Verwandte Anleitungen für LTI motion ServoOne Mehrachssystem
Inhaltszusammenfassung für LTI motion ServoOne Mehrachssystem
- Seite 1 ServoOne Benutzerhandbuch Feldbussysteme PROFIBUS und PROFINET ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne Junior...
- Seite 2 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 In dieser Dokumentation ist die Funktionalität für folgende Geräte beschrieben: ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne junior ServoOne Benutzerhandbuch Technische Änderungen vorbehalten. Feldbussysteme PROFIBUS und PROFINET Der Inhalt dieses Benutzerhandbuches wurde mit größter Sorgfalt zusammengestellt Id.-Nr.: 1108.07B.3-01...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS ..13 Anschlüsse und Bedienelemente ...............13 4.1.1 Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbussystems ......14 4.1.2 Adressvergabe PROFIBUS ..............15 Allgemeine Informationen ............5 4.1.3 D-Sub-Buchse (X14) - Pinbelegung .............16 Zielgruppe ......................5 Voraussetzungen im Umgang mit Montage und Anschluss des dem Gerät ......................5 Feldbussystems PROFINET ........... - Seite 4 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Zyklische Datenübertragung ........... 27 10.5 Lageregelung (interpolierender Modus, Applikationsklasse 5 - PROFINET) ..54 10.5.1 Lageregelkreis und zugehörige Regelungsparameter ......55 Standardtelegramme und herstellerspezifische Prozessdatenkanäle ....27 8.1.1 Standardtelegramme (PPOs) nach „PROFIdrive“ ........28 Referenzierung ............... 57 8.1.2 Anwenderspezifische Telegramme (PPOs) ..........29 11.1...
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Seite 5: Allgemeine Informationen
ServoOne CANopen/ Sicherheit, Inbetriebnahme, Datenübertragung, EtherCAT Benutzer- Betriebsarten, Referenzierung, Parameter, 1108.08B.x Die Beachtung der Dokumente zu den Geräten der LTI Motion GmbH ist handbuch Technische Daten Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb und damit die Erfüllung eventueller Informationen, Bestellhinweise, Spezifikationen und Mängelhaftungsansprüche. -
Seite 6: Dokumentation Der Profibus-Nutzerorganisation (Pi)
05. 2006 Montagerichtlinie Haftungsausschluss PROFIBUS - V 1.0.2 Inbetriebnahme- 11. 2006 Richtlinie Die Beachtung der Dokumente zu den Geräten der LTI MOTION GmbH ist Vor- PROFINET - V 10. 2014 Technologie und Anwendung aussetzung: Systembeschreibung y für den sicheren Betrieb. PROFINET - V 1.0.1... -
Seite 7: Entsorgung
IEC 61784-1 (2004-7) - Projektierung oder Inbetriebnahme Ihres Gerätes haben. Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik – Teil 1: Feldbus- Kommunikationsprofile für die prozess- und fertigungstechnische Automatisierung. Anschrift: LTI MOTION GmbH Gewerbestraße 5-9 35633 Lahnau Die Helpline ist per E-Mail oder Telefon erreichbar: Servicezeit: Mo.-Fr.: 8.00 - 17.00 Uhr (MEZ) - Seite 8 Allgemeine Informationen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
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Seite 9: Sicherheit
Sicherheit Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt: y Bereiche, in unmittelbarer Umgebung elektrischer Ausrüstungen! Überblick y Bereiche, in denen elektronische Bauteile und Antriebsregler montiert, repariert und betrieben werden! y Bereiche, in denen Motoren montiert, repariert und betrieben werden! Unsere Geräte entsprechen dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-... -
Seite 10: Allgemeine Sicherheits- Und Warnhinweise
Betriebsanleitungen, die zu den Geräte-Baureihen gehören! in den Grenzen der Antriebssysteme ServoOne Einzelachs- und Mehrachssystem Allgemein gültige Sicherheits- und Warnhinweise für den Nutzer von Geräten der LTi MOTION: und ServoOne junior an die jeweiligen Gegebenheiten der Maschine oder Anlage anzupassen sind. -
Seite 11: Gerätebeschreibungen
Gerätebeschreibungen Geräteprofil PROFIdrive Das Geräteprofil PROFIdrive sorgt dafür, dass sich Antriebsgeräte, unabhängig vom Hersteller, an einem Feldbussystem identisch verhalten. Feldbussystem PROFIBUS Eigenschaften des Geräteprofils PROFIdrive: Herstellerunabhängig für Antriebsgeräte. Eigenschaften Feldbussystem PROFIBUS: Entwickelt vom Arbeitskreis PROFIBUS und PROFINET International (PI) Offener Feldbusstandard für vielfältige Anwendungen in der Fertigungs- unter Beteiligung zahlreicher Gerätehersteller. - Seite 12 Gerätebeschreibungen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
