Verwandte Anleitungen für LTI motion ServoOne Mehrachssystem
Inhaltszusammenfassung für LTI motion ServoOne Mehrachssystem
- Seite 1 ServoOne Benutzerhandbuch Feldbussysteme CANopen und EtherCAT ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne Junior...
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Seite 2: Servoone Benutzerhandbuch Feldbussysteme Canopen Und Ethercat
In dieser Dokumentation ist die Funktionalität für folgende Geräte beschrieben: ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne junior ServoOne Benutzerhandbuch Technische Änderungen vorbehalten. Feldbussysteme CANopen und EtherCAT Der Inhalt dieses Benutzerhandbuches wurde mit größter Sorgfalt zusammengestellt Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 und entspricht unserem derzeitigen Informationsstand. -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Montage und Anschluss des Inhaltsverzeichnis Feldbussystems CANopen ..............15 Anschlüsse und Bedienelemente ................. 16 Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbus-systems ..........16 Allgemeine Informationen ............7 Adressvergabe CANopen (Node-ID) ..............16 Zielgruppe ......................7 4.4.1 ..Adressvergabe über die Software CAN-Adresse ........17 Voraussetzungen .................... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-00 Stand: 10/2018 5.5.2 ..Hardwarefreigabe .................. 27 7.5.4 ..Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurücksetzen ....38 Gerätezustand des Antriebsreglers ..............27 Ethernet over EtherCAT (EoE) ................39 7.6.1 ..Anwendungsfall I: DriveManager 5 auf Service PC installiert ....39 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen ...
- Seite 5 10 Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ... 59 12.2.2 ..2 Velocity mode (U/F Betrieb) ..............76 12.2.3..3 Profile velocity mode ................77 10.1.1 ..Allgemeine Information ................59 12.2.4 ..Homing mode ..................78 10.1.2 ..Zustandsmaschine ................60 12.3 Zyklische Betriebsarten, 10.1.3 ..
- Seite 6 Inhaltsverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-00 Stand: 10/2018...
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Seite 7: Allgemeine Informationen
Kontext- Serieninbetriebnahme, Bedienung, Diagnose und Projektverwaltung. Online Programmhilfe sensitive Hilfe Die Beachtung der Dokumente zu den Geräten der LTI Motion GmbH ist Vorausset- zung für einen störungsfreien Betrieb und damit die Erfüllung eventueller Mängelhaf- Tabelle 1.1 Dokumente zum ServoOne System tungsansprüche. -
Seite 8: Piktogramme Für Nützliche Informationen
Hausanschrift: LTI Motion GmbH Gewerbestraße 5-9 35633 Lahnau Die Beachtung der Dokumente zu den Geräten der LTI MOTION GmbH ist Vor- aussetzung: Bei technischen Fragen zur Projektierung Ihrer Maschine oder Inbetriebnahme Ihres y für den sicheren Betrieb. Gerätes hilft Ihnen unsere Helpline schnell und zielgerichtet weiter. -
Seite 9: Normative Referenzen
Normative Referenzen Für das Feldbussystem CANopen und EtherCAT gelten folgende Normen: IEC 61158 - Feldbusse für industrielle Kommunikation. IEC 61508-4 (1998-12) - Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer / elektronischer / programmierbarer elektronischer Systeme – Teil 4: Begriffe und Abkürzungen. IEC 61784-1 (2004-7) - Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik –... - Seite 10 Allgemeine Informationen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
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Seite 11: Sicherheit
Sicherheit Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt: y Bereiche, in unmittelbarer Umgebung elektrischer Ausrüstungen! Überblick y Bereiche, in denen elektronische Bauteile und Antriebsregler montiert, repariert und betrieben werden! y Bereiche, in denen Motoren montiert, repariert und betrieben werden! Unsere Geräte entsprechen dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-... -
Seite 12: Allgemeine Sicherheits- Und Warnhinweise
Betriebsanleitungen, die zu den Geräte-Baureihen gehören! den Grenzen der Antriebssysteme ServoOne Einzelachs- und Mehrachssystem Allgemein gültige Sicherheits- und Warnhinweise für den Nutzer von Geräten der LTI MOTION: und ServoOne junior an die jeweiligen Gegebenheiten der Maschine oder Anlage anzupassen sind. -
Seite 13: Gerätebeschreibung
Gerätebeschreibung 3.1.2 Systemvoraussetzungen CANopen Systemvoraussetzungen LTI Motion Geräte Geräte: ServoOne SOxx.xxx.xx4x.xxxx.x Feldbussystem CANopen Standardisierung ISO 11898 / IEC 61800-7 Aktuelles „Electronic data sheet“ für CANopen (Gerätebeschreibungsdatei für Das Feldbussystem CANopen beschreibt den Austausch von Daten und basiert auf EDS-Datei: ServoOne Antriebsregler als .eds-Datei). Liegt mit der Firmware im Download-Bereich www.lti-motion.com... -
Seite 14: Das Ethercat Protokoll
Das in IEC-Standard IEC61158 offengelegte ServoOne Einzelachssystem - Betriebsanleitung 1100.00B.x / PDF Protokoll eignet sich für harte wie weiche Echtzeit- anforderungen in der Automatisierungstechnik. ServoOne Mehrachssystem - Betriebsanleitung 1101.00B.x / PDF www.lti-motion.com ServoOne Mehrachssystem Versorgungseinheit - 1101.01B.x / PDF Betriebsanleitung 3.2.2... -
Seite 15: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Canopen
Montage und Anschluss des HINWEIS: Das Feldbussystem CANopen ist als Ausführungsvariante für die Baureihen Ser- Feldbussystems CANopen voOne junior, Einzelachs- und Mehrachsregler konzipiert! VORSICHT! Verletzungsgefahr und/oder Eigentumsschaden durch elektrische Spannung! x Das Berühren von blanken oder abisolierten Adern und Leitungen, die unter Spannung stehen, Lage kann zu einem Stromschlag und Verbrennungen führen. -
