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2
LTI motion ServoOne Mehrachssystem Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch
LTI MOTION ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch (104 Seiten)
CANopen und EtherCAT
Marke:
LTI MOTION
| Kategorie:
Feldbustechnik
| Dateigröße: 3 MB
Inhaltsverzeichnis
Servoone Benutzerhandbuch Feldbussysteme Canopen und Ethercat
2
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeine Informationen
7
Zielgruppe
7
Voraussetzungen
7
Mitgeltende Dokumentation
7
Piktogramme für Nützliche Informationen
8
Haftungsausschluss
8
Transport, Lagerung
8
Entsorgung
8
Support
8
Normative Referenzen
9
Sicherheit
11
Maßnahmen zur Sicherheit
11
Überblick
11
Allgemeine Sicherheits- und Warnhinweise
12
Sicherheitshinweise zur Vorliegenden Dokumentation
12
Wichtige Informationen
12
Gerätebeschreibung
13
Canopen Funktionalität des Servoone Antriebsreglers
13
Systemvoraussetzungen Canopen
13
Feldbussystem Ethercat
13
Das Ethercat Protokoll
14
Ethercat Funktionalität des Servoone Antriebsreglers
14
Systemvoraussetzungen Ethercat
14
Weiterführende Dokumentation
14
Montage und Anschluss des Feldbussystems Canopen
15
Anschlüsse und Bedienelemente
16
Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbus-Systems
16
Adressvergabe Canopen (Node-ID)
16
Adressvergabe über die Software CAN-Adresse
17
Adressvergabe über DIP-Schalter (S4)
17
DIP-Schalter Servoone Antriebsregler (Einzelachs- und Mehrachsregler)
17
Beispiel für die Adresseinstellung am DIP-Schalter
17
Zusätzliche Hinweise zur Adresseinstellung
18
Adressvergabe über die Kombination aus Software CAN-Adresse des Servoreglers und des DIP-Schalters (S4, Hardwareadresse)
18
Pinbelegung der Klemme X32
18
Installation des Feldbussystems Canopen
19
Systemanschluss des Feldbussystems Canopen
19
Spezifikation des Feldbussystems Canopen
19
Übertragungsgeschwindigkeiten des Feldbussystems Canopen (Baudraten)
20
Installation des Feldbussystems Canopen
20
Hardwarefreigabe
20
Gerätezustand des Antriebsreglers
21
Beispiel einer Blinksequenz
21
Montage und Anschluss des Feldbussystems Ethercat
23
Anschlüsse und Bedienelemente
24
Leuchtdioden - und Blink-Codes des Feldbussystems
24
Servoone (Einzelachs- und Mehrachsregler)
24
Servoone Junior
25
ERROR Indikator Servoone und so Junior
25
Pinbelegung der RJ-45 Buchse
26
Installation des Feldbussystems Ethercat
26
Systemanschluss des Feldbussystems Ethercat
26
Hardwarefreigabe
27
Gerätezustand des Antriebsreglers
27
6 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems Canopen
29
Elektronisches Gerätedatenblatt - EDS-Datei
29
Inbetriebnahme und Konfiguration
30
Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration
30
Canopen-Betrieb über die Implementierte
30
Auswahl der Betriebsart (Modes of Operation)
30
Timing-Parameter Einstellen
31
Canopen-Konfiguration
31
Softwareadresse und Baudrate über den Drivemanager Einstellen
31
Inbetriebnahmehinweise
32
Systemtest an der Steuerung (Canopen-Master)
32
Parametereinstellung Speichern
32
Parametereinstellungen auf Werkseinstellung Zurücksetzen
33
7 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems Ethercat
35
ESI (Xml) - Gerätebeschreibungsdatei
35
Inbetriebnahme und Konfiguration
35
Auswahl der Betriebsart (Modes of Operation)
36
Ethercat-Betrieb über die Implementierte
36
Timing-Parameter Einstellen
37
Ethercat-Konfiguration
37
Inbetriebnahmehinweise
37
Systemtest an der Steuerung (Ethercat-Master)
37
Parametereinstellung Speichern
38
Parametereinstellungen auf Werkseinstellung Zurücksetzen
38
Ethernet over Ethercat (Eoe)
39
Anwendungsfall I: Drivemanager 5 auf Service PC Installiert