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Seite 13: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Profibus
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS Lage Die Darstellung (links) zeigt die Lage des Feldbussystems PROFIBUS im Antriebsregler ServoOne. Die Lage des Feldbussystems PROFIBUS im ServoOne junior ist identisch. Anschlüsse und Bedienelemente HINWEIS: Das Feldbussystem PROFIBUS ist als Ausführungsvariante für die Baureihen ServoOne junior, Einzelachs- und Mehrachssystem konzipiert! Vorsicht! Verletzungsgefahr und/oder Eigentumsschaden durch elektrische Spannung! -
Seite 14: Servoone Einzelachs- Und Mehrachssystem (So8)
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 4.2.1 Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbussystems Folgende Abbildung zeigt die Position der Anschlüsse und Bedienelemente für das Feldbussystems PROFIBUS an den ServoOne Antriebsreglern. 3 Leuchtdioden (H1, H2, H3) zeigen den Betriebszustand des Feldbussystems ServoOne Einzelachs- und ServoOne junior PROFIBUS. -
Seite 15: Adressvergabe Profibus
4.2.2 Adressvergabe PROFIBUS Adressvergabe über Busadressparameter der PC-Benutzersoftware DriveManager 5 Die Adressvergabe für das Feldbussystem PROFIBUS funktioniert für den ServoOne HINWEIS: Antriebsregler auf 3 Arten, über die: Die Adressvergabe über Busadressparameter der PC-Nutzersoftware Codierschalter S1 und S2 des Feldbussystems PROFIBUS. DriveManager 5 ist gültig für die Antriebsregler ServoOne: Busadressparameter der PC-Benutzersoftware DriveManager 5. -
Seite 16: D-Sub-Buchse (X14) - Pinbelegung
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Adressvergabe über die integrierte Bedieneinheit des 4.2.3 D-Sub-Buchse (X14) - Pinbelegung Antriebsreglers ServoOne Das Feldbussystem PROFIBUS des ServoOne Antriebsregler besitzt zur Anbindung HINWEIS: als Feldgerät eine 9-polige D-Sub-Buchse. Die Pinbelegung folgt dem Schnittstellen- Die Adressvergabe über die integrierte Bedieneinheit ist gültig für die Standard für Datenübertragung EIA-485 (RS-485). -
Seite 17: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Profinet
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFINET Lage Die Darstellung (rechts) zeigt die Lage des Feldbussystems PROFINET im Antriebs- regler ServoOne. Die Lage des Feldbussystems PROFINET im ServoOne junior ist identisch. Anschlüsse und Bedienelemente HINWEIS: RE L Das Feldbussystem PROFINET ist als Ausführungsvariante für die Baureihen RE L RS H IS D... -
Seite 18: Leuchtdioden - Blink-Codes Des Feldbussystems
Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFINET ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 5.2.1 Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbussystems Folgende Abbildung zeigt Positionen der Anschlüsse und Bedienelemente des Feldbussystems PROFINET für die ServoOne Antriebsregler: 2 Leuchtdioden (H16, H17) zeigen den Betriebszustand des Feldbussystems PROFINET für den ServoOne PROFINET für den ServoOne junior PROFINET:... -
Seite 19: Rj45-Buchse (X47/X48)
5.2.2 RJ45-Buchse (X47/X48) EIA/TIA-568B Funktion EIA/TIA-568B Farbe Ader-Paarnummer Pinbelegung Rx Data- grün/weißer Strich oder grün ungenutzt weiß/brauner Strich EIA/TIA-568A und EIA/TIA-568B sind Standards für die Kontaktbelegung von 8-poligen RJ45-Steckern und -Buchsen. Der Unterschied der beiden Standards ist, ungenutzt braun/weißer Strich oder braun dass die Adernpaare 2 und 3 vertauscht sind. - Seite 20 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
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Seite 21: Installation Des Feldbussystems Profibus
Installation des Spezifikation der Steckerverbinder und Leitungen Feldbussystems PROFIBUS Für die Verdrahtung des Feldbussystems PROFIBUS empfehlen wir folgende Stecker- verbinder und Leitungen: GSD-Datei (Gerätestammdaten-Datei) PROFIBUS D-Sub-Steckverbinder Siemens Artikelnummer 6GK1500-OFC10 Um für das Feldbussystem PROFIBUS eine einfache „Plug-and-Play-Konfiguration“ zu Siemens Typenbezeichnung PROFIBUS FC Busanschlussstecker RS 485 erreichen, sind alle Kommunikationsmerkmale eines an der PROFIBUS-Kommunikati- on teilnehmenden Geräts in einer Gerätestammdaten-Datei festgelegt. -
Seite 22: Topologie
Installation des Feldbussystems PROFIBUS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Topologie Beispiel Linienstruktur (ohne Repeater): Profibus basiert auf dem RS-485-Standard und erlaubt damit nur eine „reine“ Bei Einsatz der RS-485 (EIA-485) Übertragungstechnik, alle Feldgeräte in einer Linien- Linienstruktur (max. 32 Teilnehmer, Repeater eröffnen andere Installationskonzepte): oder Baumstruktur anschließen. -
