Prozessdaten (Pdo); Prozessdaten (Pdo) - Transmission Types - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

8.3

Prozessdaten (PDO)

Prozessdaten Objekte dienen dem Datentransfer definierter Daten über das Mapping.
Die „Transmission Types" definieren die Übertragungsart.
8.3.1

Prozessdaten (PDO) - Transmission Types

Das CANopen-Profil DS-301 definiert bei der PDO-Übertragung verschiedene
„Transmission Types". Die „Transmission Types" und die „Ereignissteuerung" lassen
sich getrennt einstellen für alle unterstützten:
RxPDOs (vom Antriebsregler empfangene Prozessdaten) und
y
y TxPDOs (vom Antriebsregler gesendete Prozessdaten).
Der Antriebsregler unterstützt 3 Transmission Types:
1. Acyclic Synchronous Type No. 0 h
PDOs dieser Übertragungsart arbeiten nicht zyklisch, sondern ereignisgesteuert
mit Bezug zum„SYNC-Objekt".
Für den Empfang gilt:
− Regelmäßige RxPDO-Daten werden nicht erwartet.
− Wird ein RxPDO empfangen, wird es nach Ankunft des nächsten
„SYNC-Objekts" übernommen.
Für das Senden (TxPDO Daten) gilt:
− Wenn das Ereignis zum Senden anliegt, wird auf den nächsten Zeitpunkt
eines „SYNC-Objekts" gewartet und dann gesendet (ab Firmware
Version 2.15-00).
2. Cyclic Synchronous Types No. 1 h bis F0 h
PDOs dieser Übertragungsart arbeiten zyklisch, mit zeitlichem Bezug zum
„SYNC-Objekt".
Für den Empfang gilt:
− Ein Zahlenwert (1 h bis F0 h) gibt die Anzahl an übertragenen
SYNC-Objekten an, bei dem ein RxPDO erwartet und übernommen wird.
Für das Senden (TxPDO Daten) gilt:
− Nach Übernahme des RxPDO wird ein TxPDO bestimmter Anzahl
(1 h bis F0 h) gesendet.
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
8 Parametrieren der Geräte - CANopen
3. Asynchronous Types No. FE h bis FF h
PDOs dieser Übertragungsart arbeiten asynchron und ereignisgesteuert.
Der Antriebsregler übernimmt jedes RxPDOs nach Empfang sofort und sendet
daraufhin ein TxPDO.
Besonderheiten:
− Das SYNC-Objekt ist bei dieser Übertragungsart irrelevant.
− Das Ereignis des Typs FF h ist im zugehörigen Geräteprofil definiert.
HINWEIS:
Einstellung der Transmission Types erfolgt über die CANopen-Objekte:
y 1400 h für RxPDO
y 1800 h für TxPDO
HINWEIS:
Ereignissteuerung aktivieren:
y Transmission Types auf „Asynchronous Types" (FE h oder FF h) einstellen.
Funktion der Ereignissteuerung
Prozessdaten (PDO) „ereignisgesteuert versenden" heißt, dass Daten dann gesendet
werden, wenn sie anfallen. Ein Ereignis um TxPDO zu versenden, ist zum Beispiel eine
Änderung eines Bits innerhalb der TxPDO. Das heißt, die Inhalte der gemappten Daten
dieser TxPDO werden geändert.
HINWEIS:
Unter PDO Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte.
HINWEIS:
Änderungen von TxPDOs Inhalten haben keinen Einfluss auf die ereignisgesteuer-
te Versendung anderer TxPDO Daten.
Beispiel:
TxPDO1 enthält das gemappte Statuswort 6041 h.
y
y TxPDO2 enthält die aktuelle Istposition.
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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