikation aufzurufen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 189: Mc_Axadsreaddecoder_Bkplcmc (Ab V3.0)
Hier ist die Adresse einer Variablen oder eines Arrays von Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. bClear: Hier wird signalisiert, dass ein mit bValid signalisierter ADS-Zugriff quittiert werden soll. bPending: Hier wird signalisiert, dass ein mit bValid signalisierter ADS-Zugriff bearbeitet wird. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 190: Mc_Axadswritedecoder_Bkplcmc (Ab V3.0)
Diese Werte werden für die Erzeugung des ADS Response benötigt. Sie werden vom ADS-Indication-Baustein eines ADS-Servers geliefert. nIdxGroup, nIdxOffs, cbWriteLen: Diese Werte werden für die Dekodierung des Zugriffs benötigt. Sie werden vom ADS-Indication-Baustein eines ADS-Servers geliefert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 191: Mc_Axparamauxlabelsload_Bkplcmc (Ab V3.0)
Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden: • Wenn einer der Pointer nicht initialisiert ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc oder dwTcHydErrCdPtrMcPlc reagiert. Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird der Ladevorgang initiiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 192: Mc_Axparamload_Bkplcmc (Ab V3.0)
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktivem Ladevorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Operation (Error, ErrorID, Done) werden für einen Zyklus gegeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 193: Mc_Axparamsave_Bkplcmc (Ab V3.0)
Die Signale am Ende der Operation (Error, ErrorID, Done) werden für einen Zyklus gegeben. 3.5.8 MC_AxUtiReadCoeDriveTerm_BkPlcMc (ab V3.0) Der Funktionsbaustein liest den Inhalt eines Registers aus der EL-Klemme, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 194 ◦ 16#0702 = 1794 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxGroup = Die Klemme unterstützt nicht das CoE Protokoll. ◦ 16#0703 = 1795 = dwTcHydAdsErrInvalidIdxOffset = Die Adresse in Index und Subindex ist in der Klemme nicht unterstützt. ◦ 16#0745 = 1861 = dwTcHydAdsErrTimeout = Zeitüberschreitung. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 195: Mc_Axutireadcoeencterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden: • Wenn die Achse für den Betrieb freigegeben ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert. • Wenn Index oder Subindex außerhalb des zulässigen Bereichs liegen wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 196: Mc_Axutireadregdriveterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Lesevorgang. Select: Hier ist die Registernummer zu übergeben. RegData: Hier wird der gelesene Wert ausgegeben. Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. Done: Hier wird das erfolgreiche Laden des Parameters signalisiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 197: Mc_Axutireadregencterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
Der Funktionsbaustein liest den Inhalt eines Registers aus der KL-Klemme, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient. VAR_INPUT Execute: BOOL; Select: INT; END_VAR VAR_OUTPUT RegData: WORD; Busy: BOOL; Done: BOOL; CommandAborted: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Lesevorgang. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 198: Mc_Axutiupdateregdriveterm_Bkplcmc (Ab V3.0.7)
Parameterkommunikation. 3.5.12 MC_AxUtiUpdateRegDriveTerm_BkPlcMc (ab V3.0.7) Der Funktionsbaustein schreibt einen Parametersatz in die Register einer KL-Klemme. Dazu benutzt er MC_AxUtiReadRegDriveTerm_BkPlcMc [} 196] und MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc [} 204] Bausteine. VAR_INPUT Execute: BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Done: BOOL; Busy: BOOL; CommandAborted: BOOL; Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 199 ◦ 10: Das durch Select adressierte Register wird mit RegData geschrieben. ◦ Andere Werte werden derzeit ignoriert. Zukünftige Versionen der Bibliothek werden jedoch möglicherweise weitere Funktionen unterstützen. Ein leeres Element sollte daher immer mit 0 gekennzeichnet werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 200: Mc_Axutiupdateregencterm_Bkplcmc (Ab V3.0.7)
• Wenn Select außerhalb des zulässigen Bereichs von 0 bis 63 liegt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert. • Wenn in den Achsparametern als nDrive_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible reagiert. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 201: Mc_Axutiwritecoedriveterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
