Beckhoff TwinCAT PLC Hydraulics Handbuch Seite 169

PLCopen Motion Control
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Eine steigende Flanke an Enable aktiviert die Funktion. Die Achse wird in die Zustände
McState_Continousmotion [} 73] und iTcHydStateExtGenerated [} 65] versetzt und Busy wird TRUE. Der
Stellwert der Achse wird mit OutValue aktualisiert. Dabei wird die Änderungsrate durch RampTime
festgelegt.
Wird Enable auf FALSE gesetzt wird der Stellwert unter Verwendung von RampTime auf 0.0 gebracht und
die Funktion beendet. Erst dann wird BusyFALSE.
Wenn die Kontrolle über die Achse durch einen anderen Baustein übernommen wird während der
MC_AxRtSetDirectOutput_BkPlcMc Baustein aktiv ist stellt es seine Funktion ein und signalisiert
CommandAborted.
3.4.7.7 MC_AxRtSetExtGenValues_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein versorgt eine Achse mit Führungsgrößen, die nicht aus dem achseigenen Generator
stammen.
VAR_INPUT
Enable: BOOL;
Position: LREAL:=0.0;
Velocity: LREAL:=0.0;
TargetPosition: LREAL:=0.0;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Enable: Ein TRUE an diesem Eingang aktiviert die Übernahme der bereitgestellten Führungsgrößen.
Position: Zyklisch zu übergebender Wert für die Sollposition.
Velocity: Zyklisch zu übergebender Wert für die Sollgeschwindigkeit.
TargetPosition: Zyklisch zu übergebender Wert für die Zielposition der aktuellen Bewegung.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Erkennt er eine steigende Flanke
an Execute versetzt er die Achse in den Zustand McState_Synchronizedmotion und
iTcHydStateExtGenerated.
TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2 169