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Output: Der gefilterte Wert.
Verhalten des Bausteins
Bei jedem Aufruf überprüft der Baustein die Adresse des Filterpuffers pBuffer und die Indices der zu
verwendenden Elemente MinIdx und MaxIdx. Sind die übergebenen Werte erkennbar unsinnig wird Input
als Output ausgegeben. Andernfalls wird bei jedem Aufruf Input in den Filterpuffer eingetragen und der
Mittelwert über den im Puffer verfügbaren Wertevorrat gebildet und als Output zurückgegeben.
Der Wertevorrat für die Mittelwertbildung umfasst (MaxIdx - MinIdx + 1) Werte. Die Filter-
zeit ergibt sich durch Multiplikation dieser Anzahl mit der Zykluszeit.
Hinweis
HINWEIS! Das Prinzip der gleitenden Mittelwertbildung führt zu einer Verzögerung in Höhe der
halben Filterzeit. Wird die gefilterte Größe in einem Regelkreis verwendet kann die dadurch
verursachte frequenzabhängige Phasenverschiebung Einschränkungen bei der Parameterwahl
verursachen.
HINWEIS! Der Baustein hat keine Möglichkeit, die übergebenen Werte von pBuffer, MinIdx und
MaxIdx vollständig zu überprüfen. Es ist besonders darauf zu achten, dass diese Werte gefahrlos
verwendet werden können. Andernfalls kann es zu nicht vorhersagbarem Verhalten (Überschreiben
von Speicher) oder zum Abbrechen des PLC-Betriebs kommen.
3.4.9.3
Identification
3.4.9.3.1
MC_AxUtiAutoIdent_BkPlcMc (ab V3.0.28)
Der Funktionsbaustein ermittelt automatisch eine Reihe von Parametern der Achse.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst die Identifikation aus.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird die erfolgreiche Durchführung der Identifikation signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
181
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