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PEH-Überwachung
Diese Überwachung prüft, ob die Achse nach Erreichen des Bremsfensters (Ende der aktiven Bewegung)
zumindest einmalig das Zielfenster erreicht. Wenn diese Überwachung aktiviert ist wird ein Fehler erkannt
und gemeldet, wenn ein Baustein (z.B. MC_MoveAbsolute_BkPlcMc) seinen Auftrag nicht Done melden
kann.
Schlepp-Überwachung
Der Schleppabstand ist die Differenz zwischen einer Soll- und einer Istposition. Bei einer weggesteuerten
Positionierung gibt es während einer aktiven Bewegung zwar eine Zielposition, jedoch keine zeitlich
veränderliche Sollposition. Aus diesem Grund ist eine Schlepp-Überwachung nur in bestimmten Situationen
sinnvoll möglich:
• im Stillstand als Lagefehler-Überwachung.
• bei abhängiger Sollwertgenerierung:
◦ Getriebefunktionen (Gearing)
◦ Kurvenscheiben (Camming)
◦ externe Sollwertgenerierung z.B. durch MC_MoveJoysticked_BkPlcMc oder Applikation.
• bei Umschaltung auf zeitgesteuerter Sollwertgenerierung.
Nur in diesen Situationen wird auf dem Online Reiter ein Schlepp angezeigt.
Für die Fehlererkennung wird zunächst ein Schwellwert gebildet. Dazu wird die Sollgeschwindigkeit der
Achse mit Dyn-Lag Filter [s] multipliziert und dann Max. Lag [mm] addiert. Überschreitet der Betrag des
Schlepps diese Grenze für mindestens Max-Lag Filter [s] und ist die Überwachung freigegeben wird die
Achse mit ErrorID dwTcHydErrCdPosLag in den Fehlerzustand versetzt.
Beispiel 2: Monitor-Reiter
282
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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