Seite 23: Beispiel Baumstruktur (Mit Repeater)
Busabschluss Beispiel Baumstruktur (mit Repeater): Im Feldbussystem PROFIBUS sind durch Repeater komplexe, über weite Leitungslän- Für eine sichere Signalübertragung ist an beiden Enden der Linienstruktur eines gen hinweg, Baumstrukturen realisierbar: PROFIBUS-Segments ein Busabschluss nach RS-485 vorgesehen. In der Projektierungs- oder Diagnosegerät (DP-Master Klasse 2) Baumstruktur werden die beiden weitesten voneinander entfernten Feldbusgeräte mit Ein-/Ausgangs-... -
Seite 24: Konfiguration
Installation des Feldbussystems PROFIBUS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 HINWEIS: Beachten Sie Funktion und Bedienung von Busabschlüssen anderer Hersteller von PROFIBUS-Steckverbindern und PROFIBUS-Leitungen. VORSICHT! Falsch geschaltete D-Sub-Steckverbinder (RS-485) im PROFIBUS-Segment Versehentlich als Busabschluss geschaltete D-Sub-Steckverbinder (RS-485) im PROFIBUS- Segment können Funktionsstörungen verursachen oder Ihr Teilnehmer ist nicht erreichbar! x Nur die beiden Enden eines PROFIBUS-Segments mit dem Busabschluss ersehen. -
Seite 25: Installation Des Feldbussystems Profinet
IO-Controllers (Steuerung, Master) importiert. Die Daten beinhalten zum Beispiel: Beschreibungen der einzelnen Ein- und Ausgabebaugruppen. Die LTI MOTION GmbH empfiehlt zertifizierte Steckverbinder und Leitungen zu Möglichkeiten des Einsatzes der E/A-Module zu den Slots. verwenden! Empfohlene Steckverbinder für das Feldbussystem PROFINET: Wichtige Parameter zum Betreiben der Feldgeräte. -
Seite 26: Topologie
Installation desFeldbussystems PROFINET ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Topologie Konfiguration Das Feldbussystem PROFINET erlaubt folgende Topologien (Netzwerkstrukturen): Die Konfiguration des Feldbussystems PROFINET ist im Kapitel „12 Beispiele für die Linien- Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Stern- Telegrammen“ auf Seite 61 näher Baum- beschrieben. -
Seite 27: Zyklische Datenübertragung
Zyklische Datenübertragung Standardtelegramme und hersteller- spezifische Prozessdatenkanäle Parameter-Prozessdaten-Objekte (PPO) Standardtelegramme nach „PROFIdrive“ beinhalten Prozessdatenobjekte. Ein Pro- zessdatenobjekt ist wortweise gruppiert und jedes Prozessdatenobjekt besitzt eine Abkürzung: Der Kommunikationsaufbau zwischen einem Klasse 1 Master und dem ServoOne Abkürzung Benennung Anzahl Worte Antriebsregler läuft in 3 Phasen ab: STW1 Steuerwort 1 Parametrierung des ServoOne Antriebsreglers mit Busparametern, Über-... -
Seite 28: Standardtelegramme (Ppos) Nach „Profidrive
Zyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 8.2.1 Standardtelegramme (PPOs) nach „PROFIdrive“ Standardtelegramm 9 zur Positionierung, bestehend aus 6 Eingangsworten und 5 Ausgangsworten:. Die Antriebsreglerfamilie ServoOne/ServoOne junior unterstützt folgende, definierte PZD Nummer Standardtelegramme: Eingangsworte/Sollwerte STW1 TARPOS_A STW2 VELOCITY_A Standardtelegramm 1 (Applikationsklasse 1) zur Drehzahlregelung, Ausgangsworte/Istwerte... -
Seite 29: Anwenderspezifische Telegramme (Ppos)
8.2.2 Anwenderspezifische Telegramme (PPOs) Neben den Standardtelegrammen gibt es anwenderspezifische Telegramme. Anwenderspezifische Telegramme (PPOs): Werden zyklisch übertragen. Beinhalten Prozessdatenobjekte (PZD). Beinhalten teilweise einen Parameterkanal (PKW), mit Zugriff auf die Parameterwerte des Antriebsreglers. STW/ SOLL/ STW/ SOLL/ STW/ SOLL/ STW/ SOLL/ STW/ SOLL/ STW/... -
Seite 30: Prozessdaten-Signallisten Der Anwenderspezifischen
Zyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 8.2.3 Prozessdaten-Signallisten der anwenderspezifischen Konfigurations-Identifier (ID) Telegramme Ein Konfigurations-Identifier (ID): Beschreibt in der GSD-/GSDML-Datei die anwenderspezifischen Telegram- Der Antriebsregler besitzt 2 Parameter, die alle zyklisch schreib- und lesbaren Prozess- daten für die PROFIBUS-/PROFINET-Kommunikation DP-V0 in Form von Signallisten Gibt über ein Kennungsformat den Aufbau der zyklischen Nutzdaten vor: enthalten: Parameter 1284 (COM_DP_SignalList_Write) -... - Seite 31 PROFINET Modul-ID - Bezug zu Tabelle 8.13 auf Seite PROFIBUS Identifier PROFINET IRT- Auswertung nach speziellem Anzeige im Antriebsregler PPO-Typ (ID) Hex Modul-ID Kennungsformat (Bild 8.1 auf Seite 30) Parameter P922 Slave-Master (COM_DP_TelegrammSelection) 4 Worte Ein-/Ausgangsdaten (Konsistenz gesamte Länge) PKW - Kanal 0xF3 0xF1 0x65 0x165...