Seite 16: Anschlüsse Und Bedienelemente
Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Anschlüsse und Bedienelemente Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbus- systems Folgende Abbildung zeigt die Position der Anschlüsse, Bedienelemente und Diagnose LEDs für das Feldbussystems CANopen an den ServoOne Antriebsreglern. Status CANopen - Netzwerkzustand - NMT ServoOne Einzelachs- und Mehrachs- ServoOne junior Antriebsregler (SO2) -
Seite 17: Adressvergabe Über Die Software Can-Adresse
4.4.1 Adressvergabe über die Software CAN-Adresse DIP-Schalter ServoOne junior Antriebsregler Adresseinstellung: Schalter 1 bis 6. Die Adresse Ihres Feldbussystems schreiben Sie in den Parameter Aktivieren/Deaktivieren des 120 Ω Busabschlusswiderstands: Schalter 7. P 2005-COM_CAN_Adr der PC-Benutzersoftware DriveManager Realisierbare Adressanzahl: 0 bis 63. (Rubrik „Feldbus“ --> CANopen/EtherCAT). Wertigkeiten des DIP-Schalters am ServoOne junior Antriebsregler Näheres hierzu finden Sie in der Hilfe der PC-Benutzersoftware DriveManager 5. -
Seite 18: Zusätzliche Hinweise Zur Adresseinstellung
Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Pinbelegung der Klemme X32 Zusätzliche Hinweise zur Adresseinstellung HINWEIS: Die Schalter 8 am ServoOne und 7 am ServoOne junior dienen als Busabschluss. HINWEIS: 1. Funktional gleiche Pins sind im Feldbussystem CANopen verbunden. Ihr Gerät übernimmt Änderungen an der Adresse für das Feldbussystem 2. -
Seite 19: Installation Des Feldbussystems Canopen
Installation des Feldbussystems CANopen 4.6.2 Spezifikation des Feldbussystems CANopen Anschluss Klemme X32 (Federzugklemme) 4.6.1 Systemanschluss des Feldbussystems CANopen 120 Ω (intern) Wellenabschlusswiderstand Busabschlusswiderstand aktivieren: - Busabschluss - x ServoOne - Schalter 8 des DIP-Schalters S4 auf „ON“ x ServoOne junior - Schalter 7 des DIP-Schalters S4 auf „ON“ Steuerung SO8: DIP-Schalter S4/8 = on Maximale Eingangsfrequenz... -
Seite 20: Übertragungsgeschwindigkeiten Des Feldbussystems Canopen (Baudraten)
(X4, Steueranschlüsse) verdrahtet (mit 24 V x ServoOne junior 1300.00B.x beschaltet) ist (siehe Kapitel „4.6.5 Hardwa- x ServoOne Einzelachssystem 1100.00B.x Übertragungs- Maximale Leitungslänge refreigabe“ auf Seite 20). x ServoOne Mehrachssystem 1101.00B.x Anmerkung geschwindigkeit (Baudrate) über das Gesamtnetz 1000 kBaud 25 m Werkseinstellung x Schließen Sie die Signalleitungen des Feldbussys-... -
Seite 21: Gerätezustand Des Antriebsreglers
(SwitchedOn) Fehlernummern und Fehlerorte entnehmen Sie der Fehlerliste der Antrieb bereit (Antrieb bestromt und für Sollwertvorgabe bereit) (OperationEnable) „ServoOne – Online Gerätehilfe“ (als PDF- Datei und im HTML-Format im Downloadbereich der LTI MOTION verfügbar). Schnellhalt (QuickStopActive) Fehlerreaktion aktiv (FaultReactionActive) Fehler (siehe unten) - Seite 22 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
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Seite 23: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Ethercat
Montage und Anschluss des HINWEIS: Das Feldbussystem EtherCAT ist als Ausführungsvariante für die Baureihen Ser- Feldbussystems EtherCAT voOne junior, Einzelachs- und Mehrachsregler konzipiert! VORSICHT! Verletzungsgefahr und/oder Eigentumsschaden durch elektrische Spannung! x Das Berühren von blanken oder abisolierten Adern und Leitungen, die unter Spannung stehen, Lage kann zu einem Stromschlag und Verbrennungen führen. -
Seite 24: Anschlüsse Und Bedienelemente
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Anschlüsse und Bedienelemente Leuchtdioden - und Blink-Codes des Feld- bussystems Folgende Abbildung zeigt die Lage der Anschlüsse, Bedienelemente und Diagnose LEDs des Feldbussystems EtherCAT für die ServoOne Antriebsregler. 5.3.1 ServoOne (Einzelachs- und Mehrachsregler) EtherCAT für den ServoOne Antriebsreg-... -
Seite 25: Servoone Junior
5.3.2 ServoOne junior Steckverbinder X16 EtherCAT - Netzwerkzustand Abbildung Die Blinkcodes der LEDs an den RJ-45 Buchsen (ServoOne junior, mit zusätzli- cher LED - EtherCAT RUN (RN)): Off = no Link x Keine Verbindung zu einem anderen Teilnehmer EtherCAT - Netzwerkzustand Abbildung On = Link x Verbindung zu einem anderen Teilnehmer... -
Seite 26: Pinbelegung Der Rj-45 Buchse
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Er 14 03 Internal ram error EIA/TIA-568B Funktion EIA/TIA-568B Farbe Ader-Paarnummer Er 14 04 Invalid Configuration ungenutzt braun/weißer Strich oder braun Er 14 05 Missing EtherCAT receive process data on Sync Manager 2 Tabelle 5.5 Pinbelegung der RJ-45 Buchse mit dem Standard EIA/TIA-568B Er 14 06... -
Seite 27: Hardwarefreigabe
Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen. x Halten Sie sich an die beschriebenen Vorgaben und wenden sich gegebenenfalls an die Helpline der LTI MOTION GmbH. Eine in die Bedieneinheit des Antriebsreglers (SO und SOj) integrierte 7-Segmentanzei- ge zeigt den Gerätezustand. - Seite 28 Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Gerätezustand des Antriebsreglers Fehlerort: 05 = „Prüfung der aktuellen Werte der Parameterliste“ Beschreibung Schnellhalt (QuickStopActive) Fehlerreaktion aktiv (FaultReactionActive) HINWEIS: Fehlernummern und Fehlerorte entnehmen Sie der Fehlerliste der Fehler (siehe unten) (Fault) „ServoOne –...