Der Funktionsbaustein schreibt den Inhalt eines Registers der EL-Klemme, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient. VAR_INPUT Execute: BOOL; Pdata: POINTER TO BYTE:=0; ByteCount: BYTE:=0; Index: WORD:=0; Subindex: BYTE:=0; END_VAR VAR_OUTPUT Busy: BOOL; Done: BOOL; CommandAborted: BOOL; Error: BOOL; ErrorID: UDINT; END_VAR VAR_INOUT Axis: Axis_Ref_BkPlcMc; END_VAR Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Schreibvorgang. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 202 Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktivem Schreibvorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Operation (Done, CommandAborted, Error, ErrorID) werden für einen Zyklus gegeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 203: Mc_Axutiwritecoeencterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
• Wenn ByteCount oder Pdata außerhalb des zulässigen Bereichs liegen wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert. • Wenn in den Achsparametern als nEncoder_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible reagiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 204: Mc_Axutiwriteregdriveterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert. Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 205: Mc_Axutiwriteregencterm_Bkplcmc (Ab V3.0)
RegData: Hier ist der zu schreibende Wert zu übergeben. Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. Done: Hier wird das erfolgreiche Schreiben des Parameters signalisiert. CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 206 Schreibvorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Operation (RegData, Done, CommandAborted, Error, ErrorID, Done) werden für einen Zyklus gegeben. HINWEIS! Die Drivetypes iTcMc_EncoderKL3002, iTcMc_EncoderKL3042, iTcMc_EncoderKL3062, iTcMc_EncoderKL3162, iTcMc_EncoderKL5101, iTcMc_EncoderKL5111, iTcMc_EncoderKL2521, iTcMc_EncoderKL2531 und iTcMc_EncoderKL2541 unterstützen die Parameterkommunikation. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 207: Knowledge Base
(Build), sondern in den ersten zwei (Major, Minor) Versionsangaben unterscheidet ist da- von auszugehen, dass die vom System Manager erzeugten Mappings nicht mehr korrekt sind. Es ist zwingend erforderlich, die Verknüpfungen neu wirksam zu machen. Hinweis TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 208: Größe Der E/A-Strukturen In Bytes
Name V 2.1.X ab V3.0.0 ab V3.1.0 (geplant) ST_TcPlcMcEncoderIn ST_TcPlcMcEncoderOut 1 ST_TcPlcMcDriveIn ST_TcPlcMcDriveOut ST_TcPlcMcAx2000In ST_TcPlcMcAx2000Out ST_TcPlcDeviceInput [} 98] - ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] FAQs (ab V3.0) Hier finden Sie eine Reihe von Antworten auf immer wieder auftauchende Fragen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 209 [} 145] oder MC_AxRtReadPressureDiff_BkPlcMc [} 143]. • Organisation des Bewegungsablaufs (FAQ #7 [} 214]) HINWEIS! Wenn nur die üblichen Bausteine (Encoder, Generator, Finish, Drive) für die Achse aufgerufen werden sollte zur Vereinfachung ein Baustein des Typs MC_AxStandardBody_BkPlcMc verwendet werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 210 Axis_Ref_BkPlcMc der Achse den Wert 2 oder -2 angenommen hat ist die Initialisierung erfolgreich bzw. mit Fehler beendet. Bei einer erfolgreichen Initialisierung sind MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc.Ready und bParamsEnable in Axis_Ref_BkPlcMc auf TRUE, andernfalls bleibt diese Variable FALSE. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 211 Prinzipien eine positionabhängige elektrische Größe erzeugen. Diese Größe bestimmt den Typ der einzusetzenden E/A-Komponente. Die pro Achse anzulegenden Variablen der Typen ST_TcPlcDeviceInput [} 98] und ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] enthalten Elemente, die mit den Istwert-, Zähl-, Latch-, Control- und Status-Variablen der E/A-Hardware zu verknüpfen sind. Hier einige Beispiele: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 212 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] KL11xx 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] KL12xx 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] KL13xx 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] KL14xx 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] KL17xx 4 Bit, Positionsnocken iTcMc_EncoderDigCam [} 132] Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 213 Aufgabe auch durch Applikationsbausteine ausgeführt und