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Beckhoff EL72x1 series Handbuch
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Beckhoff EL72x1 series Handbuch

Servo-motorklemmen
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Dokumentation
EL72x1
Servo-Motorklemmen
Version:
Datum:
3.3
18.01.2017

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL72x1 series

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL72x1 series

  • Seite 1 Dokumentation EL72x1 Servo-Motorklemmen Version: Datum: 18.01.2017...

  • Seite 3: Typenübersicht Servo-Motorklemmen

    Typenübersicht Servo-Motorklemmen Typenübersicht Servo-Motorklemmen EL7201-0000 [} 14], Servo-Motorklemme (MDP742-Profil), 50 V , 2,8 A EL7201-0001 [} 14], Servo-Motorklemme (DS402-Profil), 50 V , 2,8 A EL7211-0000 [} 14], Servo-Motorklemme (MDP742-Profil), 50 V , 4,5 A EL7211-0001 [} 14], Servo-Motorklemme (DS402-Profil), 50 V , 4,5 A EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Typenübersicht Servo-Motorklemmen .................... 3 2 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................ 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 9 3 Produktübersicht............................. 14 Einführung EL72x1 ........................ 14 Technische Daten.........................  16 Technologie .......................... 17 Start ..............................  19 4 Grundlagen der Kommunikation...................... 20 EtherCAT-Grundlagen ........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis Betriebsarten .......................... 115 6.3.1 Übersicht ........................ 115 6.3.2 CSV.......................... 115 6.3.3 CST .......................... 119 6.3.4 CSTCA ........................... 122 6.3.5 CSP.......................... 125 Profile MDP 742 oder DS 402 .................... 129 Prozessdaten MDP742.......................  129 Prozessdaten DS402........................ 132 7 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung .......... 136 Restore-Objekt.......................... 136 Konfigurationsdaten........................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 7: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    - Ergänzungen zu dem MDP741 und DS402 Profil - Ergänzungen - 1. Veröffentlichung - Vorläufige Dokumentation für EL72x1 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ EL72x1 Version: 3.3...
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 11: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort D - Vorsatzbezeichnung ww - Kalenderwoche yy - Jahr x - Firmware-Stand der Busplatine y - Hardware-Stand der Busplatine z - Firmware-Stand der E/A-Platine u - Hardware-Stand der E/A-Platine Beispiel: D.22081501 Kalenderwoche 22 des Jahres 2008 Firmware-Stand Busplatine: 1 Hardware Stand Busplatine: 5 Firmware-Stand E/A-Platine: 0 (keine Firmware für diese Platine notwendig) Hardware-Stand E/A-Platine: 1 Eindeutige Seriennummer/ID, ID-Nummer...

  • Seite 12: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 13: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 14: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Einführung EL72x1 Abb. 9: EL7201 Abb. 10: EL7211 Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 15: Empfohlene Twincat-Version

    50 V , 4,5 A ) mit integriertem Resolverinterface, bieten hohe Servo-Performance in sehr kompakter Bauform. Die EL72x1 wurde für die Motortypen der Reihe AM31xx und AM81xx von Beckhoff Automation konzipiert. Die schnelle Regelungstechnik, auf Basis einer feldorientierten Strom- und PI-Drehzahlregelung, unterstützt schnelle und hochdynamische Positionieraufgaben.

  • Seite 16: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL7201-000x EL7211-000x Anzahl Ausgänge 3 Motorphasen, 2 Resolvererregung, 2 Motorhaltebremse Anzahl Eingänge 2 (4) Zwischenkreisspannung, 4 Resolver Zwischenkreisversorgungsspannung 8...50 V Versorgungsspannung 24 V über die Powerkontakte, über den E-Bus Ausgangsstrom 4,5 A 2,8 A (ohne Lüftermodul ZB8610) 4,5 A (mit Lüftermodul ZB8610) Spitzenstrom 9 A für 1 Sekunde...

