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Genereller Aufbau
• Vollständige Handhabung komplexer Geräte
• Message Logging
• Parameterhandhabung
◦ Speicher- und Laderoutinen
◦ Autosave
• Kennlinien-Linearisierung
◦ abschnittsweise
◦ Kompensations-Kennlinie [} 181]
Folgende Bewegungssteuerungen werden unterstützt:
1. Zeitgeführte Bewegungssteuerung:
◦ Die steuernde Größe der Profilgenerierung ist die Zeit.
◦ Der Generator „kennt" die Achse nicht.
◦ Nur der vorgesteuerte Lageregler stellt die Verbindung her.
2. Weggeführte Bewegungssteuerung:
◦ Die steuernde Größe der Profilgenerierung ist der Restweg.
◦ Der Generator „kennt" die Achse.
◦ Während der Bewegung ist keine Lageregelung möglich/nötig.
3. Abhängige Bewegungssteuerung:
◦ Die Sollwerte werden über eine Abbildungsvorschrift (Getriebeformel, Kurventabelle) aus den
Werten einer anderen Achse berechnet.
◦ Der Generator „kennt" die Achse nicht.
◦ Nur der vorgesteuerte Lageregler stellt die Verbindung her.
Weggeführte und zeitgeführte Bewegungssteuerung:
Die zeitgeführte Bewegungssteuerung benutzt die Zeit als Bezugsvariable. Die Grundgleichungen sind
v=a*t und
s=0.5*a*t*t.
Der Sollwertgenerator gibt eine Geschwindigkeit und eine Position vor, diese wird vom Lage- und
Geschwindigkeitsregler ausgewertet und mit der aktuellen Position verrechnet.
Bei der weggesteuerten Positionierung wird im Gegensatz zur zeitgesteuerten der Stellwert der Achse als
Funktion des Restwegs berechnet. Durch Umstellen der obigen Gleichungen erhält man
v=sqrt(2*a*s).
Beide Verfahren haben Vor- und Nachteile.
• Zeitgesteuerte Achsen benötigen gerade für Beschleunigungs- und Verzögerungsvorgänge einen
geschlossenen Regelkreis. Nur über die Rückkopplung ist es dem Geschwindigkeitsregler möglich die
richtige Ausgabegröße zu generieren. Ein solcher Regelkreis reagiert aber stark auf Stick/Slip-Effekte
oder Versorgungsdruckschwankungen, wodurch das System leicht zum Schwingen angeregt wird.
• Weggesteuerte Achsen müssen nicht in einem geschlossenen Regelkreis betrieben werden. Damit ist
dieses Verfahren wesentlich robuster gegenüber äußeren Störeinflüssen.
• Da die weggesteuerten Achsen nicht die Zeit sondern den Weg als Basis haben, wird eine
Geschwindigkeit gestellt, aber nicht nachgeregelt. Aus diesem Grund ist die Positionierung von
hydraulischen Achsen sehr robust.
Beide Verfahren werden von der Hydraulik-Bibliothek unterstützt und können auch kombiniert verwendet
werden.
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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