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Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen-
y
Kommunikationsprofils DS-301.
y
Der herstellerspezifische Parameterbereich (2001 h bis 5FFF h) beinhaltet
einen großen Teil gerätespezifischer Parameter. Die gerätespezifischen
Parameter (Objekte):
− Können ebenfalls in den PDOs gemappt werden.
− Finden Sie im Elektronischen Gerätedatenblatt – EDS-Datei des ServoOne
Antriebsreglers.
8.3.3
Mapping-Hinweise
HINWEIS:
Der ServoOne Antriebsregler hat keine Mapping-Selektoren. In der Werks-
einstellung des ServoOne Antriebsreglers enthalten die PDOs kein Mapping
(Mapping = 0). Das heißt, bevor die Kommunikation mit PDOs stattfindet, muss:
y Das Mapping über die Steuerung zum Antriebsregler geschrieben werden,
y Oder eine Übertragung des Datensatzes erfolgen.
− Der ServoOne Antriebsregler speichert Kommunikationseinstellungen, wie
z.B. Mapping oder Transmission Types in Datensätzen. Diese Datensätze
können komplett transferiert werden und brauchen nicht neu geschrieben
werden.
Für das Mapping relevante Objekte:
RxPDOs
1600 h RxPDO1 Mapping
1601 h RxPDO2 Mapping
1602 h RxPDO3 Mapping
1603 h RxPDO4 Mapping
HINWEIS:
Jedes PDO kann maximal:
y 8 Objekte mappen.
y 8 Byte mappen.
Tabelle 8.5
Mapping relevante Objekte
Bitte Beachten! (ab Firmware V4.15-02 nicht mehr erforderlich)
y PDO mit einer geraden Anzahl von Bytes belegen!
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
8
Parametrieren der Geräte - CANopen
8.4
8.4.1
Für das Feldbussystem CANopen existieren 2 Fehlerkontrollprotokolle:
8.4.2
TxPDOs
Der ServoOne Antriebsregler:
1A00 h TxPDO1 Mapping
1A01 h TxPDO2 Mapping
1A02 h TxPDO3 Mapping
1A03 h TxPDO4 Mapping
y Bei einer ungeraden Anzahl von Bytes, dass PDO mit einem „Dummy Byte" im
Parameter 2055 „COM_301_U8" (Objekt 0x2807) auffüllen!
Heartbeat-Funktion
Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen
1.
Die „Heartbeat-Funktion"
2.
Die „Node Guarding-Funktion"
HINWEIS!
Für Neukonstruktionen empfiehlt die CiA (CAN in Automation - Nutzerorganisati-
on) die Heartbeat-Funktion. Der Vorteil des Heartbeat- Protokolls ist, dass keine
Anforderungstelegramme (remote frames) gesendet werden müssen. Dies senkt
die Busauslastung des CAN-Netzwerks.
Die Funktionen „Heartbeat" und „Node Guarding" im Antriebsregler nicht gleich-
zeitig nutzen!
Heartbeat
Unterstützt die Heartbeat-Funktion nach DS-301. Die Heartbeat-Funktion
y
arbeitet gemäß den Zuständen und den Zustandsübergängen der
Netzwerknoten (NMT-Zustandsmaschine).
Kann sowohl als Heartbeat Producer, wie auch als Heartbeat Consumer
y
eingesetzt werden. Dabei ist die gleichzeitige Verwendung des ServoOne
als Heartbeat Producer und Heartbeat Consumer möglich.
Heartbeat Producer: Als Heartbeat Producer sendet der Antriebsregler
y
mit der in Objekt 1017 Producer Heartbeat Time definierten Zeit Heart-
beat‐Protokolle an die Steuerung.
Heartbeat Consumer: Als Heartbeat Consumer überwacht der Antriebs-
y
regler Heartbeat Telegramme von der Steuerung, deren Node‐ID zusam-
men mit der Überwachungszeit in Objekt 1016 Subindex 1 Consumer
Heartbeat Time eingetragen werden muss. Unterstützt wird vom ServoO-
ne Antriebsregler die Überwachung von einem Heartbeat Producer.
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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