39
Anwendungsfall II: Drivemanager 5 auf Ethercat Master PC Installiert
40
Parametrieren der Geräte
43
Canopen
43
CAN-Kommunikationsdienste IM DS-301 Profil
43
Communication Objects und Objektverzeichnis des Cia DS-301 Profils
43
Implementierte Cia DS-301 Funktionalität
43
Parameterkanal (Service Data Objects)
44
Parameterdatentypen
45
Datentypen IM Steuerprotokoll
45
Geräteparameter
46
Beispiel
47
Lesezugriff auf den Geräteparameter des Datentyps „String", Parameter 3 Dv_Devi
47
Cealiasname
47
Parameterdatensatz-Download mit Canopen
48
Parameterdatensatz über Canopen ohne Logikprüfung zum Antriebsregler Übertragen
48
Prozessdaten (PDO)
49
Prozessdaten (PDO) - Transmission Types
49
PDO-Mapping
50
Mapping-Hinweise
51
Heartbeat-Funktion
51
Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen
51
Heartbeat
51
Funktionsweise des Heartbeat-Protokolls
52
Telegrammausfall Überwachung
52
Parametrieren der Geräte - Ethercat
55
Implementierte Ethercat-Funktionalität
55
Physical Layer
55
Application Layer
56
Et H E Rcat
57
Ethercat-Netzwerkmanagement (NMT)
57
Implementierte Cia DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers
59
Allgemeine Information
59
Gerätesteuerung und Zustandsmaschine
59
Schema DRIVE COM Zustandsmaschine
60
Zustandsmaschine
60
Bitkombinationen der Zustandsmaschine IM Statuswort 6041H
62
10.2 Option Codes
63
Bitkombinationen der Steuerbefehle für die Zustandsübergänge - Steuerwort 6040H
63
10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group
64
Objekte der Factor Group Gemäß Cia DS-402
64
Berechnung der Wichtigsten Factor Group Parameter
65
10.4 E/A-Abbild
66
Objekt 60Fdh - Digitale Eingänge
66
Objekt 2079H - MPRO_INPUT_STATE
67
Objekt 208Fh - MPRO_OUTPUT_STATE
67
Digitale Ausgänge über Feldbus Setzen
68
Objekt 60FE - Digitale Ausgänge
68
Betrieb des Servoone Antriebsreglers über Cia DS-402
69
Interpolieren der Sollwerte
69
Parametrierung
69
Steuerwort
69
Objekt 6040H-Steuerwort
69
Statuswort
71
Bits IM Statuswort
71
Bit 8: Herstellerspezifisch
72
Betriebsarten
73
Betriebsarten mit Profilgenerierung IM Antriebsregler
73
Profile Position Mode
73
Betriebsartspezifische Bits IM Steuerwort
75
Betriebsartspezifische Bits IM Statuswort
75
Velocity Mode (U/F Betrieb)
76
Profile Velocity Mode
77
Struktur der Betriebsart
78
Homing Mode
78
Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in der Steuerung
80
Interpolated Position Mode
80
Cyclic Synchronous Position Mode (nur Ethercat)
81
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur Ethercat)
82
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur Ethercat)
83
Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung
84
Kontrolle der Vorsteuergrößen IM Drivemanager
84
13 „Emergency Messages“
87
Emergency Messages
87
Allgemein
87
13.2 Fehlerquittierung
87
13.3 Fehlerquittierung über das Feldbussystem
87
13.4 Fehlerquittierung über den Drivemanager
88
Technologiefunktionen
89
Touch Probe
89
Touch Probe Implementierung nach Cia DS-402
89
Funktion
90
Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung
91
14.2 Rundtischfunktion
92
Weiterführende Dokumentation
93
Glossar
95
Stichwortverzeichnis
97
Werbung
LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch (78 Seiten)
Marke:
LTI motion
| Kategorie:
Signalverstärker
| Dateigröße: 4 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeine Informationen
5
Zielgruppe
5
Voraussetzungen IM Umgang mit dem Gerät
5
Mitgeltende Dokumentation
5
Mitgeltende LTI-Dokumentation
5
Dokumentation der PROFIBUS-Nutzerorganisation (PI)
6
Piktogramme für Nützliche Informationen
6
Haftungsausschluss
6
Transport, Lagerung
6