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Seite 32: Parameterkanal Pkw
Zyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 8.2.4 Parameterkanal PKW Die Auftragskennung 4 zeigt Parameterbeschreibungen mit relevanten Informationen über den jeweiligen Parameter. Einige PPOs haben einen zyklischen Parameterkanal (PKW). Über diesen Kanal Antwortkennung Funktion werden Antriebsparameter gelesen oder geschrieben: Keine Antwort Parameterwert übertragen (Wort) 1. -
Seite 33: Überwachung
Überwachung Folgende Tabelle zeigt Subindexe, die auf Parameterstrukturelemente zugreifen (Siehe „Tabelle 8.10 Struktur des Parameterkanals PKW“ auf Seite 32). Das 3. Byte gibt den Subindex vor: Die Antriebsreglerfamilie ServoOne/ServoOne junior überwacht die zyklische Subindex Bedeutung Datentyp Kommunikation mit den Funktionen: Identifier (ID) Watchdog und Anzahl der Feldelemente oder String-Länge... -
Seite 34: Sign-Of-Life
Zyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 8.3.2 Sign-of-Life Ist größer gleich 10x Parameter 925 (COM_PN_Sign_of_life_limit), wird die Fehlermeldung (32-03 Profinet IRT: Sign-of-Life fault) ausgelöst und das Bit 4 im Parameter 953 (COM_DP_Warning) gesetzt. Die Funktion Sign-of-Life im ServoOne Antriebsregler: Überwacht den Gleichlauf der Zyklenzähler von Master (Steuerung) und Unterbricht und startet die zyklische Kommunikation neu, wird: Slave (ServoOne Achsregler). -
Seite 35: Auslösen Von 3 Sign-Of-Life Fehlern
Normalbetrieb Sign-of-Life Auslösen von 3 Sign-of-Life Fehlern Fehler Bild 8.2 Normalbetrieb Sign-of-Life Bild 8.3 Auslösen von 3 Sign-of-Life Fehlern Es wird in drei Zyklen das Sign-of-Life im Steuerwort 2 (Bit 12-15) des Masters nicht erhöht: Inkrementiert der Fehlerzähler Parameter 1296 (COM_PN_Sign_of_life_err_cnt) seinen Wert um 10 pro Zyklus. -
Seite 36: Auslösen Von 4 Sign-Of-Life Fehlern Mit Fehlerreaktion
Zyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Auslösen von 4 Sign-of-Life Fehlern mit Fehlerreaktion Fehler Bild 8.4 Auslösen von 4 Sign-of-Life Fehlern mit Fehlerreaktion Hat der Parameter 925 (COM_PN_Sign_of_life_limit) den Wert 4 und wird in vier Zyklen das Steuerwort 2 (Bit 12-15) des Masters nicht erhöht Inkrementiert der Fehlerzähler Parameter 1296 (COM_PN_Sign_of_life_err_cnt) seinen Wert um 10 pro Zyklus. -
Seite 37: Azyklische Datenübertragung
Azyklische Datenübertragung Azyklische Master- Bedeutung DSAP SSAP Dienste Klasse Write request Schreibauftrag über DP-V1 0..30H Der Basismodus „Base Mode Parameter Access“ Data request Datentransfer 0..30H sorgt für die azyklische Datenübertragung im PROFIdrive Profil Read request Leseauftrag über DP-V1 und wird für PROFIBUS und für PROFINET verwendet. Write request Schreibauftrag über DP-V1 Alarm... - Seite 38 Azyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Wortformat: Leseantwort (5E): y Der Slave sendet dem Master eine negative Leseanwort: 0. Byte 1. Byte DSAP SSAP FCS ED High Byte Low Byte Req. id Slot Index Length UserData 0..n Doppelwortformat Dies bedeutet, der Slave kann die Nutzdaten nicht bereitstellen.
