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Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018
4.6.3
Übertragungsgeschwindigkeiten des
Feldbussystems CANopen (Baudraten)
Baudraten für das Feldbussystem CANopen:
Übertragungs-
Maximale Leitungslänge
geschwindigkeit (Baudrate)
über das Gesamtnetz
1000 kBaud
500 kBaud
2)
250 kBaud
2)
125 kBaud
3)
50 kBaud
1000 m
3)
20 kBaud
2500 m
1) Die geschätzte Kabellänge bei einer Übertragungsverzögerung von 5 ns/m und einer gesamten Ein-, Ausgangsverzöge-
rung für ein Gerät beträgt:
y
1 M-800 kbit/s: 210 ns
y
500 - 250 kbit/s: 300 ns (darin enthalten 2 * 40 ns für den Optokoppler)
y
125 kbit/s: 45 0 ns (darin enthalten 2 * 100 ns für den Optokoppler)
y
50 -10 kbit/s: effektive Verzögerung = Verzögerung von (Rezessiv zu Dominant + Dominant zu Rezessiv) dividiert durch 2.
2)... Für eine Kabellänge > 200 m wird die Verwendung von Optokopplern empfohlen. Wenn die Optokoppler zwischen CAN-
Controller und Empfänger geschaltet sind, beeinflusst die Übertragungsverzögerung des Optokopplers die maximal mögliche
Kabellänge. Die Übertragungsverzögerung des eingesetzten Optokopplers reduziert die maximale Kabellänge um 4 m/10 ns.
3)... Für eine Kabellängen größer 1 km kann eine Brücke oder ein Repeater erforderlich sein.
Tabelle 4.8
Übertragungsgeschwindigkeiten des Feldbussystems CANopen (Baudraten)
Hinweis:
Bitte beachten Sie, dass die zulässigen Leitungslängen der Übertragungsge-
schwindigkeiten nicht überschritten werden!
Anmerkung
1)
25 m
Werkseinstellung
100 m
250 m
500 m
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
4.6.4
Installation des Feldbussystems CANopen
x Stellen Sie sicher, dass die Hardwarefreigabe
(ENPO und ISDSH) am ServoOne Antriebsregler
(X4, Steueranschlüsse) verdrahtet (mit 24 V
1.
beschaltet) ist (siehe Kapitel „4.6.5 Hardwa-
refreigabe" auf Seite 20).
x Schließen Sie die Signalleitungen des Feldbussys-
2.
tems CANopen an (Klemme X32).
x Schließen Sie die externe Spannungsversorgung
3.
24 V an.
x Aktivieren Sie den internen Busabschlusswider-
4.
stand des letzten Antriebsreglers.
x Schalten Sie den Antriebsregler ein.
5.
Weiterführende Informationen im Kapitel „Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen"
4.6.5
Hardwarefreigabe
Voraussetzung zum Betrieb der Endstufe (siehe in den Betriebsanleitungen SO und
SOj):
1.
Steuereingang zur Hardwarefreigabe, ENPO des SO und SOj an den
Steueranschlüssen (X4) mit 24 V beschalten.
2.
Steuereingang STO (Safe Torque Off), ISDSH des SO und SOj an den
Steueranschlüssen (X4) mit 24 V beschalten.
3.
In der übergeordneten Steuerung muss gemäß der „ServoOne Online-
Gerätehilfe" die Logik zur Funktion STO (Kategorie 3, PL d, EN ISO 13849-1)
existieren.
HINWEIS:
Sind die Steuereingänge ENPO und ISDSH an den Steueranschlüssen (X4) des
SO oder SOj nicht beschaltet, bleibt das Gerät im:
y Zustand 1 = „Nicht Einschaltbereit" (Not ready to switch on) oder
y Zustand 2 = „Einschaltsperre" (Switch on disabled).
20
Siehe Betriebsanleitungen
"Spezifikation der Steueranschlüsse":
x ServoOne junior 1300.00B.x
x ServoOne Einzelachssystem 1100.00B.x
x ServoOne Mehrachssystem 1101.00B.x
Siehe:
x „4.5 Pinbelegung der Klemme X32" auf
Seite 18
x „4.6.1 Systemanschluss des Feldbussys-
tems CANopen" auf Seite 19
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