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Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
RegData: ST_TcPlcRegDataTable;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Schreibvorgang.
RegData: Hier ist die Adresse des Parametersatzes anzugeben, deren Inhalt in die Klemme geschrieben
werden soll.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Done: Hier wird das erfolgreiche Schreiben des Parameters signalisiert.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn einer der Pointer ST_TcPlcDeviceInput [} 98] und ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] nicht initialisiert
ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc reagiert.
• Wenn die Achse für den Betrieb freigegeben ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady
reagiert.
• Wenn Select außerhalb des zulässigen Bereichs von 0 bis 63 liegt wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert.
• Wenn in den Achsparametern als nDrive_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine
Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible
reagiert.
• Der Wert in ST_TcPlcRegDataTable [} 103].RegDataItem[...].Access legt fest, wie das Element
behandelt wird.
◦ 0: Element wird ignoriert.
◦ 1: Das durch Select adressierte Register wird gelesen. Sein Inhalt wird mit RegData vergli-
chen. Bei einem ungleichen Inhalt wird der Schreibvorgang mit Error und Erro-
rID:=16#FFFFFFFF abgebrochen.
◦ 2: Das durch Select adressierte Register wird gelesen. Sein Inhalt wird mit RegData vergli-
chen. Bei einem Inhalt der nicht größer ist wird der Schreibvorgang mit Error und Erro-
rID:=16#FFFFFFFF abgebrochen.
◦ 3: Das durch Select adressierte Register wird gelesen. Sein Inhalt wird mit RegData vergli-
chen. Bei einem Inhalt der nicht kleiner ist wird der Schreibvorgang mit Error und Erro-
rID:=16#FFFFFFFF abgebrochen.
◦ 4: Das durch Select adressierte Register wird gelesen. Sein Inhalt wird mit RegData vergli-
chen. Bei einem Inhalt der nicht größer oder gleich ist wird der Schreibvorgang mit Error und
ErrorID:=16#FFFFFFFF abgebrochen.
◦ 5: Das durch Select adressierte Register wird gelesen. Sein Inhalt wird mit RegData vergli-
chen. Bei einem Inhalt der nicht kleiner oder gleich ist wird der Schreibvorgang mit Error und
ErrorID:=16#FFFFFFFF abgebrochen.
◦ 10: Das durch Select adressierte Register wird mit RegData geschrieben.
◦ Andere Werte werden derzeit ignoriert. Zukünftige Versionen der Bibliothek werden jedoch
möglicherweise weitere Funktionen unterstützen. Ein leeres Element sollte daher immer mit 0
gekennzeichnet werden.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
199
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