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Seite 39: Parameterzugriff Profinet
Datenformat des Data Unit (DU) Data Unit Wert Bedeutung Byte Parameter „Base Mode Parameter Access“ Req.id Idle REQ, RES Leerlauf ANF, ANTW Data Transport REQ, RES Datentransport ANF, Datenformat für eine Parameteranforderung: ANTW Base Mode Parameter Resource Manager, REQ Ressourcen Manager ANF Byteadresse Access - Anforderung Initiate REQ, RES... -
Seite 40: Erklärung User Data (Nutzerdaten)
Azyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Erklärung User Data (Nutzerdaten) Subindex − Adressiert: - Das 1. Array-Element eines Parameters. Request reference (Referenzanfrage) - Den Beginn einer Zeichenfolge. − Vom Master vorgegeben und vom Slave im Antworttelegramm zurückge- - Das Textarray oder Beschreibungselement, auf das zugegriffen wird. - Seite 41 Feldname Datentyp Wert Bedeutung Kommentar No. of Parameters Unsigned8 0x00 Reserved Begrenzt Error Numbers - Fehlernummern im „Base Mode Parameter Response“ 0x01..0x27 Quantity 1..39 durch DP-V1 0x28..0xFF Reserved Telegrammlänge Error Numbers - Bedeutung Attribute Unsigned8 0x00 Reserved Fehlernummern 0x10 Value 0x00 Unzulässige Parameternummer.
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Seite 42: Beispiele Für Auftrags- Und Antworttelegramme
Azyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Positive Antwort. Error Numbers - Bedeutung Fehlernummern Req. Refer. Axis No. Param. bis 0x64 Reserviert. 0x65 ... 0xFF Herstellerspezifisch. Tabelle 9.11 ID:2 Change Parameter Tabelle 9.7 Error Numbers - Fehlernummern im „Base Mode Parameter Response“ Der Parameter 1274 hat den Wert 16909060. -
Seite 43: Fehlerzugriffe
Fehlerzugriffe Fehlerhafte Parameternummer. Req. Refer. Axis Attr. Param. Ele. high high 0x10 0..1 Tabelle 9.16 ID:1 Request Parameter, Attr. 0x10: Value; Pnu = 9 Negative Antwort Req. Value Value Refer. Axis Format Param. values high 0x81 0x44 Tabelle 9.17 Format Fehler=0x44; Parameterwert = 0 = falsche Parameternummer Array Parameterwerte schreiben Req. - Seite 44 Azyklische Datenübertragung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Array Parameterwerte lesen Zugeordnete Prozessdaten Sollwerte lesen Req. Value 0 Value 0 Value 4 Value 4 Refer. Axis Attr. No. Ele. Param. high high 0x10 Tabelle 9.19 ID:1 Attr. : 0x10 Pnu = 915=0x393 OK Antwort Req.
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Seite 45: Betriebsarten Profidrive (Profil 4.1)
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) 10.1 Betriebsarten Die Geräte der ServoOne-Familie unterstützen folgende Betriebsarten: Tippbetrieb Drehzahlregelung Tippbetrieb Lageregelung Geschwindigkeitsregelung (Applikationsklasse 1) Lagereglung (Applikationsklasse 3) Lageregelung (interpolierender Modus, Applikationsklasse 5 - PROFINET) Die Betriebsarten wählen: y Über die Auswahl der Standardtelegramme im Master oder y durch Verwenden freier Telegramme und konfigurieren folgender Parameter: Parameter Name... -
Seite 46: Zustandsmaschine Antriebsregler
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 10.2 Zustandsmaschine Antriebsregler Um Änderungen über Steuerwort und Prozessdaten vorzunehmen, STW Bit 10 setzen! Ab Systemzustand 2 zuerst oder zeitgleich den "Sicheren Halt" setzen, danach die positive Flanke des ENPO setzen! ENPO gesperrt (16) - Seite 47 Systemzustand Bezeichnung Beschreibung Quick stop option codes Beschreibung P 2218 (MPRO_402_QuickStop_OC) Systeminitialisierung läuft Initialisierung nach Geräte-Reset (z. B. Hardware, Disable drive function Endstufen sperren. Der Antrieb trudelt aus. (Start) Parameterliste, Regler, …). Der Antrieb bremst mit Verzögerungsrampe, Nicht einschaltbereit Initialisierung abgeschlossen. Kein Netz oder Zwi- Slow down on slow down ramp anschließend wird die Endstufe gesperrt.
