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PLCopen Motion Control
Wenn Execute TRUE ist werden die Werte von Position, Velocity und TargetPosition in die
Laufzeitvariablen der Achse eingetragen. Dabei wird soweit möglich das Verhalten des Generatorbaustein
bei einer vergleichbaren Bewegung nachgebildet.
Wird eine fallende Flanke an Execute erkannt versetzt der Baustein die Achse in den Zustand
McState_Standstill. Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt nicht im Stillstand wird sie über die fStopRamp
eingestellte zeitgesteuerte Rampe angehalten.
HINWEIS! Der Generatorbaustein der Achse ist nach wie vor zyklisch aufzurufen. Er nimmt die
Lageregelung vor und aktualisiert weitere interne Variablen.
3.4.7.8
MC_AxStandardBody_BkPlcMc (V3.0)
Der Funktionsbaustein ruft je einen Baustein der Typen MC_AxRtEncoder_BkPlcMc [} 123],
MC_AxRuntime_BkPlcMc [} 155], MC_AxRtFinish_BkPlcMc [} 164] und MC_AxRtDrive_BkPlcMc [} 114] auf.
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Die üblichen Bestandteile der Achse werden in Abhängigkeit der Werte in ST_TcHydAxParam [} 88]
aufgerufen. Sollte einer der aufgerufenen Bausteine einen Error zurückmelden wird dieser mit seinem
ErrorID an den Ausgängen dieses Bausteins wiedergegeben.
HINWEIS! Bei mehreren Problemen gilt eine Priorisierung entsprechend der Aufrufreihenfolge
(Encoder, Generator, Finish, Drive).
3.4.7.9
MC_AxUtiCancelMonitoring_BkPlcMc (ab V3.0)
Die Überwachung einer Funktion wird abgebrochen.
HINWEIS! Viele Bausteine sind entsprechend den PLCopen Definitionen auch dann aktivierbar
wenn für die Achse durch denselben oder einen anderen Baustein bereits eine Aktivität gestartet
wurde. In den meisten Fällen kann dieses Verhalten ausgenutzt und der Abbruch der Überwachung ist
nicht nötig.
170
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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