Timing-Parameter Einstellen; Ethercat-Konfiguration; Inbetriebnahmehinweise; Systemtest An Der Steuerung (Ethercat-Master) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

7.4.2

Timing-Parameter einstellen

Für die Kommunikation zwischen ServoOne Antriebsregler und Steuerung sind
2 Timing-Parameter verantwortlich. Beachten Sie dabei:
Die 2 Timing-Parameter auf den gleichen Wert (Buszykluszeit) einstellen.
y
Das die 2 Timing-Parameter unterschiedliche Einheiten haben.
y
Parameter Objektname
P 0306 Interner Interpolator – Zykluszeit
P 2266 0x60C2
Index 0 Interpolationszeit Basis
Index 1 Interpolationszeit Exponent
Tabelle 7.3 2 Timing-Parameter
HINWEIS:
Für das Feldbussystem EtherCAT den Parameter
P 2266 MPRO_402_IntTimePeriod (Objekt 0x60C2) auf die Zykluszeit der
Sollwerte (oder der Telegramme) einstellen.
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
7 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT
7.5

EtherCAT-Konfiguration

7.5.1

Inbetriebnahmehinweise

HINWEIS:
Gründe, weshalb ein Antriebsregler ein Telegramm nicht beantwortet:
Einheit
ms
Der Antriebsregler befindet sich nicht in den NMT-Netzwerkzuständen
„Operational" oder „Pre-Operational"!
s
y Überprüfung des aktuellen Netzwerkzustands:
Parameter P 2060 COM_CAN_NMT_State
Parameter 2060
0
1
4
5
127
Tabelle 7.4 EtherCAT Netzwerkzustände
7.5.2

Systemtest an der Steuerung (EtherCAT-Master)

Aktivieren geänderter Einstellungen:
Antriebsregler aus- und wieder einschalten.
y
Initialisierungszeit von einigen Sekunden abwarten.
y
NMT - Netzwerkzustand
Bootup
Init
Stopped/Safe OP
Operational
Pre-Operational
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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