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Seite 48: Master-Steuerwort (Stw)
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 10.2.1 Master-Steuerwort (STW) Systemzustands- Bezeichnung Beschreibung übergang Betriebsart: Start Initialisierung nach Boot-Vorgang abgeschlossen Wert Geschwindigkeits- Betriebsart: Lageregelung regelung UZK OK Zwischenkreisspannung größer als Einschaltschwelle Schnellhalt und Austrudeln Austrudeln deaktiviert STW Bit 1 = 1 ungenutzt deaktiviert Schnellhalt deaktiviert ... -
Seite 49: Master-Steuerwort 2
10.2.3 Antriebsstatuswort (ZSW Zustandsstatuswort) Betriebsart: Wert Geschwindigkeits- Betriebsart: Lageregelung regelung Betriebsart: Betriebsart: Wert Keine Reglerfreigabe Geschwindigkeitsregelung Lageregelung Reglerfreigabe (Betriebsfreigabe) Ungenutzt (MSB) Schnellhalt aktiv Schnellhalt inaktiv „ENPO“ oder „Sicherer Halt“ nicht gesetzt Austrudeln aktiv „ENPO“ und „Sicherer Halt“ gesetzt Austrudeln inaktiv Antrieb dreht Endstufe ausschalten (AUS) Antrieb steht... -
Seite 50: Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 10.3 Tippbetrieb Betriebsart: Betriebsart: Wert Geschwindigkeitsregelung Lageregelung Regelung gesperrt 10.3.1 Herstellerspezifischer Tippbetrieb Regelung aktiv (in Betrieb / Antrieb folgt den Sollwerten) Endstufe inaktiv (Nicht Betriebsbereit) Bit 8 und 9 des Steuerwortes erlauben es, einen herstellerspezifischen Tippbetrieb Endstufe aktiv (Betriebsbereit) im Geschwindigkeitsmodus auszuführen. -
Seite 51: Profilkonformer Tippbetrieb (Profidrive 4.1)
10.4 Geschwindigkeitsregelung 10.4.1 Profilkonformer Tippbetrieb (PROFIdrive 4.1) (Applikationsklasse 1) Für den profilkonformen Tippbetrieb ist Bit 8 des Parameters COM_DP_CtrlConfig auf 1 gesetzt. Siehe PROFIdrive Profil 4.1, ab Seite 84. Bit 4, 5 und 6 im Master-Steuerwort (Kapitel „10.2.1 Master-Steuerwort (STW)“ auf Der Tippbetrieb kann nur bei Stillstand des Motors aktiviert werden. -
Seite 52: Geschwindigkeitsregelkreis Und Regelungsparameter
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 10.4.3 Geschwindigkeitsregelkreis und Regelungsparameter Bild 10.3 Drehzahlregelkreis P-Nr.: Parametername Bedeutung P-Nr.: Parametername Bedeutung P-0334 CON_SCON_SMaxPos Positive Geschwindigkeitsbegrenzung P-0167 MPRO_REF_OVR Geschwindigkeits-Override (Bezugsgröße: Motornenndrehzahl) P-0320 CON_SCON_Kp Verstärkung PI-Geschwindigkeitsregler P-0339 CON_SCON_Tmax Drehmomentbegrenzung (Bezugsgröße: Nennmoment) P-0321 CON_SCON_Tn... -
Seite 53: Lageregelung (Applikationsklasse 3)
10.5 Lageregelung (Applikationsklasse 3) Verfahrbefehl aktivieren: Steuerwort Bit 4 setzen. Vorschubfreigabe an Steuerwort Bit 5 setzen. Im Systemzustand 5 „Regelung aktiv“ der Betriebsart Lageregelung des Antriebs- Flanke an Steuerwort Bit 6 setzen. reglers steuern definierte Bits im Master-Steuerwort die Zustandsübergänge (siehe Kapitel „10.2 Zustandsmaschine Antriebsregler“... -
Seite 54: Lageregelung (Interpolierender Modus, Applikationsklasse 5 - Profinet)
Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 10.6 Lageregelung (interpolierender Modus, Weitere und neue Verfahrbefehle erfolgen über Steuerwort Bit 13: Steuerwort Bit 13 setzen. Applikationsklasse 5 - PROFINET) Sollposition, Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleuni- gung ändern. Im Systemzustand 5 „Regelung aktiv“ der Betriebsart Lageregelung des Antriebs- Neuer Verfahrbefehl erfolgt. -
Seite 55: Lageregelkreis Und Zugehörige Regelungsparameter
10.6.1 Lageregelkreis und zugehörige Regelungsparameter P-0329 Index 2 (CON_IP_FFMode Torque) internal P-1270 (COM_DP_RefSpeed) external P-0379 Index 1 (CON_IP_FFMode Speed) internal P-1272 (COM_DP_RefTorque) external Drehmomentgeregelter G(s) Motor Parameter-Nr.: Parametername Bedeutung Bild 10.6 Lageregelkreis P-0332 CON_SCON_TMaxScale Skalierungsfaktor Drehmoment Parameter-Nr.: Parametername Bedeutung Negative Geschwindigkeits- P-0167 MPRO_REF_OVR Geschwindigkeits-Override... - Seite 56 Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1) ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Parameter-Nr.: Parametername Bedeutung P-0374 CON_IP_EpsDly Verzögerung Lagesollwert Skalierung Geschwindigkeits- P-0375 CON_IP_SFFScale vorsteuerung Skalierung Beschleunigungs- P-0376 CON_IP_TFFScale vorsteuerung P-0379 CON_IP_FFMode Konfiguration der Vorsteuerung P-0401 CON_SCON_AddTRef Additiver Drehmomentsollwert P-0402 CON_SCON_AddSRef Additiver Geschwindigkeitssollwert Regeldifferenz Lageregler P-0414...