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Seite 29: Elektronisches Gerätedatenblatt - Eds-Datei
Inbetriebnahme und Konfiguration Elektronisches Gerätedatenblatt – EDS- Datei des Feldbussystems CANopen Die EDS-Datei ist für einen Betrieb der Antriebsregler im CANopen-Gerätenetzwerk Voraussetzung. Das elektronische Datenblatt (Electronic data sheet, EDS): PC-Benutzersoftware DriveManager 5 Im „CANopen-Master“ (Steuerung) installieren. Dient der Einbindung von ServoOne Antriebsreglern in das CANopen-Gerätenetzwerk. -
Seite 30: Inbetriebnahme Und Konfiguration
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Inbetriebnahme und Konfiguration CANopen-Betrieb über die implementierte CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers Zur Inbetriebnahme und Konfiguration Ihres Antriebsreglers und Ihres CANopen-Gerä- tenetzwerks benötigen Sie folgende Dokumente: Die Auswahl der Betriebsart des Antriebsreglers erfolgt über die implementierte Betriebsanleitung Ihres Antriebsreglers. -
Seite 31: Timing-Parameter Einstellen
Der Anwender kann zwischen verschiedenen Betriebsarten wechseln. Die unterstütz- Parameter Objektname Beschreibung ten Betriebsarten finden Sie im Objekt 6502h (supported Drive Modul). P 2005 COM_CAN_Adr Softwareadresse CANopen Adressvorgabe über Parameter, siehe Kap. 4.4. 6.4.2 Timing-Parameter einstellen P 2006 COM_CAN_Adr Baudrate CANopen Zulässige Baudraten, siehe Kap. 4.6.3. Für die Kommunikation zwischen Antriebsregler und Steuerung sind 3 Timing-Parame- Tabelle 6.4 Parameter für Softwareadresse und Baudrate... -
Seite 32: Inbetriebnahmehinweise
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 6.5.2 Inbetriebnahmehinweise 6.5.4 Parametereinstellung speichern HINWEIS: Konfigurationsdaten des Antriebsregler sichern (z.B. vor „Zurücksetzen auf Gründe, weshalb ein Antriebsregler ein Telegramm nicht beantwortet: Werkseinstellung“, siehe nächstes Kapitel): y Der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) der Steuerung (CANopen- Über DriveManager 5 (Siehe PC-Benutzersoftware DriveManager 5 - Master) ist fehlerhaft. -
Seite 33: Parametereinstellungen Auf Werkseinstellung Zurücksetzen
6.5.5 Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurückset- Es gibt 2 Wege, um Parametereinstellungen der Antriebsregler auf Werkseinstellung zu setzen: Über Feldbussystem: − Auf Subindex 3 des Objekts 200Bh PARA_SetCmd den Wert 1 schrei- ben. Bitte beachten: Wirkt sich auf die Einstellung „Baudrate/Gerätead- resse“... - Seite 34 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
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Seite 35: Esi (Xml) - Gerätebeschreibungsdatei
Inbetriebnahme und Konfiguration ESI (xml) – Gerätebeschreibungsdatei des Feldbussystems EtherCAT Voraussetzung für den Betrieb des Antriebsreglers am EtherCAT-Netzwerk ist eine Gerätebeschreibungsdatei = ESI-Datei (xml): Im „EtherCAT-Master“ (Steuerung) installieren. Dient der Einbindung von Antriebsreglern in das EtherCAT-Gerätenetzwerk. DriveManager 5 Übermittelt Daten, Eigenschaften und Funktionalitäten des Feldbussystems dem „EtherCAT-Master“. -
Seite 36: Ethercat-Betrieb Über Die Implementierte
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 EtherCAT-Betrieb über die implementierte Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration 1. Den Antriebsregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigu- CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers rieren. 2. -
Seite 37: Timing-Parameter Einstellen
EtherCAT-Konfiguration 7.4.2 Timing-Parameter einstellen Für die Kommunikation zwischen ServoOne Antriebsregler und Steuerung sind 2 Timing-Parameter verantwortlich. Beachten Sie dabei: 7.5.1 Inbetriebnahmehinweise Die 2 Timing-Parameter auf den gleichen Wert (Buszykluszeit) einstellen. HINWEIS: Das die 2 Timing-Parameter unterschiedliche Einheiten haben. Gründe, weshalb ein Antriebsregler ein Telegramm nicht beantwortet: Parameter Objektname Einheit... -
Seite 38: Parametereinstellung Speichern
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 7.5.3 Parametereinstellung speichern Über DriveManager 5: − In der Baumstruktur des DM den entsprechenden Antriebsregler wählen. − Daten des Antriebsreglers in Datei sichern (Siehe „Hilfe DriveManager“) Konfigurationsdaten des Antriebsregler sichern (z.B. -
Seite 39: Ethernet Over Ethercat (Eoe)
Ethernet over EtherCAT (EoE) 7.6.1 Anwendungsfall I: DriveManager 5 auf Service PC instal- liert Zur Minimierung des Verdrahtungsaufwandes, insbesondere im Serienmaschinenbau, In diesem Anwendungsfall ist der DriveManager 5 auf einem separaten Service PC empfiehlt es sich die Kommunikation zwischen der PC Benutzersoftware DriveMana- installiert. -
Seite 40: Anwendungsfall Ii: Drivemanager 5 Auf Ethercat Master Pc Installiert
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 7.6.2 Anwendungsfall II: DriveManager 5 auf EtherCAT Master Netzwerkkonfiguration EtherCAT Master (EtherCAT-Schnittstelle) PC installiert IP Adresse: 192.168.38.y Subnetzmaske: 255.255.255.0 In diesem Anwendungsfall ist der DriveManager 5 auf dem EtherCAT Master PC instal- liert. - Seite 41 Netzwerkkonfiguration EtherCAT Master (EtherCAT Schnittstelle) IP Adresse: 192.168.38.y Subnetzmaske: 255.255.255.0 Netzwerkkonfiguration Antriebsregler (EtherCAT Schnittstelle, EoE) IP Adresse: 192.168.38.5 Subnetzmaske: 255.255.255.0 Netzwerkkonfiguration Antriebsregler (Service- und Diagnoseschnittstelle) IP Adresse: 192.168.39.5 Subnetzmaske: 255.255.255.0 Für diesen Anwendungsfall werden lediglich zwei unterschiedliche Netzwerke benötigt: Service PC und EtherCAT Master Ethernet Serviceschnittstelle, sowie An- triebsregler Service- und Diagnoseschnittstelle Antriebsregler EtherCAT-Schnittstelle und EtherCAT Master EtherCAT- Schnittstelle...
