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Enable Ctr Loop on Error: Einige Fehlersituationen erlauben eine Lageregelung der Achse. Dies ist immer
dann gegeben, wenn sowohl der Encoder als auch der Antrieb der Achse funktionstüchtig sind. Um dies zu
nutzen, muss diese Eigenschaft aktiviert werden.
Schleppregler :
• kp: Verstärkungsfaktor für Schlepp- und Lageregler. Muss in diesem Schritt zunächst auf Null gestellt
werden, da gerade bei falscher Ecoder- bzw. Ventilinvertierung der Antrieb in seine Endlage rast. Dies
liegt an der entstandenen Mitkopplung (eine wachsende Ausgabe lässt den Antrieb sich weiter vom
Sollwert entfernen).
HINWEIS! Die Reglerausgabe kann auf die Schleichgeschwindigkeit der Strecke begrenzt
werden.
• dX: Erst auf einen Fehler, der diesen Wert übersteigt reagiert der I-Anteil. Als Minimum kann hier die
Encoderauflösung angegeben werden. Bei einer Eingabe von Null wird automatisch 2/3 der
Encoderauflösung eingetragen, da eine Regelung genauer als die Istwerterfassung nicht möglich ist
und nur zusätzliche Unruhe in das System bringt.
• Ti: Der I-Anteil für Schlepp- und Lageregler. Auch dieser muss in diesem Schritt auf Null gesetzt
werden, da gerade bei falscher Ecoder- bzw. Ventilinvertierung der Antrieb in seine Endlage rast. Dies
liegt an der entstandenen Mitkopplung (eine wachsende Ausgabe lässt den Antrieb sich weiter vom
Sollwert entfernen).
• WuLimit: Begrenzung des I-Anteils. Der I-Antreil kann nicht größer als der angegebene Wert werden.
Der WuLimit muss immer kleiner als OutLimit gewählt werden, um dem P-Anteil immer eine
Reaktionsmöglichkeit zu garantieren. Wird diese Einstellung nicht beachtet, kann es zu instabilem
Verhalten kommen.
• OutLimit: Begrenzung der Ausgabe. Die Ausgabe des Reglers kann nicht größer als der angegebene
Wert werden. Der OutLimit muss immer größer als der WuLimit gewählt werden, um dem P-Anteil
immer eine Reaktionsmöglichkeit zu garantieren. Wird diese Einstellung nicht beachtet, kann es zu
instabilem Verhalten kommen.
Veloregler:
Der Geschwindigkeitsregler und der Lageregler sind über ein Integral miteinander verkoppelt. Aus diesem
Grund kann eine ungünstige Einstellung im Geschwindigkeitsregler schnell zu instabilem Verhalten führen.
• kp: Verstärkungsfaktor für Geschwindigkeitsregler. Muss auf Null gestellt werden.
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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