Beckhoff TwinCAT PLC Hydraulics Handbuch Seite 247

In einigen Anwendungen wird kein Encoder zur Positionsermittlung eingesetzt, sondern ein Satz von
üblicherweise vier digitalen Sensoren. Um diese auszuwerten, ist als Encodertyp [} 242]
iTcMc_EncoderDigCam vorzugeben. Die Nocken müssen, bezogen auf den Fahrweg, das unten stehende
Verhalten zeigen. Insbesondere dürfen die Nocken nicht überfahrbar sein. Andernfalls kann es insbesondere
nach dem Einschalten zur Ausgabe von zu hohen Stellwerten und somit zum Überfahren des Ziels kommen.
HINWEIS! Diese Art der Positionsermittlung ist nur sinnvoll kombinierbar mit einem Generator
vom Typ iTcMc_ProfileTimeRamp. [} 160]
4.6.3.2 Referenziertyp
Bei Incrementalencodern muss eine Referenzierung durchgeführt werden. Umfang und Zusammensetzung
der Referenzierparameter (Homing-Parameter) hängt vom gewählten Referenziermodus ab:
HomingOnBlock: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird für eine Zeitdauer von
2 Sekunden keine Bewegung festgestellt gilt der Festanschlag (Block) als erreicht. Der Istwert der Achse
wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
HomingOnExec: Die steigende Flanke am Homing-Baustein setzt den Istwert der Achse unmittelbar auf
den Wert der Referenzposition.
HomingOnIndex: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird in
ST_TcHydAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5, dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die
Achse. Anschließend wird sie mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefSyncVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke
wieder verlassen wird. Der Istwert der Achse wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
HomingOnMultiSync: reserviert.
HomingOnSync: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird in
ST_TcHydAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5, dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die
Achse. Anschließend wird sie mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefSyncVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke
wieder verlassen wird. Dann wird das Hardware-Latch des Encoders aktiviert und die Achse so lange weiter
bewegt, bis das Latch gültig wird. Nach dem Stoppen der Achse wird der Istwert der Achse auf einen Wert
gesetzt, der aus der Referenzposition und der seit dem Sync-Puls des Encoders zurückgelegten Strecke
errechnet wird.
Der ausgewählte Typ wird in ST_TcHydAxParam [} 88].nEnc_HomingType aus E_TcMcHomingType [} 73]
eingestellt.
4.6.3.3 Global
Um die Achse beim ersten Einschalten halbwegs gut zu kontrollieren sollten die Bezugswerte der Achsen
angemessen gewählt werden.
TwinCAT PLC Hydraulics Version: 1.2
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