- Seite 42 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018...
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Seite 43: Parametrieren Der Geräte
Parametrieren der Geräte - 8.1.2 Communication objects und Objektverzeichnis des CiA DS-301 Profils CANopen Zentrale Instanz aller CANopen-Knoten ist, wie auch bei anderen Feldbusprotokollen, das sogenannte Objektverzeichnis. Jedes CANopen-Gerät benötigt das sogenannte Objektverzeichnis. Dieses Verzeichnis zeigt neben den standardisierten Einträgen, die Implementierte CiA DS-301 Funktionalität für das Gerät relevanten „Communication objects“. -
Seite 44: Parameterkanal (Service Data Objects)
Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Parameterkanal (Service data objects) Objekt Objekt Name Objekt Code Attr. 0x1014 COD-ID_EMCY Unsigned32 Service-Daten-Objekte (SDOs): 0x1017 Producer_heartbeat_time Unsigned16 Ermöglichen Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis des Identity_Object alle 4 Einträge Antriebsreglers. -
Seite 45: Parameterdatentypen
8.2.2 Datentypen im Steuerprotokoll Die Down- und Upload-Protokolle unterscheiden zwischen dem: „Expedited multiplexed domain protocol“ (Zugriff auf Objekte mit einer Datenlänge bis zu 4 Byte) und dem Das SDO-Protokoll zeigt Datentypen: „Multiplexed domain protocol“ (Zugriff auf Objekte mit beliebiger Datenlän- Vorzeichenrichtig. -
Seite 46: Geräteparameter
Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 8.2.3 Geräteparameter Geräteparameter über Parameternummer ansprechen. Neben den standardisierten Objekten (nach DS-301 und CiA DS-402) hat das CANo- pen-Profil einen Bereich für herstellerspezifische Einträge (Geräteparameter) definiert. Dieser Bereich liegt zwischen 2000 h und 5FFF h (DS-301). Um beispielsweise den Parameter P 0455 MOT_FNOM (Nennfrequenz des Motors) zu lesen oder zu schrei- ben: Objektindex aus 2000 h + Parameternummer (Hex) bilden. -
Seite 47: Beispiel
8.2.4 Beispiel: Byte Direct- TIME Kommentar Lesezugriff auf den Geräteparameter des Datentyps „String“, Parameter 3 DV_DeviceAliasName 41.740755 Tx 70 00 00 00 00 00 00 00 Anforderung Segment 10 41.741148 Rx 00 00 00 00 00 00 00 Antwort Segment 10 Folgende Tabelle zeigt: 42.514034 Tx 60 00 00 00 00 00 00 00 Anforderung Segment 11... -
Seite 48: Parameterdatensatz-Download Mit Canopen
Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 8.2.5 Parameterdatensatz-Download mit CANopen Warnung Fehlbedienung beim Parameterdatensatz-Download: Es gibt 2 Arten einen Parameterdatensatz vom CANopen-Master zum ServoOne x Kann zu unkontrolliertem Verhalten oder zur Zerstörung des Antriebssystems, im schlimmsten Fall zu Körperverletzungen oder Tod führen! Antriebsregler zu transferieren: Download des Parameterdatensatzes:... -
Seite 49: Prozessdaten (Pdo)
Prozessdaten (PDO) Asynchronous Types No. FE h bis FF h PDOs dieser Übertragungsart arbeiten asynchron und ereignisgesteuert. Der Antriebsregler übernimmt jedes RxPDOs nach Empfang sofort und sendet Prozessdaten Objekte dienen dem Datentransfer definierter Daten über das Mapping. daraufhin ein TxPDO. Die „Transmission Types“ definieren die Übertragungsart. Besonderheiten: −... -
Seite 50: Pdo-Mapping
Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Beispiel: Anwendung der Masken Änderungen am gemappten Statuswort 6041 h der TxPDO1 können nicht als Ereignis dienen, um TxPDO2 Daten zu versenden. Ist dies erforderlich: Um die unteren 16 Bit der TxPDO1 als Ereignis zuzulassen, die Subindizes des Feldpa- Das Statuswort 6041 h in TxPDO2 mappen. -
Seite 51: Mapping-Hinweise
Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen- y Bei einer ungeraden Anzahl von Bytes, dass PDO mit einem „Dummy Byte“ im Kommunikationsprofils DS-301. Parameter 2055 „COM_301_U8“ (Objekt 0x2807) auffüllen! Der herstellerspezifische Parameterbereich (2001 h bis 5FFF h) beinhaltet einen großen Teil gerätespezifischer Parameter. Die gerätespezifischen Heartbeat-Funktion Parameter (Objekte): −... -
Seite 52: Funktionsweise Des Heartbeat-Protokolls
Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Aufbau Objekt 1016h Consumer heartbeat time Heartbeat Write Heartbeat Heartbeat Producer Consumer 24 23 16 15 COB-ID = 700 h + Node-ID (Antriebsregler) (Steuerung) reserved (00h) Node-ID Heartbeat time 6 .. - Seite 53 Nach einem zuvor konfiguriertem Zeitraum in dem Sync-Telegramme oder RxPDOs ausfallen, eine Fehlermeldung auszulösen. Parameter zur Konfiguration der Telegrammausfall Überwachung: Parameter-ID Name Beschreibung Auswahl des zu überwachenden Signals: P 2061 COM_CAN_Timeout_Type x 0 = Sync x 1 = RxPDO Wert eingeben: P 2062 COM_CAN_Timeout_Value x Timeout-Zeit [ms] x 0 = Überwachung inaktiv Tabelle 8.6 Parameter „Telegrammausfall Überwachung“...
