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Beispiel 1: Global-Reiter bei Profiltyp iTcMc_ProfileCtrlBased
Profiltyp iTcMc_ProfileJerkBased
in Vorbereitung
Profiltyp iTcMc_ProfileTimeRamp
Der Profiltyp iTcMc_ProfileTimeRamp [} 160] kann sinnvoll nur in Kombination mit dem Encodertyp
iTcMc_EncoderDigCam [} 132] verwendet werden. Siehe auch Sonderfall digitale Positionsnocken [} 263].
Beschleunigung-Phase
In der Beschleunigungsphase einer Bewegung wird der Stellwert der Achse mit einer zeitgeführten Rampe
aufgebaut. Diese Rampe wird durch fStartRamp in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] festgelegt. In der hier
eingestellten Zeit wird der Stellwert auf die Bezugsgeschwindigkeit erhöht. Ist eine geringere
Fahrgeschwindigkeit gefordert wird diese in einer proportional verkürzten Zeit erreicht. Den Parameter finden
Sie auf dem Global-Reiter des PlcMcManagers.
Die Beschleunigungsphase endet, wenn der Stellwert den vorgegebenen Wert (z. B. Velocity Parameter
eines MC_MoveAbsolute_BkPlcMc Bausteins) erreicht hat oder der Profil-Generator die Zielanfahrt einleitet.
Zielanfahrt
Während einer aktiven Bewegung beobachtet der Profil-Generator ständig der richtungsspezifische
Zielfensternocken. Wird der Nocken erkannt geht der Generator automatisch in die Zielanfahrt über. Dabei
wird durch fStopRamp in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] festgelegt, wie schnell der Stellwert auf
fCreepSpeed abgesenkt wird. Den Parameter finden Sie auf dem Global-Reiter des PlcMcManagers.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
273
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