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Seite 57: Referenzierung
Referenzierung Parameter- Parameter.- bezeichnung/ Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellung MPRO_402_Homing- P 2261 Digitale Eingänge Method 11.1 Antriebsgeführte Referenzfahrten Setting the machine Motorachse auf den Maschinenrefe- (-12) reference point renzpunkt verfahren Eine steigende Flanke von Bit 11 im Master-Steuerwort aktiviert die antriebsgeführte Approach block, left with Fahren auf Block Fahrtrichtung links (-11) - Seite 58 Referenzierung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Parameter- Parameter- Parameter.- Parameter.- bezeichnung/ Bezeichnung im DM 5 Funktion bezeichnung/ Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellung Einstellung MPRO_402_Homing- MPRO_402_Homing- P 2261 Digitale Eingänge P 2261 Digitale Eingänge Method Method Referenzfahrt positiver Endschalter und (31), (32) Not defined Reserviert...
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Seite 59: Referenzfahrt-Geschwindigkeit
Für den Nullpunktoffset den Parameter P 525 (ENC_HomingOff) setzen (Maske im DriveManager 5, Parameterliste Bewegungsprofile Refe- renzfahrt). HINWEIS: Ausführliche und aktuelle Informationen zur „Referenzierung“ finden Sie in der „Online-Gerätehilfe“ (0842.06B.x-xx) der LTI Motion GmbH im Downloadbereich unserer Website (www.lti-motion.com). ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015... - Seite 60 Referenzierung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
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Seite 61: Beispiele Für Die Inbetriebnahme Mit Herstellerspezifischen Telegrammen
Beispiele für die Inbetriebnahme Die Zuweisung der Signale erfolgt in den Signaltabellen 915 und 916 [Maske im DriveManager 5: Parameterliste Feldbus PROFIBUS-DP]: mit herstellerspezifischen Signaltabelle 915 (COM_DP_PZDSelectionWrite) umfasst alle Signale, die der Steuerungsmaster zum Antrieb sendet. Telegrammen Signaltabelle 916 (COM_DP_PZDSelectionRead) umfasst alle Signale, die der Antrieb zum Steuerungsmaster sendet. -
Seite 62: 12.2 Steuerungsgeführte Referenzfahrt
Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft MPRO_CTRL_SEL (159) : PROFIBUS(7) [Parameter list Motion Profile Basic settings]. konfiguriert. Dazu werden in der Liste 916 die Subindizes mit den angegebenen Para- y Dieser Parameter bestimmt den Steuerort. -
Seite 63: Umrechnung Der Soll- Und Istwerte Über Die Factor Group-Parameter
12.3 Umrechnung der Soll- und Istwerte Parameter-nr. Parametername Bedeutung Einheit über die Factor Group-Parameter MPRO_FG_SpeedFac Geschwindigkeitsfaktor [rev/(min*SPEED)] MPRO_FG_AccFac Beschleunigungsfaktor [rev/(sec*sec*ACC)] MPRO_FG_PosUnit Positionseinheit String In Positionieranwendungen erfolgt die Vorgabe der Sollwerte und die Rückgabe der MPRO_FG_PosExp Positionsexponent Istwerte in User-Einheiten (mm, Grad, …). Sogenannte Factor Group-Parameter MPRO_FG_PosScaleFac Positionsfaktor berechnen die Soll- und Istwerte des Antriebs [Maske im DriveManager 5:... -
Seite 64: Einstellung Der Factor Group „User
Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 12.4 Beispiel: Folgende 3 Formeln beschreiben die Umrechnung der User-Einheiten auf die intern verwendeten Einheiten im Positionierbetrieb. Unter Berücksichtigung von Sollposition, Einstellung der Factor Group „USER“ Positioniergeschwindigkeit und -beschleunigung: Sollposition: Die Positionsvorgabe erfolgt in Grad. -
Seite 65: (Parameter-Prozessdaten-Objekte)
12.5 Drehzahlregelung mit PPO 2 Im Folgenden ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert. Dazu in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameter- (Parameter-Prozessdaten-Objekte) nummern belegen: Signaltab. Parameter- Datentyp Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Parametername Bereich nummer... -
Seite 66: Geschwindigkeitsvorgabe
Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Im Folgenden ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfi- MPRO_REF_SEL (165) : PROFI(9) [Parameter list Motion Profile Basic settings] guriert. Dazu in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameter- y Dieser Parameter bestimmt den Sollwertselektor. -
Seite 67: Mappbare Parameter