- Seite 54 Parametrieren der Geräte - CANopen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018...
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Seite 55: Parametrieren Der Geräte - Ethercat
Parametrieren der Geräte - Physical Layer Basiert auf der IEEE802.3/100 BaseTX Ethernet-Physik. EtherCAT Definiert elektrische Eigenschaften des EtherCAT-Feldbussystems, wie: − Steckverbinder, − Kabellänge und Eigenschaften, − Bit-Kodierung und Bit-Timing. Implementierte EtherCAT-Funktionalität Data Link Layer Ist geteilt in „Mailbox“ und „Process Data“. Nachfolgende Grafik zeigt die Struktur der EtherCAT-Technologie in Anlehnung an das Verbindet Netzwerkteilnehmer. -
Seite 56: Application Layer
Parametrieren der Geräte - EtherCAT ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 SDO Information Service Process Data (DS-301) Der EtherCAT-Master liest über den SDO Information Service das Objekt- Zyklische Übertragung von gemappten Prozess Daten Objekten (PDO), wie: verzeichnis der EtherCAT-Slaves. −... -
Seite 57: Ethercat-Netzwerkmanagement (Nmt)
EtherCAT-Netzwerkmanagement (NMT) Zustands- Aktion übergang Funktionen des EtherCAT-NMT: x Stop „Output Update“ − Initialisierung, Fehlerüberwachung, Statusüberwachung des Netzwerks und (OI) x Stop „Input Update“ Überwachung der einzelnen Netzwerkteilnehmer. x Stop „Mailbox Communication“ Konform zum Feldbussystem CANopen. Im Feldbussystem EtherCAT ist der Zustand „Stopped“... - Seite 58 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018...
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Seite 59: Implementierte Cia Ds-402-Funktionalität Des Antriebsreglers
Implementierte CiA DS-402-Funk- 10.1.1 Allgemeine Information tionalität des Antriebsreglers Die DEVICE CONTROL FUNCTION überwacht alle Funktionen des Antriebsreglers und ist unterteilt in: Ansteuerung der Zustandsmaschine (State machine) Betriebsartspezifische Funktionen (Operation mode) Der Antriebsregler unterstützt Betriebsarten und deren Funktionen nach dem CiA DS-402 Geräteprofil. -
Seite 60: Zustandsmaschine
Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 10.1.2 Zustandsmaschine 10.1.3 Schema DRIVE COM Zustandsmaschine Die Zustandsmaschine beschreibt: Den Antriebsstatus. Fault Power disabled Die Steuermöglichkeiten durch den Master (Anwenderkommandos). (nicht betriebsbereit) Interne Fehlerzustände. Fault reaction active Start (Fehlerreaktion aktiv) Der Einzelstatus des Antriebsreglers... - Seite 61 Zustandsbezeichnungen Gerätezustand Zustandsübergänge Beschreibung Start Vorgang: x Initialisierung bei Geräteanlauf Start --> Reset. x Am Antriebsregler liegt Steuerspannung (24 V) an. Not ready to switch on Not ready to switch on Aktion: x Der Antriebsregler ist initialisiert oder Selbsttest läuft. (Nicht einschaltbereit) (Nicht einschaltbereit) x Falls vorhanden, wirkt die Bremse.