Entsorgung
7
Helpline/Support & GSS
7
Normative Referenzen
7
Sicherheit
9
Maßnahmen zur Sicherheit
9
Überblick
9
Allgemeine Sicherheits- und Warnhinweise
10
Sicherheitshinweise zur Vorliegenden Dokumentation
10
Wichtige Informationen
10
Gerätebeschreibungen
11
Feldbussystem PROFIBUS
11
Feldbussystem PROFINET
11
Geräteprofil Profidrive
11
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS
13
Anschlüsse und Bedienelemente
13
Datenaustausch
14
Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbussystems
14
Servoone Einzelachs- und Mehrachssystem (SO8)
14
Adressvergabe PROFIBUS
15
D-Sub-Buchse (X14) - Pinbelegung
16
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFINET
17
Anschlüsse und Bedienelemente
17
Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbussystems
18
RJ45-Buchse (X47/X48)
19
Pinbelegung
19
Installation des Feldbussystems PROFIBUS
21
GSD-Datei (Gerätestammdaten-Datei)
21
Spezifikation der Steckerverbinder und Leitungen
21
Topologie
22
Beispiel Linienstruktur (ohne Repeater)
22
Beispiel Baumstruktur (mit Repeater)
23
Busabschluss
23
Konfiguration
24
Installation des Feldbussystems PROFINET
25
Eigenschaften der GSDML-Datei
25
Spezifikation der Steckverbinder
25
Und Leitungen
25
Topologie
26
Konfiguration
26
Zyklische Datenübertragung
27
Standardtelegramme und Herstellerspezifische Prozessdatenkanäle
27
Standardtelegramme (Ppos) nach „Profidrive
28
Anwenderspezifische Telegramme (Ppos)
29
Prozessdaten-Signallisten der Anwenderspezifischen
30
Prozessdaten-Signallisten der Anwenderspezifischen Telegramme
30
Prozessdaten-Signallisten Konfigurieren
30
Parameterkanal PKW
32
Antwortkennung
32
Überwachung
33
Watchdog
33
Sign-Of-Life
34
Auslösen von 3 Sign-Of-Life Fehlern
35
Auslösen von 4 Sign-Of-Life Fehlern mit Fehlerreaktion
36
Azyklische Datenübertragung
37
Der Zugriff auf DP-V1 Erfolgt nach Folgendem Schema
37
Parameterzugriff PROFIBUS
37
Datenformat für eine Parameteranforderung
39
Parameterzugriff PROFINET
39
Bedeutung der Nutzerdaten IM Base Mode Parameter Access
40
Erklärung User Data (Nutzerdaten)
40
Beispiele für Auftrags- und Antworttelegramme
42
Einfachen Parameterwert Lesen
42
Fehlerzugriffe
43
Negative Antwort
43
Betriebsarten Profidrive (Profil 4.1)
45
Zustandsmaschine Antriebsregler
46
Master-Steuerwort (STW)
48
Master-Steuerwort 2
49
Antriebsstatuswort (ZSW Zustandsstatuswort)
49
Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung
50
Antriebsstatuswort 2
50
Tippbetrieb
50
Herstellerspezifischer Tippbetrieb
50
Profilkonformer Tippbetrieb (Profidrive 4.1)
51
Tippbetrieb Sollwertparameter
51
Geschwindigkeitsregelung (Applikationsklasse 1)
51
Geschwindigkeitsregelkreis und Regelungsparameter
52
Parametername
52
Lageregelung (Applikationsklasse 3)
53
Lageregelung (Interpolierender Modus, Applikationsklasse 5 - PROFINET)
54
Lageregelkreis und Zugehörige Regelungsparameter
55
Referenzierung
57
Referenzfahrt-Methode
57
Referenzfahrt-Geschwindigkeit
59
Referenzfahrt-Beschleunigung
59
Nullpunktoffset
59
Beispiele für die Inbetriebnahme mit Herstellerspezifischen Telegrammen
61
12.2 Steuerungsgeführte Referenzfahrt
62
Umrechnung der Soll- und Istwerte über die Factor Group-Parameter
63
Beispiel
63
Einstellung der Factor Group „USER
64
Positionierbeschleunigung
64
Positioniergeschwindigkeit
64
(Parameter-Prozessdaten-Objekte)
65
Geschwindigkeitsvorgabe
66
Mappbare Parameter
67
PROFIBUS/PROFINET Parameter und Deren Beschreibung
69
Anhang
71
Glossar
71
14.2 Technische Daten
72
Die PROFIBUS/PROFINET-Implementierung IM Servoone Entspricht dem Profidrive
72
Stichwortverzeichnis
73
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