das Ergebnis in fActPos und bei Bedarf auch fActVelo in ST_TcHydAxRtData [} 94] eingetragen werden. Um die Durchgängigkeit zu erhalten sollte auch hier wenn möglich auf die Parameter fEnc_IncWeighting, fEnc_IncInterpolation und fEnc_ZeroShift bzw. fEnc_RefShift zurückgegriffen werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 214 Größe nach diversen physikalischen Prinzipien eine variable Geschwindigkeit dosieren. Diese Größe bestimmt den Typ der einzusetzenden E/A-Komponente. Die pro Achse anzulegenden Variablen der Typen ST_TcPlcDeviceInput [} 98] und ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] enthalten Elemente, die mit den Variablen der E/A-Hardware zu verknüpfen sind. Hier einige Beispiele: Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 215 KL2542 DC Motor, direkt mit Encoder iTcMc_DriveKL2542 [} 121] KL4031 -10V .. 10V iTcMc_DriveKL4032 [} 121] KL4032 -10V .. 10V iTcMc_DriveKL4032 [} 121] KL4034 -10V .. 10V iTcMc_DriveKL4032 [} 121] M2400 -10V .. 10V iTcMc_DriveM2400_D1 [} 123], iTcMc_DriveM2400_D2, iTcMc_DriveM2400_D3, iTcMc_DriveM2400_D4 TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 216 Eine direkte Ausgabe von Meldungen aus den Bausteinen würde zu nicht kalkulierbaren Laufzeitschwankungen führen. Aus diesem Grund werden die Meldungen in einem Puffer abgelegt und falls dies gewünscht wird nacheinander in die Ereignisanzeige von Windows ausgegeben. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 217 In älteren Versionen der Library wurde ein Baustein des Typs MC_AxUtiCancelMonitoring_BkPlcMc() bereitgestellt, der für einige wenige Motion Funktionen die Überwachung durch den die Funktion einleitenden Baustein abgebrochen hat. Dieser Baustein wird durch die inzwischen vollständigere Implementation der PLC Open Regeln nicht mehr benötigt. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 218 Kommunikation den Wert 0 annimmt sollte eine Verknüpfung hergestellt werden. Diese Möglichkeit besteht z.B. beim Beckhoff LightBus und bei Realtime Ethernet. Wird für die Achse ein MC_Power_BkPlcMc [} 19] Baustein verwendet überwacht dieser den uiBoxState und meldet Störungen der Kommunikation. In einem solchen Fall wird die Achse in einen Störzustand versetzt.
Seite 219 Die Sercos-Masteranschaltung wird dann einen entsprechenden Phasenwechsel durchlaufen. In der Regel wird der Hochlauf bis zur Phase 4 automatisch erfolgen. Anschließend wird: ◦ die vom Reset adressierte Achse fehlerfrei sein sofern nicht weiterbestehende Probleme da- gegen sprechen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 220 Parameter automatisch berechnet. verwendet für Parameter Bezugsgeschwindigkeit, intern: Skalierung der Geschwindigkeitsausgabe intern: Skalierung der Geschwindigkeitsausgabe intern: Skalierung der Geschwindigkeitsausgabe Encoderinterpolation Encoderinterpolation Bezugsgeschwindigkeit Die folgenden Parameter werden somit automatisch eingestellt und sind über den PlcMcManager nicht beeinflussbar: Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 221 Beispiel: Die folgende (idealisierte) Tabelle beschreibt einen Zylinder der durch asymmetrische Wirkungsflächen (bedingt durch einseitige Kolbenstange) in negativer Bewegungsrichtung nur die halbe Geschwindigkeit der positiven Richtung erreicht. Es wird hier angenommen dass der Zylinder mit einem Nullschnitt-Ventil mit Kennlinienknick bei 40% betrieben wird TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 222: Globale Konstanten (Ab V3.0)
2 MC_AxStandardBody_BkPlcMc (V3.0) [} 170] Dokumente hierzu 2 tcplcmcex_18.pro (Resources/pro/1599851275.pro) Globale Konstanten (ab V3.0) Bit-Masken für Positionsnocken Bit-Masken für Positionsnocken Diese Masken sind von der Applikation für die Bereitstellung von digitalen Wegnocken für bActPosCams in ST_TcHydAxRtData zu verwenden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 223 Kommando wurde wirksam während die Achse noch eine aktive Bewegung ausführte. dwTcHydNsDwControlActive reserviert. nicht unterstützt. dwTcHydNsDwErrState Achse im Störzustand. Bit-Masken für Achsfreigabeinformationen Bit-Masken für Achsfreigabeinformationen Diese Masken sind von der Applikation für die Bereitstellung von Freigabe-Signalen in nDeCtrlDWord in ST_TcHydAxRtData zu verwenden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 224: Error Codes
