Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung In Der Steuerung; Interpolated Position Mode - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

12 Betriebsarten
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
12.3 Zyklische Betriebsarten,
Profilgenerierung in der Steuerung
In den zyklischen Betriebsarten:
Übernimmt die Steuerung die Profilgenerierung.
y
Ist der interne Profilgenerator des Antriebs nicht aktiv.
y
Interpoliert der Antrieb die zyklisch übertragenen Sollwerte der Steuerung
y
je nach Betriebsart (Position, Geschwindigkeit, Drehmoment).
12.3.1

7 Interpolated position mode

Die Betriebsart „Interpolated position mode" (Modes of operation = 7):
y Dient der Positionierung von Achsen über CANopen.
Bewegt eine oder mehrere Achsen, koordiniert durch eine Steuerung.
y
Die Steuerung:
y Erstellt im „Interpolated position mode" das Fahrprofil ohne Profilgenerator.
Übergibt zyklisch Positionswerte.
y
Der Antriebsregler übernimmt die „Feininterpolation"
y
(z.B. lineare Interpolation).
Die Veränderungen der Sollpositionen pro Zeiteinheit bestimmen das Profil, dem die
Achse folgt.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Interpolated position mode":
Objekt Nr. Objekt Name
0x60C0 Interpolation sub mode select
0x60C1 Interpolation data record
0x60C2 Interpolation time period
„
Tabelle 12.15 Unterstützte Objekte im Interpolated position mode
Objekt Code Typ
VAR Integer16
ARRAY Integer32
Index0: Unsigned8
RECORD
Index1: Integer8
"
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Das Objekt 0x60C0 „Interpolation sub mode select" unterstützt folgende Einstellun-
gen:
Objekt 0x60C0 Beschreibung
-1 NoIp = Keine Interpolation
0 Lin = Lineare Interpolation
-2 SplineExtFF = Interpolation mit externer Vorsteuerung
-3 SplineII = Kubische Spline-Interpolation
-4 NonIPSpline = Kubische Spline-Approximation
-5 Cos = Kosinus Interpolation
Tabelle 12.16 Einstellungen Objekt 0x60C0
ActMax_SPeed
(338[o]
)
„ "
Bild 12.5 Struktur Interpolated position mode
80
P 370[0] - CON_IP
0
1
2
3
4
5