  • Seite 17: Technologie

    Die EtherCAT-Servomotorklemme bietet dem Anwender die Möglichkeit kompakte und kostengünstige Anlagen zu konstruieren, ohne auf die Vorteile eines Servomotors verzichten zu müssen. Die Beckhoff Servoklemme Die EL72x1 ist ein vollwertiger Servoverstärker für den direkten Anschluss von Servomotoren im unteren Leistungsbereich. Weitere Module oder Verkabelung, um eine Verbindung zum Steuerungssystem herzustellen entfallen dadurch komplett.
  • Seite 18 Verlustleistung und ermöglichen, im Bremsbetrieb, eine Rückspeisung in den Zwischenkreis. Mit der Integration eines vollwertigen Servoverstärkers in eine nur 12 mm Breite Standard-EtherCAT- Klemme EL7201 setzt Beckhoff in Sachen Baugröße neue Maßstäbe. Diese geringe Baugröße ist dank neuster Halbleitertechnik und dem daraus resultierendem sehr hohem Leistungsfaktor möglich. Doch trotz der geringen Baugröße muss auf nichts verzichtet werden.

  • Seite 19: Start

    Produktübersicht Abb. 12: Limitierung auf den Nennstroms des Motors Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL72x1-000x wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 31] beschrieben. • konfigurieren Sie den EL72x1-000x in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 52] beschrieben. EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 20: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 21: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 13: Systemmanager Stromberechnung Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.

  • Seite 22: Abb. 14 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 23: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...

  • Seite 24: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.

  • Seite 25: Verfügbarkeit

    Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.

  • Seite 26: Abb. 16 Karteireiter "Coe-Online

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 16: Karteireiter "CoE-Online" In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600 zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung und Funktion "NoCoeStorage" Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar.

  • Seite 27: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 28: Abb. 18 Offline-Verzeichnis

    Grundlagen der Kommunikation In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.

  • Seite 29: Abb. 19 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 30: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 31: Installation

    Installation Installation Tragschienenmontage Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 20: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.

  • Seite 32: Abb. 21 Demontage Von Tragschiene

    Installation Demontage Abb. 21: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 33: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Installation Abb. 22: Linksseitiger Powerkontakt Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene ver- bunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Achtung Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprü- fung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung).

  • Seite 34: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Installation Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung...

  • Seite 35: Anschlusstechnik

    Installation Anschlusstechnik Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...

  • Seite 36: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Installation Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 25: High-Density-Klemmen Die Busklemmen dieser Baureihe mit 16 Anschlusspunkten zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen.

  • Seite 37: Abb. 26 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss

    Installation Verdrahtung Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 26: Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss Bis zu acht Anschlüsse ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemmen. Die Klemmen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1.

  • Seite 38: Schirmung

    Installation Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Hinweis Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 39: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Installation Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen Hinweis sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen di- rekt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt)

  • Seite 40: Einbaulagen Bei Betrieb Mit Und Ohne Lüfter

    Installation Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass Achtung die Klemmen ausreichend belüftet werden! Vorgeschriebene Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb.

  • Seite 41: Abb. 30 Empfohlene Abstände Bei Betrieb Mit Lüfter

    Installation Abb. 30: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte den Technischen Daten der Klemme. Abb. 31: Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 42: Abb. 32 Weitere Einbaulagen, Beispiel 2

    Installation Abb. 32: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 43: Schirmkonzept

    Installation Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Es wird empfohlen, den Schirm möglichst nah an der Klemme aufzulegen, um Störungen auf ein Minimum zu reduzieren. Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene Befestigen Sie die Schirmschienenträger 1 auf der Hutschiene 2.