Zusammenfassung von dwTcHydDcDwCtrlEnable und dwTcHydDcDwFdNegEna. dwTcHydDcDwRefIndex Referenziernocken. dwTcHydDcDwAcceptBlockedDrive reserviert. nicht unterstützt. dwTcHydDcDwBlockedDriveDetected reserviert. nicht vollständig unterstützt. Hinweis: Dieses Signal unterdrückt einen eventuell wirksamen Geschwindigkeitsregler. Error-Codes Diese Konstanten werden für ErrorID-Ausgänge von Bausteinen und nErrorCode in ST_TcHydAxRtData zu verwenden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 225 Ursachen: • es wurde ein Schreibzugriff auf eine nicht beschreibbare Variable angefordert dwTcHydAdsErrInvalidSize 16#0705 1797 Nicht zulässige Größe (Anzahl Bytes). Mögliche Ursachen: • Softwarefehler der Applikation (falsche Kombination von ADS Port / IdxGroup / IdxOffset) TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 226 MC_WriteDigitalOutput_BkPlcMc Baustein wurde mit einem unzulässigen Parameter aufgerufen. dwTcHydErrCdNotSupport 16#4107 16647 Funktion oder Kommando wird nicht unterstützt. Mögliche Ursachen: • Softwarefehler der Applikation dwTcHydErrCdCycleTime 16#4205 16901 Zykluszeit (fCycletime in ST_TcHydAxParam) nicht zulässig. Mögliche Ursachen: • Parametrierfehler Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 227 Die Beschleunigung ist nicht zulässig. dwTcHydErrCdDec 16#430A 17162 Die Verzögerung ist nicht zulässig. dwTcHydErrCdJerk 16#430B 17163 Die Ruckbegrenzung ist nicht zulässig. dwTcHydErrCdPtrPlcMc 16#4345 17221 Es besteht keine Verbindung zu einem der benötigten Achs-Interfaces (pStDeviceInput oder pStDeviceOutput in Axis_Ref_BkPlcMc [} 62]). TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 228 18000 Leistungsteil nicht betriebsbereit dwTcHydErrCdTblEntryCou 16#4A02 18946 Die Anzahl der Tabelleneinträge (Zeilen) ist nicht zulässig dwTcHydErrCdTblInvalidMa 16#4A04 18948 Die Tabelle enthält Einträge mit einer unzulässigen sterStep Master-Schrittweite. dwTcHydErrCdTblNoInit 16#4A10 18960 Die Tabelle ist nicht initialisiert Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 229 16#4FF2 20466 Fahrweg nicht ausreichend. ient Gerätespezifische Error-Codes des Bausteins MC_Power_BkPlcMc Gerätespezifische Error-Codes des Bausteins MC_Power_BkPlcMc Diese Werte erscheinen am ErrorID Ausgang eines MC_Power_BkPlcMc Bausteins, wenn ein Fehler vom externen Gerät gemeldet wird. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 230 Endstufenproblem (Enabled, nicht Ready). dwTcHydErrCdKL2531Conn 16#000A Nur bei KL2531/KL2541: Die Verbindung zum ectionLost Klemme ist unterbrochen oder erheblich gestört (ST_TcPlcMcDriveIn.uiBoxState<>0). dwTcHydErrCdKL2531Conn 16#000B Nur bei KL2531/KL2541: Die Kommunikation mit der ectionTmOut Klemme konnte nicht aufgenommen werden (Zeitüberschreitung). ADS-Codes ADS-Codes Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 231 UINT Minor version der Library. UINT Release der Library. UINT Anzahl der unterstützten Achsen Array Dimensions Array Dimensions Die folgenden Konstanten werden für die Dimensionierung von Feldern verwendet und können von der Applikation genutzt werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 232 Die Meldung enthält einen Parameter vom Typ LREAL. Im Text der Meldung muss ein Platzhalter der Form %f erscheinen. dwTcHydLogArgType_String Die Meldung enthält einen Parameter vom Typ STRING. Im Text der Meldung muss ein Platzhalter der Form %s erscheinen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 233: Grundlagen Zum Lesen Von Ventildatenblättern
HINWEIS! In der Hydaulikbibliothek wird unter A-Seite immer die Seite verstanden, die positiv fahrend ist und B-Seite ist die negativ fahrende Seite. Häufig muss der Ventilschieber einen gewissen Hub vornehmen, bevor ein Ölfluss zu erkennen ist. Dieser Hub wird im Datenblatt des Ventils unter Überdeckung gelistet. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 234: Programm-Beispiele (Ab V3.0)
HINWEIS! Ist die Bibliothek auf Ihrem Rechner vorhanden besteht die Möglichkeit, die Beispiele als ZIP Datei zu speichern und zu entpacken. Die enthaltene PRO Datei ist im PlcControl zu öffnen. In der Regel ist der Pfad zu den Bibliotheken zu aktualisieren. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 235 Datei-Pfad übergebenen Strings sind an die Verhältnisse auf Ihrem Rechner anzupassen. Die Dateien vom Typ DAT sind im hierdurch festgelegten Verzeichnis abzulegen. Es wird eine vorbereitete Scope-Einstellung als SCP Datei bereitgestellt, die alle wesentlichen Daten erfasst. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 236 MC_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc [} 147], MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc [} 148] und MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc [} 147] Bausteine eingesetzt. Eine Achse. Bedienung über PlcControl und PlcMcManager. TcPlcMcEx_8.pro http:// Demonstration des Bausteins infosys.beckhoff.com/ MC_DigitalCamSwitch_BkPlcMc [} 41]. content/1031/ Eine Achse. Bedienung über PlcControl und tcplcLibhydraulics30/ PlcMcManager. Resources/ zip/1599866507.zip Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 237 MC_AxCtrlPressure_BkPlcMc [} 106]. Eine Achsen. content/1031/ Bedienung über PlcControl. tcplcLibhydraulics30/ Resources/ zip/1599881739.zip TcPlcMcEx_16.pro http:// Demonstration der Bausteine infosys.beckhoff.com/ MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc [} 171], content/1031/ MC_Power_BkPlcMc [} 19], MC_AxStandardBody_BkPlcMc tcplcLibhydraulics30/ [} 170] und MC_AxAdsPtrArrCommServer_BkPlcMc Resources/ [} 188]. zip/1599883915.zip Eine Achse. Bedienung über PlcControl und PlcMcManager. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 238: Der Plcmcmanager
Der PlcMcManager unterstützt die Inbetriebnahme und den Test von Achsen, die mit Hilfe der Hydraulik- Bibliothek automatisiert werden. Er visualisiert den Ist-Zustand, ermöglicht den Zugriff auf Parameter und das Auslösen von Kommandos. HINWEIS! Der PlcMcManager ist nicht für die Bedienung von Maschinen und Anlagen vorgesehen. Er ersetzt keine Bedienoberfläche. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 239 Richtung beeinflussen. Dabei kann es zu unerwarteten und gefährli- chen Bewegungen kommen. Installation Eine lizenzfreie Kopie des http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplcLibhydraulics30/Resources/ exe/1599899147.exe wird mit der Bibliothek bzw. der Dokumentation zur Verfügung gestellt. Wählen Sie einen geeigneten Pfad an und erstellen Sie anschließend auf dem Desktop des PCs eine Verknüpfung. Wird eine solche Verknüpfung nicht erstellt kann der PlcMcManager nur aus dem Explorer gestartet werden.
Seite 240 Liste. Durch Anklicken einer Achse wird diese angewählt, ihr Status wird zyklisch aktualisiert und ihre Parameter sind zugreifbar. Sollte aus irgendeinem Grund die Kommunikation abbrechen kann durch Anklicken einer Achse ein Neustart der Kommunikation ausgelöst werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 241: Setup
Beim Zuschalten von Energie auf die Achse darf sich die Achse außer einer kleinen Drift kaum bewegen. Um die Inbetriebnahme erfolgreich abschließen zu können müssen anschließen die weiteren Punkte abgearbeitet werden: • Encoder-Einstellungen [} 258] • Sollwertgenerator [} 270] • Ausgabeanpassung [} 265] • Regleroptimierung [} 280] TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 242: Achs-Inbetriebnahme: Allgemeines
Dateien dieser Achse zugegriffen werden. Die Verwendung von Konstanten ist hier dringend zu empfehlen. Das nachstehende Beispiel zeigt den Aufbau eines Pfadnamens für einen PC unter Windows XP, XPe oder 2000. Dabei ist der Backslash \ am Ende zwingend erforderlich. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 243 Initialisierung. Mögliche Ursachen sind: • Falscher Datenpfad • Dateiname nicht korrekt Um eine fehlende Datei mit Standardwerten unter dem eingetragenen Pfad anzulegen, muss der Button "Speichern" und anschließend der Button "Lade" aktiviert werden. Daraufhin sollte "InitState" zwei sein. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 244: Voreinstellung Encoder
Handbewegungen zum Verfahren der Achse. Die gleiche Funktion kann über die Tasten F1 bis F4 ausgeführt werden. 4.6.3.1 Voreinstellung Encoder Abhängig vom ausgewählten Encodertyp muss einer der folgenden Voreinstellungen durchgeführt werden: • Analoge Encoder • Feldbusencoder • Antriebe mit integrierter Positionsrückmeldung • Nockenschaltwerke Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 245 Bei Absolutencodern liegt der Nullpunkt des Encoders an einem Ort, der durch die Konstruktion des Encoders und seine Anbringung in der Maschine festgelegt wird. Um den Nullpunkt der Achse frei wählen zu können, wird ein Positionsoffset addiert. Diese Einstellung wird erst vorgenommen, wenn die Achse verfahren werden kann. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 246: Antriebe Mit Integrierter Positionsrückmeldung
