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PLCopen Motion Control
Bei Kombination mit einem MC_AxStandardBody_BkPlcMc [} 170] Baustein werden alle Reaktionen des
MC_AxCtrlAutoZero_BkPlcMc Bausteins um einen SPS Zyklus verzögert wirksam. In der Regel ist dies kein
Problem. Sollte dieser Versatz störend sein müssen die Einzelbausteine für Encoder usw. verwendet und
der MC_AxCtrlAutoZero_BkPlcMc Baustein unmittelbar vor dem MC_AxRtFinish_BkPlcMc [} 164] Baustein
aufgerufen werden.
3.4.1.2
MC_AxCtrlPressure_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein regelt den an einer Achse wirksamen Druck so, dass in dem durch ReadingMode
ausgewählten Istwert ein gewünschter Vorgabewert aufgebaut und eingehalten wird.
Die Erfassung des Istdruck kann in den meisten Fällen mit Bausteinen vom Typ
MC_AxRtReadPressureSingle_BkPlcMc [} 145] oder MC_AxRtReadPressureDiff_BkPlcMc [} 143] erfolgen.
VAR_INPUT
Enable: BOOL:=FALSE;
Reset: BOOL:=TRUE;
FirstAuxParamIdx: INT:=0;
kP: LREAL:=0.0;
Tn: LREAL:=0.0;
ReadingMode:E_TcMcPressureReadingMode:=iTcHydPressureReadingDefault;
PreSet: LREAL:=0.0;
WindupLimit:LREAL:=0.0;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
InWindup: UDINT;
END_VAR
Enable: Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Regler aktiviert.
Reset: Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Regler zurückgesetzt. Der Speicher des I-Anteils wird
abgelöscht.
FirstAuxParamIdx: Hier kann ein Bereich in den Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxParam
[} 88].fCustomerData als Parameter-Interface aktiviert werden.
InWindup: Dieser Ausgang wird TRUE wenn der I-Anteil durch WindupLimit begrenzt wird.
kP: Der Verstärkungsfaktor des P-Anteils.
Tn: Die Nachstellzeit des I-Anteils.
ReadingMode: Hier kann die zu regelnde Istgröße festgelegt werden. Als Defaultwert wird Axis_Ref_BkPlcMc
[} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure ausgewählt.
PreSet: Hier kann ein Voreinstellwert festgelegt werden, mit dem ein Initialwert für den I-Anteil des Reglers
berechnet wird. Auf diesen Wert wird der I-Anteil bei Aktivierung vorgeladen.
106
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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