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Knowledge Base
4.6.4.4
Positionierung
Die aktive Positionierung einer Achse erfolgt durch einen Profil-Generator. In der Library wird diese Aufgabe
durch den MC_AxRuntime_BkPlcMc [} 155] Baustein übernommen. Auf dem Allgemein-Reiter [} 242] des
PlcMcManagers ist der gewünschte Generator-Typ vorzugeben.
HINWEIS! Die Inbetriebnahme einer Achse wird durch eine Aufzeichnung mit dem TwinCAT
ScopeView wesentlich erleichtert. Siehe dazu FAQ #15. [} 218]
HINWEIS! Die hier angebotenen Profilgeneratoren bieten zum Teil nicht alle von der PLCopen
beschriebenen Möglichkeiten und Funktionalitäten. Es sollten die Hinweise in der Beschreibung des
MC_AxRuntime_BkPlcMc Bausteins beachtet werden.
Profiltyp iTcMc_ProfileCtrlBased iTcMc_ProfileCtrlBased [} 158]
in Vorbereitung
Beschleunigung-Phase
In der Beschleunigungsphase einer Bewegung wird der Stellwert der Achse mit einer zeitgeführten Rampe
aufgebaut. Diese Rampe wird durch das Verhältnis von Bezugsgeschwindigkeit und Beschleunigung
festgelegt. Näheres dazu finden Sie unter "Inbetriebnahme: Antrieb [} 264]".
Die Beschleunigungsphase endet, wenn der Stellwert den vorgegebenen Wert (z. B. Velocity Parameter
eines MC_MoveAbsolute_BkPlcMc Bausteins) erreicht hat oder der Profil-Generator die Zielanfahrt einleitet.
Zielanfahrt
Während einer aktiven Bewegung beobachtet der Profil-Generator ständig die verbleibende Strecke bis zur
Zielposition. Ist diese Reststrecke kleiner oder gleich der unter Berücksichtigung der Parameter benötigten
Anhaltestrecke geht der Generator automatisch in die Zielanfahrt über. Die dabei verwendeten Parameter
finden Sie auf dem Global-Reiter des PlcMcManagers.
HINWEIS! Die Parameter Schleichgeschwindigkeit, Schleichstrecke, Bremsstrecke und Bremstotzeit
können ab Version V3.0.8 richtungsabhängig gemacht werden. Dazu ist das Kontrollfeld "Asym." (für
asymmetrische Zielanfahrt) zu markieren und diese Einstellung zu aktivieren. Dadurch wird für die
genannten Parameter ein zweiter Satz von Eingabefelder sichtbar. Zu Beginn der Inbetriebnahme
sollte diese Möglichkeit zunächst abgewählt werden und die Parameter für die Bewegung in positiver
Richtung optimiert werden. Anschließend können die Parameter für die negative Fahrtrichtung bei
Bedarf nachoptimiert werden.
Empfohlene Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme:
1. Vorbedingungen:
◦ Es sind die erforderlichen Sicherheitsmaßnahmen durchzuführen.
◦ Die Encoder-Inbetriebnahme muss erfolgt sein.
◦ Zumindest die Voreinstellungen der Antriebs-Inbetriebnahme [} 264] sollte erfolgt sein.
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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