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Seite 62: Bitkombinationen Der Zustandsmaschine Im Statuswort 6041H
Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Zustandsübergänge Beschreibung Zustandsübergänge Beschreibung Vorgang: Vorgang: Operation enabled --> Befehl „Enable operation“ vom Host empfangen. Dieser Zustandsüber- Befehl „Disable voltage“ vom Host empfangen. (betriebsbereit) gang funktioniert, wenn der „Quick stop option code“ auf 5, 6, 7 oder 8 Quick stop active -->... -
Seite 63: Bitkombinationen Der Steuerbefehle Für Die Zustandsübergänge - Steuerwort 6040H
10.2 Option codes 10.1.5 Bitkombinationen der Steuerbefehle für die Zustandsübergänge - Steuerwort 6040h Für die nachstehenden Ereignisse stehen „Option codes“ zur Konfiguration des Folgende Bitkombinationen (Bits des Steuerworts 0-3 und 7) bilden die Gerätesteuer- Verhaltens zur Verfügung: befehle für die Zustandsübergänge: Objektname / Objekt Bits des Steuerworts 6040h... -
Seite 64: 10.3 Einheiten Und Normierung, Factor Group
Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Im DriveManager 5. Objektname / Objekt Über das Feldbussystem. Objekt Ereignis Typ Zugriff Unterstützte Einstellungen Code Hinweis: Fault reaction option code Geänderte Normierungsparameter werden bei der nächsten Regelungs- (Funktion Fehlerreaktion - Stopp im Fehlerfall) initialisierung (Neustart des Antriebsreglers,start Regelung) übernommen und die -2: EXT_TO: External reaction, disable drive at time out (P154) -
Seite 65: Berechnung Der Wichtigsten Factor Group Parameter
Objekt Objekt 6092h: Feed constant Objekt Objektname Zugriff Code Definiert das Verhältnis des Vorschubs der Positionseinheiten zu den Umdrehungen der Antriebswelle Velocity encoder factor 0x6094 ARRAY Unsigned32 (Getriebe berücksichtigen, sofern vorhanden). Acceleration factor 0x6097 ARRAY Unsigned32 Vorschub feed constant = Tabelle 10.4 Objekte der Factor Group Umdrehungen der Antriebswelle... -
Seite 66: 10.4 E/A-Abbild
Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 10.4 E/A-Abbild Objekt 607Eh: Polarity Abhängig vom Wert des Polarity flags mit 1 oder -1 multiplizieren: Die folgenden Objekte des Antriebsreglers zeigen den Status der Ein- und Ausgänge x Positions-Istwert und -Sollwert. -
Seite 67: Objekt 2079H - Mpro_Input_State
10.4.2 Objekt 2079h – MPRO_INPUT_STATE 10.4.3 Objekt 208Fh – MPRO_OUTPUT_STATE Das Objekt 2079h: Das Objekt 208Fh: Ist herstellerspezifisch. Ist herstellerspezifisch. Liefert ein Ausgangsabbild der digitalen Ausgänge des Antriebsreglers. Liefert ein Eingangsabbild der digitalen Eingänge des Antriebsreglers. ist prozessdaten fähig ist prozessdaten fähig Belegung Belegung Zustand Ausgang OSD00... -
Seite 68: Digitale Ausgänge Über Feldbus Setzen
Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 10.4.4 Digitale Ausgänge über Feldbus setzen Die 3 digitalen Ausgänge (OSD00, OSD01, OSD02 plus RELOUT1) für den Zugriff über Feldbus vorbereiten: Ausgangsselektoren „MPRO_Output_FS_xxx“ (Parameter 122 - 124, 126) konfigurieren: Einstellung Beschreibung... -
Seite 69: Betrieb Des Servoone Antriebsreglers Über Cia Ds-402
Betrieb des ServoOne 11.3 Steuerwort Antriebsreglers über CiA DS-402 11.3.1 Objekt 6040h-Steuerwort Das Objekt 6040h-Steuerwort ist im Parameter P 2208[0] MPRO_402_Controlword abgebildet. Das Steuerwort beinhaltet Bits für die: 11.1 Parametrierung Zustandssteuerung. Steuerung der Betriebsarten. Für die Ansteuerung über die Feldbussysteme CANopen und EtherCAT (gemäß CiA Herstellerspezifischen Optionen. - Seite 70 Betrieb des ServoOneAntriebsreglers über CiA DS-402 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Bits 0 - 3 und 7: Betriebsart DEVICE CONTROL COMMANDS durch folgendes Schema im Steuerwort triggern: Bits des Steuerworts Change set absolute/ Profile position mode New setpoint halt immediately relative...
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Seite 71: Statuswort
11.3.2 Statuswort Beschreibung Internal limit active Objekt 6041h-Statuswort (Grenzwerte aktiv) Operation mode specific Das Objekt 6041h-Statuswort ist im Parameter P 2209[0] MPRO_402_Statusword 12 - 13 (betriebsartspezifisch) abgebildet. Das Statuswort zeigt den aktuellen Status des Antriebsreglers. Manufacturer specific 14 - 15 Es beinhaltet die Bits für: (herstellerspezifisch) Den aktuellen Gerätezustand. -
Seite 72: Bit 8: Herstellerspezifisch
Betrieb des ServoOneAntriebsreglers über CiA DS-402 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Bit 4: Voltage enabled bei „Quick stop“ (OPTION CODE 5, 6, 7 oder 8) nach Beendigung des „Schnellhalt“. Leistungsversorgung liegt an. bei HALT-Anforderung im Stillstand. Bit 5: Quick Stop Bit 11: Internal limit active Bit 5 zeigt im Zustand LOW, dass der Antrieb ein „Schnellhalt“... -
Seite 73: Betriebsarten
Betriebsarten 12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung im Antriebsregler 12.1 CiA DS-402 kompatible Betriebsarten Bei den Betriebsarten mit einer Profilgenerierung im Antriebsregler wird die Bahnkurve (Trajektorie) anhand der vorgegebenen Zielposition/Zielgeschwindigkeit intern berech- net. Die externe Steuerung wirkt auf das Steuerwort und die Zielwerte. Die Betriebsartenumschaltung eines Antriebsreglers erfolgt über das Die Profilparameter im Antrieb beschreiben, wie: Objekt 0x6060 Modes of operation und kann im Zustand „Operation enable”... - Seite 74 Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Struktur der Betriebsart New setpoint im Steuerwort Change set immediately im Steuerwort Limit Setpoint acknowledge im Statuswort [position target_position Multiplier position Function (607Ah) units] Diese Bits bewirken eine nachfolgende Positionierung während einer laufenden positio_range_limit (607Bh) Positionierung.