  • Seite 44: Abb. 34 Schirmschienen-Bügel

    Installation Abb. 34: Schirmschienen-Bügel Verdrahten Sie die Adern 4 der Motorleitung 5 und befestigen Sie dann das kupferummantelte Ende 6 der Motorleitung 5 mit der Schirmschelle 7 an die Schirmschiene 3 bzw. Schirmschienen-Bügel 3a. Ziehen Sie die Schraube 8 bis zum Anschlag an. Befestigen Sie die PE-Schelle 9 an die Schirmschiene 3 bzw.

  • Seite 45: Verdrillen Der Feedbackleitungen

    Installation Anschluss der Feedbackleitung an den Motor Verdrillen der Feedbackleitungen Die Feedbackleitungen sollten verdrillt werden, um Störeinflüsse zu minimieren. Hinweis Beim Anschrauben des Feedbacksteckers an den Motor wird der Schirmanschluss der Feedbackleitung über die metallische Steckerbefestigung hergestellt. Auf der Klemmenseite kann der Schirm ebenfalls aufgelegt werden. Verdrahten Sie die Adern der Feedbackleitung und befestigen Sie das kupferummantelte Ende der Feedbackleitung mit der Schirmschelle 7 an der Schirmschiene 3 bzw.

  • Seite 46: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor

    Installation Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor Das in dieser Dokumentation angesprochene Gerät verfügt über einen oder mehrere integrierte Hall- Sensoren zur Strommessung. Dabei wird das magnetische Feld, das durch einen Stromfluss durch einen Leiter erzeugt wird, von dem Hall-Sensor quantitativ erfasst. Um die Messung nicht zu beeinträchtigen wird empfohlen, äußere Magnetfelder vom Gerät abzuschirmen oder hinreichend weit entfernt zu halten.

  • Seite 47: Leds Und Anschlussbelegung

    Installation LEDs und Anschlussbelegung 5.8.1 EL7201-000x LEDs Abb. 37: EL7201-000x - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 76]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 179] der Klemme blinkend...

  • Seite 48: Abb. 38 El7201-000X - Anschlussbelegung

    Installation Anschlussbelegung Abb. 38: EL7201-000x - Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar Ref + Resolver Erregung + Sin + Resolver Sinus + Cos + Resolver Cosinus + Motorphase U Motorphase W Brake + Motorbremse + 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) Ref -...

  • Seite 49: El7211-000X

    Installation 5.8.2 EL7211-000x LEDs Abb. 39: EL7211-000x - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 76]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 179] der Klemme blinkend...

  • Seite 50: Abb. 40 El7211 Anschlussbelegung

    Installation Anschlussbelegung Abb. 40: EL7211 Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar Resolver Err. + Resolver Erregung + (R1) Resolver Sin + Resolver Sinus + (S2) Resolver Cos + Resolver Cosinus + (S1) Motorphase U Motorphase U Motorphase W Motorphase W Motorbremse + Motorbremse + DC Versorgung + Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) Resolver Err.
  • Seite 51 Installation Abb. 41: Pin - Belegung Resolver- und Motorleitung EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 52: Inbetriebnahme

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 53 Inbetriebnahme Abb. 42: Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 43: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 44: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden.
  • Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 45: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start →...
  • Seite 55 Inbetriebnahme Abb. 47: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL72x1 Version: 3.3...
  • Seite 56 Inbetriebnahme Abb. 48: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 57 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, kei- ne allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder Hinweis entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "In- ternet Protocol TCP/IP"...

  • Seite 58: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 59 Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.

  • Seite 60: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 53: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 55: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 62: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 56: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 57: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 63: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...

  • Seite 64: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 60: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 61: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 62: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 66: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 67 Abb. 66: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 68: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 6.1.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 69: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 70: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.

  • Seite 70: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 71 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 79: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 80: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...

