Inbetriebnahmehinweise; Systemtest An Der Steuerung (Canopen-Master); Parametereinstellung Speichern - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

6 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018
6.5.2

Inbetriebnahmehinweise

HINWEIS:
Gründe, weshalb ein Antriebsregler ein Telegramm nicht beantwortet:
y Der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) der Steuerung (CANopen-
Master) ist fehlerhaft.
y Ein Antriebsregler im CANopen-Gerätenetzwerk erhält die falsche
Busadresse oder mehrere Antriebsregler haben die gleiche Busadresse.
y Falsch aufgebaute serielle Verbindung zwischen Steuerung (CANopen-
Master) und Antriebsregler.
y Die 24 V-Versorgung des CANopen-Anschlusses fehlt oder die Verkabelung ist
defekt.
y Der Antriebsregler befindet sich nicht in den NMT-Netzwerkzuständen
„Operational" oder „Pre-Operational".
Überprüfung des aktuellen Netzwerkzustands:
Parameter P 2060 COM_CAN_NMT_State
Parameter 2060
0
1
4
5
127
Tabelle 6.5 CANopen Netzwerkzustände
6.5.3

Systemtest an der Steuerung (CANopen-Master)

Aktivieren geänderter Einstellungen:
y Antriebsregler aus- und wieder einschalten.
Initialisierungszeit von einigen Sekunden abwarten (Abhängig von der An-
y
zahl der Antriebsregler im CANopen-Gerätenetzwerk)
Antriebsregler versendet einmalig Boot-up-Message
y
(ID 700h + Node ID = 701h bei Geräteadresse 1). Ist dies der Fall, funktioniert
die Kommunikation.
NMT - Netzwerkzustand
Bootup
Init
Stopped/Safe OP
Operational
Pre-Operational
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
6.5.4

Parametereinstellung speichern

Konfigurationsdaten des Antriebsregler sichern (z.B. vor „Zurücksetzen auf
Werkseinstellung", siehe nächstes Kapitel):
1. Über DriveManager 5 (Siehe PC-Benutzersoftware DriveManager 5 -
Online Programmhilfe).
2. Im Feldbussystem in den Subindex 1 des Objekts 200Bh PARA_SetCmd
den
Wert 1 schreiben
Ist der Speichervorgang ausgeführt, setzt der Feldbus den Subindex 1 des
Objekts 200Bh PARA_SetCmd automatisch auf den Wert 0. Dies zeigt
den Abschluss des Vorgangs und dient als zeitliche Überwachung.
3. Eine weitere Möglichkeit bietet das Objekt 1010h Store parameters, das
in der DS-301 spezifiziert ist.
Bitte beachten:
Einige Objekte sind „nicht speichbare Objekte", die die Steuerung (CANopen-
Master) automatisch bearbeitet und initialisiert (z.B. Objekt 0x6060 Modes of
operation).
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