Inbetriebnahme Und Konfiguration; Ablauf Der Inbetriebnahme Und Konfiguration; Canopen-Betrieb Über Die Implementierte; Auswahl Der Betriebsart (Modes Of Operation) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

6 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018
6.3

Inbetriebnahme und Konfiguration

Zur Inbetriebnahme und Konfiguration Ihres Antriebsreglers und Ihres CANopen-Gerä-
tenetzwerks benötigen Sie folgende Dokumente:
1. Betriebsanleitung Ihres Antriebsreglers.
2. ServoOne – Online Gerätehilfe.
3. ServoOne – DriveManager 5 Programmhilfe
(als kontextsensitive HIlfe im DM5 implementiert).
4. Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT.
6.3.1

Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration

1. Den Antriebsregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigu-
rieren.
2. Den Antriebsregler mit 24 V Steuerspannung versorgen.
3. Die Erstinbetriebnahme des Antriebsregler gemäß Online-Gerätehilfe durchführen (Endstufe, Motor, Geber,
Regelung, etc.). Beachten Sie:
Die Hardwarefreigabe ENPO und ISDSH an Klemme X4 ist bei Standardgeräten nicht beschaltet.
4. Timing-Parameter (siehe Seite 31), Baudrate (siehe Seite 31 ) und Node-ID (siehe Seite 16 im
Antriebsregler parametrieren.
5. Einstellungen im Antriebsregler speichern.
6. Antriebsregler neu starten.
7. CANopen-Netzwerk gemäß Kapitel 4.6.1 aufbauen. Beachten Sie:
Das Feldbussystem CANopen benötigt eine externe 24 V Spannungsversorgung über die Klemme X32!
8. Die EDS-Datei in den CANopen-Master einbinden und Kommunikationseinstellungen seitens des Masters vorneh-
men (Zykluszeit, Baudrate, Node-ID, Mapping). Beachten Sie:
Stellen Sie sicher, dass der CANopen Master das Mapping beim Boot-Up an den Antriebsregler überträgt!
9. Leistungszufuhr (Netz) einschalten.
10. Die Betriebsart des Antriebsregler über einen SDO-Zugriff auf das Objekt 0x6060 (Modes of operation) wählen.
Unterstützte Betriebsarten sind im Kapitel 10 aufgeführt.
11. Regelungsqualität testen und gegebenenfalls optimieren.
Tabelle 6.2 Inbetriebnahme des Feldbussystems CANopen
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
6.4 CANopen-Betrieb über die implementierte
CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers
Die Auswahl der Betriebsart des Antriebsreglers erfolgt über die implementierte
CiA DS-402-Funktion „Modes of operation". (Siehe Kapitel 10 und Kapitel 12).
Nachfolgend sind die individuellen Konfigurationen für den Betrieb des Antriebsreglers
am Feldbussystems CANopen beschrieben.
6.4.1

Auswahl der Betriebsart (Modes of operation)

Bei einer Erstinbetriebnahme parametriert der Anwender den Antriebsregler mit
Motordaten, Regelungseinstellungen, I/O Konfigurationen und anderen Funktionen.
Die Auswahl der Betriebsart erfolgt über das CiA DS-402 Objekt 0x6060
(Modes of operation). Die unterstützten Betriebsarten des Antriebsregler finden Sie
im Kapitel 10 und Kapitel 12.
Die Regelungsart ist an die Betriebsart gekoppelt. Es gibt 3 Regelungsarten:
1. Lageregelung.
2. Geschwindigkeitsregelung.
3. Drehmomentregelung.
modes_of_operation
(0x6060)
Operation
Mode
Function
modes_of_operation_display
(6061h)
30
Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Velocity Mode
Homing Mode
Interpolated Position Mode
Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)