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Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1)
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015
10.6 Lageregelung (interpolierender Modus,
Applikationsklasse 5 - PROFINET)
Im Systemzustand 5 „Regelung aktiv" der Betriebsart Lageregelung des Antriebs-
reglers steuern definierte Bits im Master-Steuerwort die Zustandsübergänge:
Start: Systemzustand 5 „Regelung aktiv"
ZSW1 Bit 10, 13 = TRUE
Referenzierung beenden
STW1 Bit 11 = FALSE
Verfahrsatz deaktivieren
STW1 Bit 6 = FALSE
Verfahrsatz aktivieren
STW1 Bit 6 = TRUE
Interpolation aktiv
ZSW1 Bit 10, 13 = FALSE
und Flanke an ZSW1 Bit 12
Bild 10.5
Lageregelung (interpolierender Modus - PROFINET)
Verfahrbefehl aktivieren:
1.
Steuerwort Bit 4 setzen.
2.
Vorschubfreigabe an Steuerwort Bit 5 setzen.
3.
Flanke an Steuerwort Bit 6 setzen.
Referenzierung starten
STW1 Bit 11 = TRUE
Referenzierung
läuft
ZSW1 Bit 11 = FALSE
Referenzpunkt
gesetzt
fertig
ZSW1 Bit 11 = TRUE
ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET
Weitere und neue Verfahrbefehle erfolgen über Steuerwort Bit 13:
1.
Steuerwort Bit 13 setzen.
2.
Sollposition, Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleuni-
gung ändern.
3.
Neuer Verfahrbefehl erfolgt.
Ist Steuerwort Bit 13 nicht gesetzt, erfolgt der neue Verfahrbefehl über eine positive
oder negative Flanke an Steuerwort Bit 6.
Ist im Parameter 1267 (COM_DP_CtrlConfig) das Bit 6 gesetzt, erfolgt der Verfahr-
befehl bei positiver Flanke. Das entspricht dem PROFIDrive Profil 4.1.
Ist ein Verfahrbefehl aktiv und die Vorschubfreigabe wird zurückgesetzt, dann bremst
der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand und geht in den Zustand Zwischenstopp
(Intermediate-Stop) über.
Der aktuelle Verfahrbefehl wird über erneutes Setzen der Vorschubfreigabe bearbeitet.
Rücksetzen des Steuerwort Bits 4 bewirkt den Abbruch des Verfahrbefehls:
Der Antrieb bremst auf Null und geht in den Systemzustand 5
y
„Regelung aktiv".
Über Steuerwort Bit 11 kann aus Systemzustand 5 eine Referenzierung
y
ausgelöst werden.
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