1 und 5% des Fahrweges zu erwarten. Dieser Fehler kann kompensiert werden, indem das Verhältnis des Potentiometer-Gesamtwiderstands zum Lastwiderstand eingegeben wird. Feldbusencoder In Vorbereitung Antriebe mit integrierter Positionsrückmeldung In Vorbereitung Encoder mit speziellen Schnittstellen In Vorbereitung Digitale Positionsnocken Digitale Positionsnocken Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 247 Referenzposition und der seit dem Sync-Puls des Encoders zurückgelegten Strecke errechnet wird. Der ausgewählte Typ wird in ST_TcHydAxParam [} 88].nEnc_HomingType aus E_TcMcHomingType [} 73] eingestellt. 4.6.3.3 Global Um die Achse beim ersten Einschalten halbwegs gut zu kontrollieren sollten die Bezugswerte der Achsen angemessen gewählt werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 248 Sollgeschwindigkeit verfahren werden. Nur wenn die vorgegebene Geschwindigkeit auch von der Achse gefahren werden soll, muss während eines Positionswechsels ständig der Lageregler aktiv sein und somit TimeBased aktiviert werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 249: Die Weggesteuerte Achsgenerierung
Wert kann zu einem Anhalten vor dem Ziel führen. Es sollte höchstens die halbe Bremsstrecke in dieser Weise erzeugt werden. Startrampe: In Vorbereitung Stoprampe: In Vorbereitung Notausrampe: In Vorbereitung Die Weggesteuerte Achsgenerierung: Die Profilgenerierung einer Weggesteuerten Achse teilt sich in drei Teilabschnitte: 1. Beschleunigungsphase: TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 250 Das Verhalten in dieser Phase ist mit dem Ruheverhalten der Achse identisch mit Vctrl=kP*s. Die Phase endet mit dem Erreichen des Zielfensters. Anschließend wird das Ruheverhalten fortgesetzt bis ein neuer Auftrag gegeben wird. 4.6.3.4 Monitor Die Parameter auf dem Monitor-Reiter des PlcMcManagers dienen zur Konfiguration verschiedener Überwachungsfunktionen. Software-Endschalter Software-Endschalter Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 251 Im Stillstand ist bei einer Achse der Lageregler aktiv, um ein Driften der Achse von der Sollposition zu verhindern. Gerade bei einer falschen bzw. nicht optimal eingestellten Achse können bei aktivem Lageregler unerwünschte Effekte auftreten. Aus diesem Grund sind die Einstellungen des Reglers zu kontrollieren. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 252 Der Geschwindigkeitsregler und der Lageregler sind über ein Integral miteinander verkoppelt. Aus diesem Grund kann eine ungünstige Einstellung im Geschwindigkeitsregler schnell zu instabilem Verhalten führen. • kp: Verstärkungsfaktor für Geschwindigkeitsregler. Muss auf Null gestellt werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 253 Reglerfreigabe erfolgen und folgende Punkte beachtet werden: • keine Fehlermeldung • Meldung Bereit, • Meldung Referenziert, • Meldung Fährt nicht, • Meldung gestoppt, • Meldung Reglerfreigabe, • MeldungVorschubfreig. Positiv, • MeldungVorschubfreig. Negativ, • Aktueller Schritt sollte iTcHydStateIdle sein. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 254 Aktueller Zustand: Gibt den aktuellen Zustand der Statemachine von dieser Achse wieder. Ist-Druck: In Vorbereitung Schleppregler: Ausgabe des Schleppreglers in % Pressausgabe: In Vorbereitung Überdeckung: Anteilige Ausgabe der Überdeckung in % Override: In Vorbereitung Digitale Statusmeldungen: Bereit: In Vorbereitung Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 255: Voreinstellung Ventil/ Antriebssteller
Die Einstellungen zum Ventil befinden sich unter dem Reiter "Ventil" im PlcMc-Manager. Hier werden Voreinstellungen bezüglich Bezugsgeschwindigkeit, Überdeckung und Flächenverhältnisse vorgenommen. Gerade für die Ermittlung der Überdeckung und des Geschwindigkeitsverhältnisses müssen Daten zum Ventil und Zylinder vorliegen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 256: Hydraulischer Antrieb
Um kein Fehlverhalten der Achse zu verursachen, sollte die kleinere Überdeckung in beide Hinweis Seiten eingetragen werden. Im weiteren Verlauf der Inbetriebnahme nähert man sich vor- sichtig den optimalen Überdeckungswerten an. HINWEIS! Ist die Überdeckung nicht bekannt, so ist es möglich, diese Einstellung in einem späteren Schritt nachzuholen. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 257: Elektrischer Antrieb
Bei Deaktivierung wird eine aktive Rückmeldung vom Antriebssteller erwartet, bevor die Achse freigegeben wird. Absolutausgabe: Ist nur zu aktivieren, falls die Stellwertausgabe nur positiv sein darf. Die Richtungsumkehrung muss in diesem Fall über andere Wege erfolgen. Ist in der Regel abzuwählen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 258: Encoder Und Druckmessdosen