  • Seite 73: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 84: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/ zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 75 Abb. 85: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 76: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Abb. 87: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 88: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
  • Seite 77 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 90: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 78 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 79: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme • Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch das erfolgreiche Hochlaufen des Slaves. Es wird abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware (wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
  • Seite 80 Inbetriebnahme Karteireiter „Startup“ Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden.
  • Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 95: Karteireiter „CoE – Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 82 Inbetriebnahme Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 96: Dialog „Advanced settings“ Online - über SDO- Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Information Objektverzeichnis des Slaves enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Slave hochgeladen.
  • Seite 83 Inbetriebnahme Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen. Safe-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Safe- Operational zu setzen.

  • Seite 84: Download-Revision In Der Start-Up Liste

    Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.1.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Startup-Liste (vgl. Abb. „Download-Revision in der Startup Liste“).

  • Seite 85: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme Aktivierung der PDO-Zuordnung ü Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO- Zuordnung Hinweis a) der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 82]) b) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche bei TwinCAT 2 bzw.

  • Seite 86: Start Up Und Parameter-Konfiguration

    (Master: TwinCAT 2.11 R3) Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter- Hinweis geladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Achse manuell hinzufügen • Fügen Sie zuerst einen neuen Task an. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC- Konfiguration und wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. Neuen Task einfügen). • Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK. Abb. 101: Neuen Task einfügen •...
  • Seite 88 Inbetriebnahme Abb. 103: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Abb. 104: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".

  • Seite 89: Einstellungen Mit Dem Drive Manager

    Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM3121-0200-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Einsatz des Drive Managers ab Revisionsstand -0019 Der Drive Manager wird erst ab der Revision -0019 [} 179] der EL72x1 unterstützt.
  • Seite 90 Inbetriebnahme Die nachfolgenden Punkte sollen als Start-up dienen, um die Servoklemme in relativ kurzer Zeit in Betrieb nehmen zu können. Detaillierte Informationen zum Drive Manager entnehmen Sie bitte der zugehörigen Dokumentation "AX5000 Einführung in den TCDrivemanager" Start-up mit dem Drive Manager •...
  • Seite 91 Inbetriebnahme Abb. 108: Auswahl des angeschlossenen Motors • Im Auswahlfenster können Sie den passenden Motor auswählen und mit Ok bestätigen. Abb. 109: Liste der verfügbaren Motoren • Das nächste Dialogfenster sollte mit Ok bestätigt werden. Damit werden automatisch nötige Parameter in der NC eingetragen und der Skalierungsfaktor berechnet. Wird dies nicht bestätigt, müssen Sie diese Einstellungen manuell eintragen.
  • Seite 92 NC in Betrieb nehmen. Eine kurze Beschreibung hierzu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme des Motors mit der NC [} 113]". Oder Sie sprechen die NC aus der PLC heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein kleines (Download: (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1/ Resources/zip/1958948107.zip)) hinzugefügt worden.

  • Seite 93: Einstellungen Im Coe-Register

    Abb. 113: Anpassung Kp 6.2.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM3121-0200-0001, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 94: Download Der El72X1 Motor Xml Dateien

    - Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler Kp [} 97] Einfügen der Motor XML-Datei Download der EL72x1 Motor XML Dateien Die Motor XML-Dateien können im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter geladen werden. Hinweis Zur Erleichterung der Inbetriebnahme der Servoklemme EL72x1 wurden für die Servomotoren, die von der EL72x1 unterstützt werden, Motor XML Dateien erstellt.
  • Seite 95 Inbetriebnahme Abb. 115: Auswahl der richtigen Motor XML Datei • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML Datei). Abb. 116: CoE Parameter der Motor XML Datei Startup Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Star- tup geändert werden.
  • Seite 96 Inbetriebnahme Anpassung von Strom und Spannung Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzen, ist es wichtig, die Spannung die von der Servoklemme ausgegeben wird der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupas- Achtung sen. Dazu muss der Index 0x8010:19 [} 137] "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden Einstellung weiterer Parameter Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 [} 136] / DS402: Index 0x2010:12 [} 155]) / Multiturn Bits...

