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Softend Min: Unterer Softwareendschalter zur Begrenzung des Fahrwegs. Über "Freigabe" kann dieser
Endschalter aktiviert werden, wodurch kein Baustein eine Zielposition akzeptiert, die sich jenseits der
Endlage befindet. Bausteine ohne definierte Zielposition (MC_MoveVelocity_BkPlcMc,
NC_MoveJoysticked_BkPlcMc usw.) werden die in Bewegungsrichtung liegende aktive Endlage als
Zielposition verwenden. Ist dies nicht gewünscht ist der Endschalter zu deaktivieren.
Softend Max: Oberer Softwareendschalter zur Begrenzung des Fahrwegs. Über "Freigabe" kann dieser
Endschalter aktiviert werden, wodurch kein Baustein eine Zielposition akzeptiert, die sich jenseits der
Endlage befindet. Bausteine ohne definierte Zielposition (MC_MoveVelocity_BkPlcMc,
NC_MoveJoysticked_BkPlcMc usw.) werden die in Bewegungsrichtung liegende aktive Endlage als
Zielposition verwenden. Ist dies nicht gewünscht ist der Endschalter zu deaktivieren.
Zielfenster-Überwachung
Zielfenster-Überwachung
Pos Range: Softwarenocke zur Erkennung, dass die Maschine ihr Ziel fast erreicht hat, um weitere
Prozesse zu starten. Der PosRange sollte immer größer als der TargetRange gewählt werden. Ist diese
Softwarenocke für den vorliegenden Prozess nicht erforderlich, kann diese groß gewählt werden.
Target Range: die Istposition muss für Target Filter ununterbrochen kleiner oder gleich diesem Parameter
sein. Beide Werte sollten der Applikation angemessene Werte übergeben bekommen. Die Fertigmeldung
des Fahrweggenerators der Achse erfolgt erst, wenn sich die Achse im PosRange und im TargetRange für
mindestens TargetFilter und in der BrakeDistance befindet. Anschließend erfolgt die Lageregelung.
MAX Lag: Wenn der Schleppabstand eine Schwelle überschreitet kann ein Achs-Fehler ausgelöst werden.
Dieser Parameter stellt den statischen (von der Geschwindigkeit unabhängigen) Teil der Schwelle dar.
Max-Lag Filter: Erst wenn der Schleppabstand für die hier eingestellt Zeit ununterbrochen die Schwelle
überschreitet wird ein Fehler ausgelöst.
Dyn-Lag Filter: Eine hier eingestellt Zeit wird mit der Sollgeschwindigkeit verrechnet und bildet den
dynamischen (von der Geschwindigkeit abhängiger Anteil) Teil der Schwelle für die Überwachung dar.
PEH Filter: Diese Überwachung prüft, ob die Achse nach Erreichen des Bremsfensters (Ende der aktiven
Bewegung) zumindest einmalig das Zielfenster erreicht. Wenn diese Überwachung aktiviert ist, wird ein
Fehler erkannt und gemeldet, wenn ein Baustein (z.B. MC_MoveAbsolute_BkPlcMc) seinen Auftrag nicht
Done melden kann.
4.6.3.5
Regler
Im Stillstand ist bei einer Achse der Lageregler aktiv, um ein Driften der Achse von der Sollposition zu
verhindern. Gerade bei einer falschen bzw. nicht optimal eingestellten Achse können bei aktivem Lageregler
unerwünschte Effekte auftreten. Aus diesem Grund sind die Einstellungen des Reglers zu kontrollieren.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
251
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