◦ Wenn die Möglichkeit besteht, die Last der Achse durch Demontage von Übertragungsmitteln (Riemen, Hebel, Stangen) vollständig oder teilweise zu entkoppeln ohne dass dadurch die Verbindung zum Encoder aufgehoben wird, sollte dies unbedingt getan werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 259: Skalierung Der Istposition
(in der Regel 32768) verwendet werden. Sobald die Achse im weiteren Verlauf der Inbetriebnahme kontrolliert gefahren werden kann ist die Ermittlung der Werte genauer durchzuführen. Dazu sollte zunächst an einen mechanischen Anschlag gefahren werden. Der Wert des AD-Wandlers ist zu TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 260: Nullpunktverschiebung
Der Istwert der Achse wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt. HomingOnSync: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird in ST_TcHydAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5, dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 261: Beispiel 1: Encoder-Reiter, Absolutencoder
Eingangswiderstand zu berücksichtigen. Bleibt der Einfluss unkompensiert ist ein nichtlinear wegabhängiger Fehler feststellbar. Die nachstehende Grafik stellt diesen Effekt überhöht dar. Bei typischen Werten für den Widerstand des Potentiometers und des Analogeingangs sind absolute Maximalfehler zwischen 1 und 5% des Fahrweges zu erwarten. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 262 Knowledge Base Dieser Fehler kann kompensiert werden indem das Verhältnis des Potentiometer-Gesamtwiderstands zum Lastwiderstand eingegeben wird. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 263: Beispiel 2: Encoder-Reiter, Inkrementalencoder
Einschalten zur Ausgabe von zu hohen Stellwerten und somit zum Überfahren des Ziels kommen. HINWEIS! Diese Art der Positionsermittlung ist sinnvoll nur mit einem Generator vom Typ iTcMc_ProfileTimeRamp kombinierbar. Zur Inbetriebnahme siehe unter Profiltyp iTcMc_ProfileTimeRamp. [} 273] TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 264 / Acc) eine gute Kennzahl. Liegt sie unter eine Sekunde ist die Beschleunigung eher hoch. Zeiten von über fünf Sekunden kennzeichnen eine sehr weiche Einstellung. Als Voreinstellung sollte eine Hochlaufzeit von etwa einer bis höchstens zwei Sekunden angestrebt werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 265: Beispiel 1: Global-Reiter Bei Profiltyp Itcmc_Profilectrlbased
Die Kennlinie wird über wenige Kennwerte angenähert. • Automatische Kennlinienermittlung Die Kennlinie der Achse wird automatisch ermittelt. Linearisierung der Kennlinie Bei der Linearisierung wird eine Ventilkennlinie über wenige Parameter angenähert. • Überdeckung (Overlap) • Bezugsgeschwindigkeit TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 266: Anpassung Der Überdeckung
HINWEIS! Die Knick-Kompensation und die Überdeckungskompensation sind inkompatible. Soll die Knick-Kompensation genutzt werden muss die Überdeckungskompensation Null sein! Diese Einstellung ist nur bei Ventilen vorzunehmen, bei denen die Volumenstromkennlinie aus zwei annähernd linearen Kennlinien mit unterschiedlicher Steigung zusammengesetzt ist. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 267: Anpassung Der Bezugsgeschwindigkeit
Ist die Sollgeschwindigkeit wesentlich kleiner als die Istgeschwindigkeit, so muss die „Reference velo“ vergrößert werden • Stimmen die mittleren bis hohen Soll- und Istgeschwindigkeit annähert überein, so ist die passende Bezugsgeschwindigkeit gefunden. HINWEIS! Die Bezugsgeschwindigkeit muss nicht mit der realen maximalen Geschwindigkeit der Achse übereinstimmen. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 268: Anpassen Der Schleichphase
• Sollte die Wiederholgenauigkeit im Ziel zu schlecht sein kann dies durch zu große Streuungen der Istgeschwindigkeit während der Schleichfahrt verursacht werden. Dies kann durch die Vorgabe einer Bremstotzeit verbessert werden. HINWEIS! Die Bremsstrecke ist ein Teil der Schleichstrecke, d.h. die Schleichstrecke muss immer größer als die Bremsstrecke eingestellt werden. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 269: Kontrolle Der Achsparameter
Geschwindigkeiten ist ein gutes Folgen der Achse oft nicht mehr möglich. Wird die Geschwindigkeit langsam zu erhöhen, muss die Achse der Sollgeschwindigkeit Annähert folgen. Wichtig ist, dass die Beschleunigung gering ist um Dynamikeffekte zu vermeiden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 270: Positionierung
