Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort; Betriebsartspezifische Bits Im Statuswort - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort

Bit Name Wert
4 New setpoint
5 Change set immediately
6 absolut / relativ
8 Halt
Tabelle 12.4 PROFILE POSITION MODE Bits im Steuerwort

Betriebsartspezifische Bits im Statuswort

Bit Name Wert
10 Target reached
12 Setpoint acknowledge
13 Following error
14 ROT_0
Tabelle 12.5 PROFILE POSITION MODE Bits im Statuswort
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
12 Betriebsarten
Beschreibung
0 Zielposition nicht übernommen
1 Zielposition übernommen
Aktuelle Positionierung beenden und nächste
0
Positionierung starten
Aktuelle Positionierung unterbrechen und
1
nächste Positionierung starten
0 Zielposition ist ein absoluter Wert
1 Zielposition ist ein relativer Wert
0 Positionierung ausführen
Achse mit dem Profil Verzögerung stoppen (wenn
1
Profil Beschleunigung nicht aktiv)
Beschreibung
Halt = 0: Zielposition nicht erreicht
0
Halt = 1: Achse bremst
Halt = 0: Zielposition erreicht
1
Halt = 1: Geschwindigkeit der Achse ist 0
Trajektoriengenerierung hat die Positionswerte
0
nicht übernommen
Trajektoriengenerierung hat die Positionswerte
1
übernommen
0 Kein Schleppfehler
1 Schleppfehler
Achse im Stillstand, Geschwindigkeit ist kleiner
1
als Parameter 745 MON_REFWINDOW
data
Sollwertübertragung von einem Master (Host Computer)
Bit 4 New Setpoint
Bit 5 Change Set Immediately
Bit 12 Setpoint Acknowledge
Bild 12.2 Sollwertübertragung von einem Master
(1) Ist das Bit 5 „Change Set Immediately" gleich „0" (durchgezogene Linie im Bild
oben) erwartet der Antrieb einen „Single setpoint".
(2) Ist der Sollwert zum Antrieb übertragen, aktiviert der Master die Positionierung
durch Setzen des Bits 4 „New Setpoint" im Steuerwort.
(3) Wurden die neuen Daten erkannt und gespeichert, setzt der Antrieb das Bit 12
„Setpoint Acknowledge" im Statuswort.
(4) Der Master löscht das Bit 4 „New Setpoint".
(5) Durch Löschen des Bits 12 „Setpoint Acknowledge" übergibt der Antrieb einen
neuen Sollwert.
v
2
v
1
0
t
0
Ist die Zielposition bei Zeit t erreicht:
1
− ist die Geschwindigkeit auf 0.
− wird die nächste Zielposition bei Zeit t
(6) Ist das Bit 5 „Change Set Immediately" auf „1" gesetzt (gestrichelte Linie im
Bild 12.2) wird die neue Zielposition übernommen.
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
(2) (4)
(6)
(1)
(3) (5)
t t t
1 2 3
Zeit
ausgelöst.
2
75
1
0
1
0
1
0