  • Seite 97: Anwendungsbeispiel

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. EL72x1 Version: 3.3...
  • Seite 98 Inbetriebnahme Motoransteuerung mit Visualisierung Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1/Resources/zip/1958948107.zip): Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert werden, der in diesem Fall bereits in der NC implementiert ist). Mit diesem Anwendungsbeispiel lässt sich ein Motor mit Hilfe der Visualisierung in eine beliebige Position fahren oder im Endlosmodus betreiben.
  • Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 120: Auswahl der MAC-Adresse • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. Ändern des SPS-Pfades). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen. Abb. 121: Ändern des SPS-Pfades •...
  • Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 122: Erforderliche Bibliotheken Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. Globale Variablen). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC. Abb. 123: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb.
  • Seite 101 Inbetriebnahme Abb. 125: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. Visualisierung) kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...

  • Seite 102: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort

    Inbetriebnahme Abb. 126: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Hinweis 6.2.5 Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort (Master: TwinCAT 2.11 R3) Die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP lassen sich grundsätzlich auch ohne die TwinCAT NC betreiben.
  • Seite 103 Inbetriebnahme Endstufe freigeben über Control-Wort Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die PLC im Control-Wort (MDP742 [} 144] / DS402 [} 157]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb. DS402 State Machine). Im Status-Wort (MDP742 [} 143] / DS402 [} 158]) werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben.
  • Seite 104 Inbetriebnahme Abb. 127: DS402 State Machine Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 105 Inbetriebnahme CST - cyclic synchronous torque Im Index 0x7010:03 [} 144] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 158] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (siehe CoE-Prozessdaten [} 129] oder DS402-Prozessdaten [} 132]).

  • Seite 106: Homing

    Wert muss mit dem berechneten Skalierungsfaktor multipliziert werden. 6.2.6 Homing (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM3121-0200-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Referenzierung [} 106] - Funktionsbaustein "MC_Home"...
  • Seite 107 Inbetriebnahme ◦ Der HomingMode, mit dem Sie auswählen können, welchen Modus Sie für die Referenzierung nutzen möchten. ◦ Der Execute, mit dem Sie die Referenzfahrt starten können. ◦ Und bCalibrationCam, der mit Ihrer Referenznocke verknüpft werden muss, um die Referenzfahrt zu stoppen. Abb. 129: Beschaltung des MC_Home Bausteins •...

  • Seite 108: Einstellungen In Der Nc

    Abb. 132: Einstellung der Referenzgeschwindigkeit 6.2.7 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM3121-0200-0001, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 109 Inbetriebnahme Inhaltsverzeichnis • Definition der Einheit [} 109] • Auswahl der max. Geschwindigkeit [} 109] • Totzeitkompensation [} 110] • Einstellungen der Geber-Maske [} 110] • Skalierungsfaktor [} 111] - Berechnung des Skalierungsfaktors [} 112] - Ausgabe Skalierung [} 112] • Schleppüberwachung Position [} 112] • Inbetriebnahme des Motors mit der NC [} 113] Für die Inbetriebnahme mit der NC sind einige wichtige Parameter notwendig.
  • Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 134: Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt. Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden. Totzeitkompensation Die Totzeitkompensation der Achse kann in der Registerkarte Time Compensation der Encodereinstellungen Achse1_ENC eingestellt werden.
  • Seite 111 Inbetriebnahme Ein weiteres Rechenbeispiel mit 13 Singleturn Bits und 8 Multiturn Bits. Abb. 136: Einstellung der Geber-Maske Skalierungsfaktor Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen.
  • Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 137: Skalierungsfaktor einstellen Ausgabe Skalierung Bitte tragen Sie in der Registerkarte Parameter der Drive-Einstellungen, beim Parameter Ausgabeskalierung (Geschw.) den Wert 32 ein. Abb. 138: Ausgabeskalierung Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und dem rückgemeldeten Istwert bezeichnet.
  • Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 139: Schleppüberwachung Inbetriebnahme des Motors mit der NC • Sind die Parameter eingestellt, dann ist der Motor prinzipiell betriebsbereit. Einzelne weitere Parameter müssen der jeweiligen Applikation angepasst werden. • Um die Achse in Betrieb zu nehmen, aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4), markieren die Achse, wählen die Registerkarte Online aus und geben unter Set die Achse frei.
  • Seite 114 Inbetriebnahme Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen. Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max.

