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PLCopen Motion Control
3.1.2
MC_ReadActualPosition_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein ermittelt die aktuelle Position einer Achse.
VAR_INPUT
Enable: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Valid: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
Position: LREAL;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Enable: Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst eine Aktualisierung des Positionswertes aus.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Valid: Hier wird die erfolgreiche Ermittlung der Istposition signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Position: Die Istposition.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Enable hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand und ist die Ursache ein Encoder-Problem wird mit
Error und ErrorID:=Errorcode des Encoders reagiert.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Istposition ermittelt und
Valid gemeldet.
Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale.
HINWEIS! Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang
Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen
vorhanden.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
21
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