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Seite 75: Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort
data Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Sollwertübertragung von einem Master (Host Computer) Name Wert Beschreibung Bit 4 New Setpoint Zielposition nicht übernommen New setpoint Zielposition übernommen Bit 5 Change Set Immediately Aktuelle Positionierung beenden und nächste Positionierung starten Change set immediately Aktuelle Positionierung unterbrechen und nächste Positionierung starten Bit 12... -
Seite 76: Velocity Mode (U/F Betrieb)
Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Objekt Nr. Objekt Name Beschreibung 0x6046 vl Min Max amount Index Min. Geschwindigkeit in Anwendereinheit Max. Geschwindigkeit in Anwendereinheit Zeit Der Antrieb erhält: 0x6048 vl Velocity acceleration Index − die 1. Zielposition zur Zeit t Geschwindigkeitsänderung in −... -
Seite 77: Profile Velocity Mode
12.2.3 3 Profile velocity mode Betriebsartspezifische Bits im Statuswort Name Wert Beschreibung In der Betriebsart „Profile velocity mode“ (Modes of operation = 3): Halt = 0: Ziel-Geschwindigkeit (noch) nicht wird das Gerät mit einem Geschwindigkeits-Sollwert gemäß CiA DS-402- erreicht) Geräteprofil angesteuert. Halt = 1: Achse verlangsamt Target reached ist der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung. -
Seite 78: Struktur Der Betriebsart
Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Struktur der Betriebsart Die Referenzfahrttypen unterscheiden sich in der Einbeziehung von Hardwareend- schalter, Referenzmarken und Nullimpuls des Gebersystems. Profil target velocity [velocity units] Multiplier Multiplier Velocity* (60FFh) Beachten: Bei folgenden Endschalter- und Referenzmarkenfunktionalitäten entsprechende digita- velocity_encoder_factor (6094h) max_profile_velocity... - Seite 79 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort Der Antrieb unterstützt alle 35 in der CiA DS-402 definierten Referenzfahrt Methoden (HOMING METHODS). Name Wert Beschreibung Die Funktionen und Bewegungsabläufe der Referenzfahrttypen finden Sie in der Halt = 0: Grundposition nicht erreicht Online-Hilfe des Antriebsreglers. Halt = 1: Achse bremst Target reached Halt = 0: Grundposition erreicht...
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Seite 80: Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung In Der Steuerung
Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 12.3 Zyklische Betriebsarten, Das Objekt 0x60C0 „Interpolation sub mode select“ unterstützt folgende Einstellun- gen: Profilgenerierung in der Steuerung Objekt 0x60C0 Beschreibung P 370[0] - CON_IP In den zyklischen Betriebsarten: NoIp = Keine Interpolation Übernimmt die Steuerung die Profilgenerierung. -
Seite 81: Cyclic Synchronous Position Mode (Nur Ethercat)
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort 12.3.2 8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT) Name Wert Beschreibung In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Position Mode“ (Modes of operation = 8): empfängt der Antrieb zyklisch Positions-Sollwerte von der Steuerung. Interpolierender Betrieb nicht aktiv Enable IP Mode verrichtet der Antrieb eine Lageregelung. -
Seite 82: Cyclic Synchronous Velocity Mode (Nur Ethercat)
Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort 12.3.3 9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT) Name Wert Beschreibung In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity Mode“ (Modes of operation = 9): Überträgt die Steuerung zyklisch Geschwindigkeits-Sollwerte an den Zielposition ignoriert Antrieb. -
Seite 83: Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat)
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort 12.3.4 10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT) Name Wert Beschreibung In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque Mode“ (Modes of operation = 10): Überträgt die Steuerung zyklisch Drehmoment-Sollwerte an den Antrieb. Zielgeschwindigkeit ignoriert Target velocity Verrichtet der Antrieb eine Stromregelung. Zielgeschwindigkeit als Eingang verwenden Überträgt die Steuerung optional einen additiven Drehmoment-Sollwert als Vorsteuerwert. -
Seite 84: Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung
Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort Parameter Funktion Wert Name Wert Beschreibung P 0375 – CON_IP_SFF- Skalierung Drehzahl-Vorsteuerung 0 – 100 % bezogen auf den Vorsteuerwert Zielmoment ignoriert Scale Target torque P 0376 – Zielmoment als Eingang verwenden CON_IP_TFF- Skalierung Drehmoment-Vorsteuerung... - Seite 85 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018...
- Seite 86 Betriebsarten ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018...