  • Seite 115: Betriebsarten

    Inbetriebnahme Betriebsarten 6.3.1 Übersicht Es werden die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE- Verzeichnis im Index 0x7010:03 Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 Modes of opreration (DS402) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit das passende Predefined PDO Assigment auszuwählen.
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 142: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous velocity mode (CSV), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 117 Inbetriebnahme Abb. 143: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 144: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 102]. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.

  • Seite 119: Cst

    Inbetriebnahme 6.3.3 CST - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung) In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Drehmomentinterface. Über die Variable Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 63] - manuell oder - Online scan [} 68] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
  • Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 147: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 148: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 102]. • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben.

  • Seite 122: Cstca

    Inbetriebnahme 6.3.4 CSTCA CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel) Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.
  • Seite 123 Inbetriebnahme Abb. 151: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 152: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 102]. • Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 rated current bezieht.

  • Seite 125: Csp

    Inbetriebnahme 6.3.5 CSP - cyclic synchronous position (Positionsregelung) In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-xx1x im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden. Minimale Zykluszeit Die Zykluszeit im CSP Modus muss 2^n * 125 µs betragen (mit n = 1 bis 8) also 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms oder 32 ms.
  • Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 155: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte "Online"...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 156: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 102]. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine definierte Position vorgeben.
  • Seite 128 Inbetriebnahme Schleppfehlerüberwachung Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert. • Mit dem Following error window (Index 0x8010:50 MDP742 / Index 0x6065 DS402) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen.

  • Seite 129: Profile Mdp 742 Oder Ds 402

    Beide Profile beinhalten die gleichen Parameter, sie unterscheiden sich nur in den festgeschriebenen Bezeichnungen und dem Index der Parameter. Das MDP 742 Profil (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff EtherCAT-Klemmen übliche Aufteilung der CoE-Objekte. Das DS402 Antriebsprofil ist in der IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur.
  • Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 160: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1 (default) Abb. 161: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1 (default) Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 131 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.

  • Seite 132: Prozessdaten Ds402

    Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Cyclic synchronous position mode 0x1600 [} 147] (DRV 0x1A00 [} 148] (FB Position) (CSP) Controlword) 0x1A01 [} 148] (DRV Statusword) 0x1606 [} 148] (DRV Target position) Abb. 162: Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment, EL72x1 Prozessdaten DS402 Inhaltsverzeichnis • Sync Manger [} 132] •...
  • Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 163: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1 (default) Abb. 164: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1 (default) EL72x1 Version: 3.3...
  • Seite 134 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
  • Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 165: Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment, EL72x1 EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 136: El72X1-0000 (Mdp742) - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 137 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8008 FB Resolver Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8008:0 FB Resolver Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 8008:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 8008:02 Enable automatic gain BOOLEAN 0x01 (1 Automatischen Gainabgleich [} 96] einschalten.
  • Seite 138 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8010 DRV Amplifier Settings Version: 3.3 EL72x1...
  • Seite 139 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:33 Stand still window Stillstandsfenster UINT16 0x0000 (0 Einheit: 1/min 8010:39 Select info data 1 Auswahl "Info data 1" UINT8 0x01 (1 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden.
  • Seite 140 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:51 Following error time Schleppabstandsüberwachung: Timeout UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehler- fenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion 8010:52 Fault reaction option...
  • Seite 141 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8011 DRV Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:0 DRV Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 8011:11 Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden.

  • Seite 142: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 801F DRV Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 DRV Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers...

