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PLCopen Motion Control
HINWEIS! Bei einigen Antriebstypen ist zur Behebung bestimmter Fehler ein Signalaustausch mit
einem externen Gerät erforderlich. Während der dafür benötigten Zeit kann der Baustein kein
endgültiges Ergebnis (Done oder Error) melden, sondern signalisiert mit Busy die andauernde
Bearbeitung der Funktion.
3.1.11
MC_ResetAndStop_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein versetzt eine gestörte Achse in einen betriebsbereiten Zustand. Wenn die Achse
einen Fahrauftrag abarbeitet wird dieser abgebrochen und die dazu nötige Stopp-Operation wird überwacht.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Deceleration: LREAL; (ab/from V3.0.5)
Jerk: LREAL; (ab/from V3.0.5)
RampTime: LREAL; (ab/from V3.0.5)
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst einen Achsreset und eine Stop-Operation aus.
Deceleration: Die anzuwendende Verzögerung.
Jerk: Der anzuwendende Ruck.
RampTime: Die geforderte Anhaltezeit.
BufferMode: reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der
Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8)
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird die erfolgreiche Durchführung des Achsreset signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Ist ein anstehender Störzustand der Achse durch die Reset-Operation nicht erfolgreich zu beheben
wird mit Error und ErrorID:=Achs-ErrorCode reagiert.
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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