Richtung optimiert werden. Anschließend können die Parameter für die negative Fahrtrichtung bei Bedarf nachoptimiert werden. Empfohlene Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme: 1. Vorbedingungen: ◦ Es sind die erforderlichen Sicherheitsmaßnahmen durchzuführen. ◦ Die Encoder-Inbetriebnahme muss erfolgt sein. ◦ Zumindest die Voreinstellungen der Antriebs-Inbetriebnahme [} 264] sollte erfolgt sein. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 271 Beginn der Schleichphase nicht auf Schleichgeschwindigkeit abgebremst hat. Sollte die Wiederholgenauigkeit im Ziel zu schlecht sein kann dies durch zu große Streuungen der Istgeschwindigkeit während der Schleichfahrt verursacht werden. Dies kann durch die Vorgabe einer Bremstotzeit verbessert werden. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 272 Knowledge Base Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 273 Zielfensternocken. Wird der Nocken erkannt geht der Generator automatisch in die Zielanfahrt über. Dabei wird durch fStopRamp in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] festgelegt, wie schnell der Stellwert auf fCreepSpeed abgesenkt wird. Den Parameter finden Sie auf dem Global-Reiter des PlcMcManagers. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 274: Positionierung Mit Frequenzumrichtern
Durch Umrechnung der Eilgang-Frequenz ergibt sich die Bezugs- und Maximal-Geschwindigkeit. Der erhaltene Wert ist als fRefVelo und als fMaxVelo einzutragen. Aus der Schleichgang-Frequenz ist die Schleichgeschwindigkeit fCreepSpeed zu errechnen. HINWEIS! Die so errechneten Geschwindigkeiten vernachlässigen den Schlupf. Im realen Betrieb ergibt sich eine Beschleunigung. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 275: Beschleunigung
Geschwindigkeit wird erreicht, maximale Last, maximale in Bewegungsrichtung wirkende Prozesskraft) eine sicher erkennbare Kriechstrecke ergibt. Beispiel: Der Vorteil dieser Vorgehensweise ist die recht einfache Inbetriebnahme. Allerdings werden bereits etwas kürzere Fahrwege nur oder zu einem unnötig großen Teil im Schleichgang gefahren. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 276 Istgeschwindigkeit. Der nachstehende Scope View zeigt ein Beispiel mit einer noch ausreichenden Reserve. Anschließend kann der Wert in fCreepDistance wie im Beispiel gezeigt so reduziert werden, dass noch ein sicher erkennbarer Schleichgang stattfindet. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 277 Sollte die oben beschriebene Vorgehensweise nicht unter den ungünstigsten Bedingungen vorgenommen werden besteht die Gefahr, dass sich das unten dargestellte Verhalten ergibt. In diesem Beispiel überfährt die Achse das Ziel um mehr als 10 mm. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 278 Ist die Einstellung korrekt vorgenommen wird die Achse in anderen als der ungünstigsten Situation das unten dargestellte Verhalten zeigen. Die auffällige horizontale Verformung der Bremsrampe zeigt kein Problem an. Vielmehr wird hier die Anpassung der internen Stellwertgenerierung an das tatsächliche Bremsverhalten der Achse sichtbar. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 279 Knowledge Base Bei einer Einstellung nach der hier beschriebenen Strategie wird auch eine etwas kürzere Strecke nicht ausschließlich im Schleichgang gefahren. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 280: Regelung Und Überwachung
Ausgabe einen Pressdruck am Hartanschlag erzeugen. Der hier eingestellte Wert wird mit einer Polarität ausgegeben, die durch die letzte aktive Fahrbewegung festgelegt ist. Erreicht die Achse das vorgegebene Fahrziel nicht wird diese Ausgabe nicht wirksam. HINWEIS! Ein Reset der Achse löscht die Ausgabe ab. Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...
Seite 281: Beispiel 1: Regler-Reiter
1. die Reststrecke kleiner oder gleich dem Parameter Pos.Range ist und 2. die Reststrecke seit Target Filter ununterbrochen kleiner oder gleich dem Parameter Target Range ist und 3. der Stellwertgenerator in den Ruhezustand geschaltet wurde. TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2...
Seite 282: Peh-Überwachung
Achse mit Dyn-Lag Filter [s] multipliziert und dann Max. Lag [mm] addiert. Überschreitet der Betrag des Schlepps diese Grenze für mindestens Max-Lag Filter [s] und ist die Überwachung freigegeben wird die Achse mit ErrorID dwTcHydErrCdPosLag in den Fehlerzustand versetzt. Beispiel 2: Monitor-Reiter Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics...

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2 Genereller Aufbau

3 Plcopen Motion Control

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