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Seite 87: Emergency Messages
„Emergency messages“ 13.2 Fehlerquittierung Methoden, um Gerätefehler zu quittieren über: Das Objekt 6040 h, Steuerwort Bit 7, flankengesteuert 13.1 Allgemein („Eine Liste „Fehlermeldungen mit Abhilfemaßnahmen“ finden Sie in der „ServoOne - Online Gerätehilfe“.“). Den Steuereingang mit programmierter Resetfunktionalität. "Emergency messages": Die Steigende Flanke an der Steuerklemme (Hardwarefreigabe ENPO). Liefern Informationen zu Fehlern und Störungen in einem Netzwerk oder in den dazugehörigen Teilnehmern (Antriebsreglern). -
Seite 88: 13.4 Fehlerquittierung Über Den Drivemanager
„Emergency messages“ ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 13.4 Fehlerquittierung über den DriveManager Fehlerursache eingrenzen anhand der DriveManager 5 Fehlermeldung (siehe Fehlermeldung DriveManager oder Fehlerhistorie). Fehlerursache beheben. Fehler über Gerätestatusmaske rücksetzen. HINWEIS: Eine Liste „Fehlermeldungen mit Abhilfemaßnahmen“ finden Sie in der „ServoOne - Online Gerätehilfe“. -
Seite 89: Technologiefunktionen
Technologiefunktionen Abschließend folgende Objekte in die Prozessdaten mappen: Name Wert 0x60B8 Touch probe function RxPDO 0x60B9 Touch probe status 14.1 Touch Probe 0x60BA Touch probe pos1 pos value alternativ: TxPDO x 0x60BB Touch probe pos1 neg value Die Touch Probe Funktion erfasst Positionen des Antriebs in Abhängigkeit folgender x 0x60BC Touch probe pos2 pos value x 0x60BD Touch probe pos2 neg value Eingangssignale:... -
Seite 90: Funktion
Technologiefunktionen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Das Objekt 0x60B9 h liefert den Status der Touch Probe Funktion. • Single Trigger Mode (60B8 h , Bit 1 = 0 or Bit 9 = 0) Registriert der Antriebsregler ein aktiviertes Signal vom Objekt 0x60B8 h, 60B8h Bit 0 (Bit 8) setzt das Touch Probe Statuswort das entsprechende Bit. -
Seite 91: Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung
14.1.2 Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung Start der Messung - entsprechendes Bit rücksetzen und erneut setzen. Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung Um die Funktion „herstellerspezifische Implementierung“ zu nutzen, den Parameter P 2285 Touch probe function selector auf Enable external latch 1 (positive rise) 0000 0000 0000 0001 xx01 −... -
Seite 92: 14.2 Rundtischfunktion
Technologiefunktionen ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018 Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung 0000 0000 0001 0000 xx10 Internal latch C valid (positive rise) reserviert 0000 0001 0000 0000 01xx Acknowledge value external latch 1 (positive rise) 0000 0010 0000 0000 02xx Acknowledge value external latch 1 (negative rise) 8-11... -
Seite 93: Weiterführende Dokumentation
LTI-Dokumentation Id.-Nr. / Dateiformate Ablage ServoOne junior - Betriebsanleitung 1300.00B.x / PDF ServoOne Einzelachssystem - Betriebsanleitung 1100.00B.x / PDF ServoOne Mehrachssystem - Betriebsanleitung 1101.00B.x / PDF www.lti-motion.com ServoOne Mehrachssystem Versorgungseinheit - 1101.01B.x / PDF Betriebsanleitung ServoOne - Online Gerätehilfe 0842.06B.x / PDF und HTML Tabelle 15.1... - Seite 94 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
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Seite 95: Glossar
Glossar DriveManager 5 PC-Software von LTI zur (Erst-)Inbetriebnahme und Prozessdiagnose der Geräte der ServoOne-Familie Elektronisches Geräte- Wird im „CANopen-Master“ (Steuerung) installiert und dient der Einbindung von datenblatt – ServoOne Antriebsreglern in das CANopen-Gerätenetzwerk (Seite 91) EDS-Datei ServoOne Antriebsregler: Einzelachssystem - Gruppe der ServoOne-Geräte (Nennströme 4 - 450 A), die an das AC-Netz angeschlossen werden und eine Achse betreiben. - Seite 96 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
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Seite 97: Stichwortverzeichnis
Stichwortverzeichnis Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort ....... 70, 72, 75, 76, 79, 81 Betriebsartspezifische Funktionen (Operation mode) ........59 Bewegungsprofil................... 69 Bitbelegung Objekt 0x60F2 ................92 Symbole Bitkombinationen ..................63 6-Kanal Oszilloskop ................29, 35 Bitkombinationen der DRIVECOM-Zustandsmaschine ......... 62 Bits des Steuerworts ..................69 Bits für den Gerätezustand "Statuswort"... - Seite 98 Stichwortverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 DriveManager 5 ..................29, 35 DS-402 ......................64 Factor Group ....................64 DS-402-Geräteprofil ..................77 Fahrprofil des Antriebsreglers ............... 73 DS-402 Implementierung ................89 Fallende Flanke .................... 91 DS-402 kompatible Betriebsarten ..............73 Fault ......................
- Seite 99 Helpline/Support & Service Center ..............8 Konfiguration ..................29, 35 Herstellerspezifische Implementierung (SPECIFIC(3)) ........89 Kontrolle der Vorsteuergrößen im DriveManager 5 ........84 Herstellerspezifisches Bit ................72 Home offset ....................79 Homing attained ..................72, 79 Latchwerte ....................89 Homing error ..................72, 79 Leistungsversorgung ..................
- Seite 100 Stichwortverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 Nullposition ....................79 Polarity ....................74, 77 Position actual value ..................74 Position high resolution ................84 Objekt 0x60B8 Touch probe function ............. 89, 91 Positioning option code ................92 Objekt 0x60B9 Touch probe status .............. 91 Position range limit ..................
- Seite 101 Remote ....................71, 72 Steigende Flanke ..................91 ROT_0 ....................79, 81, 84 Steilheit der Rampen ..................73 Rundtischfunktion ..................92 Steuerwortselektor ..................69 RxPDO ....................89, 91 Stromaufnahme.................... 19 Struktur der Betriebsart ................74, 77 Struktur Interpolated position mode ............. 80 Struktur Profile position mode ..............
- Seite 102 Stichwortverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018 TxPDO ....................89, 91 Werkseinstellung ............. 20, 31, 32, 33, 38, 52 www.can-cia.com .................. 14, 93 www.ethercat.org ................... 14, 93 Überblick „Cyclic synchronous position mode“ ..........81 Überblick „Cyclic synchronous torque mode" ..........83 Überblick „Cyclic synchronous velocity mode“...
- Seite 103 ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018...
- Seite 104 Gewerbestraße 5-9 Alle Inhalte der vorliegenden Dokumentation, insbesondere darin 35633 Lahnau enthaltene Texte, Fotografien und Grafiken, sind urheberrechtlich Germany geschützt (Copyright). Das Urheberrecht liegt, soweit nicht aus- Fon +49(0)6441-966-0 drücklich anders gekennzeichnet, bei LTI Motion GmbH. Fax +49(0)6441-966-137 www.lti-motion.com info@lti-motion.com...