12.6 Mappbare Parameter Write Read Parameternummer Parametername (1284) (1285) Length COM_DP_Controlword COM_DP_Statusword 1280 COM_DP_Controlword2 1281 COM_DP_Statusword2 1270 COM_DP_RefSpeed 1271 COM_DP_ActSpeed MPRO_Input_State MPRO_Output_State 1274 COM_DP_RefPos 1276 COM_DP_ActPos1 MPRO_TAB_ActIdx 1275 COM_DP_TargetPos 1277 COM_DP_PosVelocity 1278 COM_DP_Acc 1279 COM_DP_Dec 1287 COM_DP_TMaxPos 1288 COM_DP_TMaxNeg Tabelle 12.8 Mappbare Parameter Weitere mappbare Parameter [Maske im DriveManager 5: Parameter List ... - Seite 68 Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
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Seite 69: Profibus/Profinet Parameter Und Deren Beschreibung
PROFIBUS/PROFINET Parameter und deren Beschreibung Parametername Nummer Wertebereich Default-Wert änderbar Datentyp Beschreibung PROFIBUS/PROFINET Parameter Verbindet eingehende Prozessdaten mit bestimmten Geräte-Parametern. COM_DP_PZDSelectionWrite P 0915 0 – 65535 Die Liste der einzutragenden Parameter (Prozessdaten-Sollwerte) finden Sie im Parameter 1284. Der Subindex 0 enthält das erste Prozessdatenwort PZD1 usw. Verbindet ausgehende Prozessdaten mit bestimmten Geräte-Parametern. - Seite 70 PROFIBUS/PROFINET Parameter und deren Beschreibung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Parametername Nummer Wertebereich Default-Wert änderbar Datentyp Beschreibung PROFIBUS/PROFINET Parameter COM_DP_ActPos1 P 1276 -2147483648 – 2147483647 Nein Positionsistwert vom 1. Lagegeber. COM_DP_PosVelocity P 1277 -2147483648 – 2147483647 Geschwindigkeitssollwert (Rampenmodus), der über den PROFIBUS geschrieben wird . COM_DP_Acc P 1278 0 –...
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Seite 71: Anhang
Anhang Master Die übergeordnete Steuerung, die die Kommunikation übernimmt. Master Klasse 1 Der Master, der den Nutzdatenverkehr durchführt (auch Parametriermaster genannt). Master Klasse 2 Master für Steuerungs-/Inbetriebnahme- und Projektierungsaufgaben. Mappbare Parameter Schreib- und lesbare Parameter in den zyklischen Prozessdaten (DP-V0) 14.1 Glossar PROFIBUS International... -
Seite 72: 14.2 Technische Daten
Anhang ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 14.2 Technische Daten Die PROFIBUS/PROFINET-Implementierung im ServoOne entspricht dem PROFIdrive- Profil "PROFIBUS PROFIdrive-Profile Version 4.0" vom August 2005. Das Profil ist nicht in vollem Umfang implementiert. PROFIBUS PROFINET Standard Ethernet-Patchleitung Datenübertragung Zweidrahtleitung (RS485) (z.B. -
Seite 73: Stichwortverzeichnis
Stichwortverzeichnis Basismodus „Base Mode Parameter Access“ ..........38 Baumstruktur ....................24 Beispiele für Auftrags- und Antworttelegramme ........... 43 Beispiele für die Inbetriebnahme ..............62 Abkürzungen ....................28 Beispiel für die Einstellung der User Factor Group ........65 Adressvergabe PROFIBUS ................16 Belegung der Data Unit ................ - Seite 74 Stichwortverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Drehzahlregelung mit PPO 2 ................ 66 Drehzahlvorgabe ..................67 Identifier ....................... 29 D-Sub-Buchse ..................... 17 Inbetriebnahme ..................8, 62 Dokumente zum ServoOne ................6 Integrierte Bedieneinheit des Antriebsreglers ServoOne ....... 17 EIA/TIA-568A ....................
- Seite 75 PROFIBUS-DP ..................12, 38 PROFIBUS-Nutzerorganisation (PNO) ............7 Netzwerktopologien - PROFIBUS/PROFINET ..........73 PROFIBUS Parameter .................. 70 No. of Parameters ..................41 PROFIBUS SD2 Telegramm für DPV1 Dienste ..........38 Normalbetrieb Sign of Life ................35 PROFIdrive ..................... 12, 29 Normative Referenzen ..................
- Seite 76 Stichwortverzeichnis ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015 Sachschäden ....................7 Überwachung....................34 ServoOne ..................... 14 Umrechnung der Soll- und Istwerte .............. 64 ServoOne junior ................... 14 User Data (Nutzerdaten) ................41 Sicherheit ..................... 10 Sicherheits- und Warnhinweise ..............11 Sign of Life ....................
- Seite 77 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015...
- Seite 78 Alle Inhalte des vorliegenden Dokumentation, insbesondere darin enthaltene Texte, Fo- +49 (0) 64 41 - 9 66 - 0 tografien und Grafiken, sind urheberrechtlich geschützt (Copyright). Das Urheberrecht +49 (0) 64 41 - 9 66 - 137 liegt, soweit nicht ausdrücklich gekennzeichnet, bei der LTI MOTION GmbH. www.lti-motion.com info@lti-motion.com...