  • Seite 143: Eingangsdaten

    EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Eingangsdaten Index 6000 FB Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 FB Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 6000:0E TxPDO State True: Die Positionsdaten sind ungültig BOOLEAN 0x00 (0 False: Die Positionsdaten sind gültig 6000:0F Input Cycle Counter Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt,...

  • Seite 144: Ausgangsdaten

    EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Ausgangsdaten Index 7010 DRV Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 DRV Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 7010:01 Controlword UINT16 0x0000 (0 Controlword [} 102] Bit 0 : Switch on Bit 1 : Enable voltage Bit 2 : reserved Bit 3 : Enable operation Bit 4 - 6 : reserved...

  • Seite 145: Informations-/Diagnostikdaten

    EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Informations-/Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten UINT8 0x32 (50 Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert wer- 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht...

  • Seite 146: Standardobjekte

    EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9018 DRV Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9018:0 DRV Info data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 9018:11 Auxiliary voltage (10 Hilfsspannung UINT322 0x00000000 Einheit: mV Index A010 DRV Amplifier Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 147 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x1C213052 (471937106 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-...
  • Seite 148 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1605 DRV RxPDO-Map Torque offset Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 DRV RxPDO-Map Tor- PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x01 (1 que offset 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:0A, 16 entry 0x0A (Torque offset))
  • Seite 149 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A06 DRV TxPDO-Map Following error actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 DRV TxPDO-Map Fol- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x01 (1 lowing error actual va- 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:09, 32 entry 0x01 (Statusword))
  • Seite 150 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
  • Seite 151 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
  • Seite 152 EL72x1-0000 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index F081 Download revision Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F081:0 Download revision Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 F010:01 Revision number Konfigurierte Revision der Klemme, UINT32 0x00000000 (siehe Hinweis [} 93]) Version: 3.3 EL72x1...

  • Seite 153: El72X1-0001 (Ds402) - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 154: Konfigurationsdaten

    EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten Index 2002 Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:0 Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x41 (65 2002:11 Device type 1: Servo drive (nicht änderbar) UINT32 0x00000001 2002:12 Current loop integral ti- Nachstellzeit (Tn) ...
  • Seite 155 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2003 Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2003:0 Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 2003:11 Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 (6000 Einheit: mA Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden.

  • Seite 156: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2018 Resolver Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2018:0 Resolver Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 2018:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 2018:02 Enable automatic gain BOOLEAN 0x01 (1 Automatischen Gainabgleich [} 96] einschalten control 2018:11...

  • Seite 157: Kommando-Objekt

    EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Kommando-Objekt Index FB00 Command Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) FB00:0 Max. Subindex UINT8 0x03 (3 Com- mand FB00:01 Request 0x1000 Clear diag history löscht die Diag History OCTET- STRING[2] 0x1100 Get build number Auslesen der Build-Nummer 0x1101 Get build date...
  • Seite 158 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 603E TxPDO Data invalid Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 603E:0 TxPDO Data invalid Max. Subindex UINT8 0x02 (2 603E:02 Position actual value 0: Die aktuelle Position ist gültig BOOLEAN RO P 1: Die aktuelle Position ist ungültig Index 6041 Statusword Index (hex) Name...
  • Seite 159 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 606C Velocity actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 606C:0 Velocity actual value This object shall provide the actual velocity value INT32 0x00000000 Index 6071 Target torque Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default...
  • Seite 160 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 607A Target position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 607A:0 Target position Objekt stellt absolute Position dar. INT32 0x00000000 Einheit : der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 111] multipliziert werden Index 6080 Max motor speed Index (hex) Name Bedeutung...

  • Seite 161: Informations-/Diagnostikdaten

    EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 60EA Commutation angle Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60EA:0 Commutation angle Electrical commutation angle (for the CSTCA mode) UINT16 0x0000 (0 Einheit: 5,49 * 10 ° Index 60F4 Following error actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...

  • Seite 162: Standardobjekte

    EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2030 Amplifier Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2030:0 Amplifier Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 2030:11 Amplifier I2T tempera- I2T-Modell-Auslastung UINT8 0x00 (0 ture Einheit: % Index 2031 Motor Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 163 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL72x1-0001 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index (hex) Name...
  • Seite 164 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1604 DS402 RxPDO-Map Torque limitation Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 Torque limitation 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6072 (Max torque), UINT32 0x6072:00, 16 entry 0x00 (Max torque))
  • Seite 165 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read...
  • Seite 166 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
  • Seite 167 EL72x1-0001 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...

  • Seite 168: Fehlerbehebung

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 169 Fehlerbehebung Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzu- setzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte Hinweis z.B. im StatusWord des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
  • Seite 170 Fehlerbehebung Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning...
  • Seite 171 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication establis- Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. %X, 0x%X Interpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 172 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detec- Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configu- Ungültige IP Konfiguration ration - Dhcp client star- 0x2004 Information...
  • Seite 173 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- 0x%X terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.%d. %d.%d successful 0x4003 Warnung...
  • Seite 174 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor over- - Der Motor wird außerhalb der parametrierten Nenn- load (Warning) werte betrieben - Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z.B.
  • Seite 175 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 176 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8288 Fehler Kommunikation Reading Certificate EK failed: %X 0x8289 Fehler Kommunikation Challenge could not be hashed: %X 0x828A Fehler Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: 0x82FF Fehler Kommunikation...

  • Seite 177: Hinweise Zu Diag Messages In Verbindung Mit Motorklemmen

    Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x841C Fehler Drive STO while the axis was Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die enabled Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X Nulldurchgang Phase %X fehlt missing 0x8551 Fehler...

  • Seite 178: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).

  • Seite 179: Ethercat Al Status Codes

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. 10.4 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten:...

  • Seite 180: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 181: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 182 Anhang Abb. 170: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 171: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen.

  • Seite 183: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. 10.4.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 184: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE ent- halten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenom- men werden.

  • Seite 185: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 175: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 186: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • EtherCAT Master in PreOP schalten • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. •...
  • Seite 187 Anhang Abb. 176: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 177: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 188 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 189 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL72x1 Version: 3.3...

  • Seite 190: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 191: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang 10.5 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 180: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 192: Support Und Service

    Anhang 10.6 Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 193 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revi- sionskennzeichnung (seit 2014/01) ..................... Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer ..Abb. 3 CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer..............Abb. 4 EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418............................
  • Seite 194 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Pin - Belegung Resolver- und Motorleitung ................. Abb. 42 Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) ..................Abb. 43 Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) ....................Abb. 44 Übersicht Netzwerkschnittstellen....................Abb. 45 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb.
  • Seite 195 Abbildungsverzeichnis Abb. 84 Korrekturdialog ........................... Abb. 85 Name/Revision Klemme ......................Abb. 86 Korrekturdialog mit Änderungen ....................Abb. 87 Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3)......Abb. 88 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................Abb. 89 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................Abb.
  • Seite 196 Abbildungsverzeichnis Abb. 130 Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home ..............107 Abb. 131 Auswahl der Referenz Modi in der NC ..................108 Abb. 132 Einstellung der Referenzgeschwindigkeit ..................108 Abb. 133 Definition der Einheit........................109 Abb. 134 Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit ..................110 Abb.
  • Seite 197 Abbildungsverzeichnis Abb. 176 Versionsbestimmung FPGA-Firmware ..................187 Abb. 177 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................187 Abb. 178 Dialog Advanced settings ......................188 Abb. 179 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................190 Abb. 180 Auswahl des PDO Restore default parameters ................191 Abb. 181 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............191 EL72x1 Version: 3.3...

Diese Anleitung auch für:

El7201-0000El7211-0000El7201-0001El7211-0001El7201 serieEl7211 serie

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